JPH07107278B2 - ブルドーザの履帯スリップ検知装置 - Google Patents
ブルドーザの履帯スリップ検知装置Info
- Publication number
- JPH07107278B2 JPH07107278B2 JP23111587A JP23111587A JPH07107278B2 JP H07107278 B2 JPH07107278 B2 JP H07107278B2 JP 23111587 A JP23111587 A JP 23111587A JP 23111587 A JP23111587 A JP 23111587A JP H07107278 B2 JPH07107278 B2 JP H07107278B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- speed
- track
- bulldozer
- slip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブルドーザの履帯スリップを検