JPH07108004A - 靴底仮貼付機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットに保持された靴本体の左、又は右と
確実に符号した靴底を自動的に貼付ることができる靴底
仮貼付機を提供すること。 【構成】 位置決め部５と、左用右用の各靴底６を載置
する一対の靴底受治具１１と、位置決めされた靴本体１
０の左用、又は右用を検出する検出センサ１２ａ，１２
ｂと、靴本体１０を貼付動作するロボット２とを備え、
位置決め部５において位置決めされた靴本体１０が左用
であるか右用であるかを検出センサ１２ａ，１２ｂで検
出し、この検出結果に符号した靴底６に靴本体１０をロ
ボット２の動作で貼付ることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は靴底仮貼付機、詳しくは
位置決め部に位置決めされた靴本体の左用右用を検出し
てそれに符号する靴底に貼付する靴底仮貼付機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、靴本体に靴底を貼付けする作業は
手作業で行われており、この場合ロボットに保持された
靴本体が靴底受治具に載置された靴底の左用、又は右用
に一致しているか否かの確認は作業者の目視判断に依存
されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来にお
いては、靴底受治具上に左用の靴底が載置されているに
も拘らず作業者の誤認、或いは勘違い等でロボットに右
用の靴本体を保持させる場合があり、かかる場合にはそ
の後のロボットの動作により、ロボットが保持する右用
の靴本体に左用の靴底誤貼した不良製品を発生させると
いった問題があった。

【０００４】本発明は前記問題点に鑑みて提案するもの
で、その目的は、ロボットに保持された靴本体に確実に
符号した靴底を貼付ることにより、靴本体に靴底を誤貼
付することのない靴底仮貼付機を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は前記目的達成の
ため、靴を位置決めする位置決め部と、左用、右用の各
靴底を載置する一対の靴底受治具と、前記位置決め部に
位置決めされた靴本体が左用か右用かを検出する検出セ
ンサと、該検出センサの検出結果に応じて符号する靴底
受治具に載置されている靴底に靴本体を貼付するように
動作するロボットとを備えていることを特徴とするもの
である。

【０００６】

【作用】前記構成に依り、位置決め部において位置決め
された靴本体が左用であるか、右用であるかを検出セン
サによって検出し、この検出結果に符号した靴底に前記
靴本体をロボットの動作で移動させて貼付るので、靴本
体の左用、又は右用に確実に符号した靴底を貼付するこ
とができ、従来のように作業者の誤判断や勘違い等によ
る靴本体と靴底との左右が不一致した状態の誤貼付を確
実に防止することができる。

【０００７】

【実施例】本発明の靴底仮貼付機を図面の実施例に基づ
いて説明する。図１は前記靴底仮貼付機の概略平面図
で、図２は同正面図、図３はその側面図である。前記靴
底仮貼付機は大別して、全体を包括する枠状機枠２０
と、アーム１を有するロボット２と、前記アーム１の先
端に設けた吸着部３と、該吸着部３に吸着保持されると
共に、靴本体１０を外套した靴型４と、該靴型４を所定
の位置に位置決めする位置決め部５と、靴底６を載置す
る靴底受治具１１と、前記靴底仮貼付機の動作を制御す
る制御部８と、該制御部８を操作する操作部７とで構成
されている。

【０００８】前記ロボット２は、図示を略したサーボモ
ータの回転をボールねじを用いて往復運動に変換する構
造の縦移動機構２ａと、横移動機構２ｂと、上下移動機
構２ｃと、更にサーボモータで駆動する回動機構２ｄと
で構成されている。具体的には制御部８からの出力によ
り各サーボモータが駆動して縦移動機構２ａは、接続部
２ｅで接続された上下移動機構２ｃをＹ方向に移動さ
せ、横移動機構２ｂは、前記縦移動機構２ａを支受する
状態に、かつ縦移動機構２ａに対し直交状に配設され、
該縦移動機構２ａをＸ方向に移動させ、上下移動機構２
ｃは、前記縦移動機構２ａ、及び横移動機構２ｂの移動
に従動すると共に、回動機構２ｄをＺ方向に移動させ、
回動機構２ｄは、該回動機構２ｄに固定されたアーム１
を３６０°Ｗ方向に回動させるように成されている。

【０００９】前記吸着部３は、図４、５に詳示するよう
に凡そ筒体を呈するアーム１の先端に取り付けられてい
る非磁性材で形成された短筒なマグネット支持部９ａ
と、該支持部９ａの内周面に支持された永電磁方式のマ
グネット９とで構成されている。該マグネット９は非通
電時には常に永久磁石として弱吸着作用を有すると共
に、正通電時は電磁石となって強吸着作用を及ぼす一
方、逆通電時には磁力の反発作用で吸着物を釈放するよ
うに成された一般市販の永電磁マグネット（例えば鐘通
工業株式会社における商標名ハイブリッドホルダ）（以
下これを単にマグネット９と呼称する）を用いており、
該マグネット９の吸着面には所定の幅と深さを有するス
リット９ｂが形成されている。

【００１０】靴型４は、図４、５に見られるように靴本
体１０を外套する形状に形成され、その頂部に前記マグ
ネット９に吸着させる磁性材からなる吸着板４ａを固定
すると共に、該吸着板４ａの上面に前記マグネット９の
スリット９ｂに遊嵌状に係合する幅をもった凸条４ｂを
形成し、このスリット９ｂと凸条４ｂとの係合でマグネ
ット９上に靴型４を載置する方向を予め限定するように
成されている。

【００１１】位置決め部５は、図２で見られるようにマ
グネット９における吸着面の上部に配され、図６、７に
示すように前記マグネット９の中心に対し、互いに対向
して近接離間する靴先位置矯正具５ａと、踵位置矯正具
５ｂとで構成されていて、マグネット９上に靴型４が載
置されると前記両矯正具５ａ，５ｂが互いに近接して靴
型４を所定の位置に位置決めするように成されている。

【００１２】前記靴先位置矯正具５ａは、靴型４に外套
された靴本体１０における靴先の形状に対応した凹みを
有すると共に、その二股状の各先端に直接靴先部位に当
接する２つの遊転ローラ５Ｃを具備した靴先矯正板５ｄ
と、該矯正板５ｄの先方両側に配された左検出センサ１
２ａ、及び右検出センサ１２ｂと、前記靴先矯正板５ｄ
を靴先に対し近接離間方向に往復動させる往復動シリン
ダ５ｅと、靴先位置矯正具５ａの基部を支点にして前記
靴先矯正板５ｄを上方へ揺動させるための揺動シリンダ
５ｆとで構成されている。

【００１３】踵位置矯正具５ｂは、靴本体１０における
踵形状に対応した凹みを有する二股の各先端に直接踵に
当接する２つの遊転ローラ５ｃを具備した踵矯正板５ｇ
と、該矯正板５ｇを踵に対し近接離間方向に往復動させ
る少なくとも前記往復動シリンダ５ｅより強圧力の往復
動シリンダ５ｈと、踵位置矯正具５ｂの基部を支点に前
記踵矯正板５ｇを上方へ揺動させるための揺動シリンダ
５ｊとで構成されている。

【００１４】しかして靴型４が所定の位置に位置決めさ
れた後は、前記靴先矯正板５ｄと踵矯正板５ｇとが前記
靴型４から離間すると共に、ロボット２の動作で反転す
る靴型４の回動域を阻害しないように前記揺動シリンダ
５ｆ，５ｊの動作で上方へ退避するように成されてい
る。靴底受治具１１は、図６に示すように前記位置決め
部５の隣接位置下部に直列状に配置された左底受皿１１
ａと右底受皿１１ｂとで構成され、この両受皿１１ａ，
１１ｂは、ともに予め設定された基準点１１ｃに基づい
て装着している左底、右底の形状を凹状に刻設した底型
１１ｄ，１１ｅ以外は全て共通構造と成されていて、該
底型１１ｄ，１１ｅは前記各底受皿１１ａ，１１ｂに嵌
入固定されている。

【００１５】又、図９に示すように前記各底受皿１１
ａ，１１ｂの周縁に扇状の長孔１１ｆを設け、該長孔１
１ｆを介して前記各底受皿１１ａ，１１ｂを定位置に設
定して機枠２０の底部に締結固定するように成されてい
る。更に、図８に示すように前記各底受皿１１ｄ，１１
ｅには左底、右底の有無を検出する左底用センサ１３ａ
右底用センサ１３ｂを設けて各底受皿１１ｄ，１１ｅ上
に載置された靴底６の左右を確認して検出するように成
されている。

【００１６】操作部７は、機枠２０の側面位置に脚で支
持されて後記制御部８の制御動作を操作するように成さ
れている。前記制御部８は、機枠２０内における空間域
を利用して配された箱体に、予め設定されたプログラム
に基づいて出力するコンピュータを内蔵すると共に、こ
れに接続した電子回路（共に図示省略）で構成され、前
記操作部７の操作でロボット２に動作信号を出力するよ
うに成されている。

【００１７】次に以上のように成された実施例の作用に
ついて説明する。先ず図１０のようにロボット２のアー
ム１を原点位置（靴セット位置）に配し、吸着部３にお
けるマグネット９の吸着面９ｃを上方指向させ、かつ位
置決め部５が開いた状態で待機させる。そして別途靴型
４に靴本体１０を外套させると共に、その底側となる部
分に接着剤１０ｂを塗布したものを用意し、この接着剤
を塗布した部分を上にして図１１のように靴型４におけ
る吸着板４ａの凸条をマグネット９のスリット９ｂに係
合させて載置する。

【００１８】これにより靴本体１０が位置決め部５にお
ける位置決め可能範囲内となる状態でマグネット９に弱
吸着される。一方、図１２のように靴底受治具１１にお
ける左底受皿１１ａに靴底６をセット（その底形に合わ
せて載置する）して操作部７のスタートスイッチ（７
ａ，７ｂ）をＯＮすると、左底用検出センサ１３ａが靴
底６有無と共に、それが左用であることを検出する。

【００１９】そして、この検出結果により制御部８を介
して位置決め部５が駆動し、図１３、１４のように往復
動シリンダ５ｅ，５ｈを伸長動作して靴先位置矯正具５
ａと、踵位置矯正具５ｂとを互いに近接方向に対向移動
させ、靴先矯正板５ｄと踵矯正板５ｇとのローラ５ｃ…
で靴本体１０を挟み込んで該靴本体１０を所定の位置に
強制的に位置決めする。

【００２０】同時に靴先位置矯正具５ａにおける左検出
センサ１２ａにより左用の靴本体１０が位置決めされた
ことを検出し、それが前記左底用検出センサ１３ａの検
出結果と一致した場合は、制御部８からマグネット９に
正通電されて該マグネット９が電磁石と成り靴型４を吸
着板４ａを介し強吸着で保持する。その後前記往復動シ
リンダ５ｅ，５ｈが縮小して前記靴先位置矯正具５ａ
と、踵位置矯正具５ｂとが互いに靴本体１０から離間す
ると共に、図１５のように各揺動シリンダ５ｆ，５ｊが
縮小動作して前記靴先位置矯正具５ａと、踵位置矯正具
５ｂとを揺動させながら上方へ跳ね上げて、靴型４の回
動域から前記両矯正具５ａ，５ｂを退避させる。

【００２１】次にロボット２のアーム１が回動機構２ｄ
の動作により時計方向に１８０°回動し、吸着部３に靴
型４を介して吸着保持されている靴本体１０の底部分を
下方に指向させる。ここで前記両検出センサ１２ａ，１
３ａの検出結果がともに左用であることが一致している
ことにより制御部８からの出力信号で再びロボット２が
動作し、靴型４に外套されている靴本体１０を、靴底受
治具１１における左底受皿１１ａ上において図１６のよ
うに靴先がやや下を向いた状態に位置させる。

【００２２】そして図１７のように前記靴先が、既に載
置されている靴底６の爪先から踵に向かって１０〜２０
mmの間隔を置いた位置となる所の上方に位置させ、その
位置状態で図１８のように靴本体１０の下面（接着剤の
塗布した面）と、前記靴底の上面（接着剤の塗布した
面）との高さ方向間隔が１〜２mmとなるまで前記靴本体
１０を下降させる。

【００２３】その後図１９のように前記靴本体１０と靴
底６との高さ間隔を保った状態で靴本体１０を靴底６の
爪先方向へ移動させて前記両者１０、６の爪先同士を合
致させる。然る後に図２０のように再び靴本体１０を下
降させて、先ず爪先同士を貼着する。

【００２４】続いて図２１のように前記靴本体１０を貼
着された爪先を支点とするような転動をさせながら順次
踵部方向へ貼着して行き、最後に踵を貼着するときは既
に貼着された爪先部が靴底受皿１１ａから２〜３mm程度
浮上する様な状態で貼着する。尚これらの動作を実行さ
せるロボット２の動作は、予め設定されている制御プロ
グラムに基づき制御部８に内蔵されたコンピュータを介
して行うように成されている。

【００２５】靴本体１０と靴底６との仮貼着が終了する
と、図２２のように制御部８からマグネット９に逆通電
が出力され、該マグネット９に強吸着されている靴型４
が釈放されて一連の靴底仮貼付作業が完了して作業者が
靴を取り出す。その後はロボット２が再び原点に戻って
同じ工程動作の繰り返しを行う。尚前記説明では左足用
の靴を貼着する作業を例に示したが、右足用の場合にお
いても右足用を検出する検出センサ１２ｂ，１３ｂによ
って自動的に判断され、制御部８を介して左足用と同様
の手順で工程の動作が進行される。

【００２６】又、前記実施例ではＸ．Ｙ．Ｚ．Ｗ方向に
動作する４自由度型ロボット２を用いたが、他例として
は極座標型のロボット（図示省略）を適用することも可
能である。更に、吸着部３はマグネット９に限定するこ
となく、例えばバキューム手段を用いても良い。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、ロボット
に保持され位置決め部において位置決めされた靴本体が
左用であるか右用であるかを検出センサで検出し、この
検出結果に符号する靴底に前記靴本体をロボットの動作
で移動させて自動的に貼付る構成により、靴本体の左
用、又は右用に確実に符号した靴底を均一的に、かつ能
率的に貼付することができる。

【００２８】しかも、従来のように作業者の誤判断や勘
違い等による靴本体と靴底との左右が不一致した状態の
誤貼付を確実に解消することができるので、靴本体と靴
底とが左右不一致で貼付られた不良品の発生を未然に防
止することができる効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の靴底貼付機における一実施例の平面図
である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１の側面図である。

【図４】要部拡大断面図である。

【図５】図４の側面外観図である。

【図６】要部拡大平面図である。

【図７】図６の要部を示した正面図である。

【図８】図６におけるＫ−Ｋ断面図である。

【図９】靴底受治具の一部を示した平面図である。

【図１０】動作を説明する要部の正面図である。

【図１１】動作を説明する要部の正面図である。

【図１２】動作を説明する要部の正面図である。

【図１３】動作を説明する要部の平面図である。

【図１４】動作を説明する要部の平面図である。

【図１５】動作を説明する正面図である。

【図１６】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図１７】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図１８】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図１９】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図２０】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図２１】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図２２】動作を説明する要部拡大正面図である。

【符号の説明】

１ アーム ２ ロボット ３ 吸着部 ４ 靴型 ５ 位置決め部 ６ 靴底 ８ 制御手段 １０ 靴本体 １１ 靴底受治具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 靴を位置決めする位置決め部と、左用、
   右用の各靴底を載置する一対の靴底受治具と、前記位置
   決め部に位置決めされた靴本体が左用か右用かを検出す
   る検出センサと、該検出センサの検出結果に応じて符号
   する靴底受治具に載置されている靴底に靴本体を貼付す
   るように動作するロボットとを備えていることを特徴と
   する靴底仮貼付機。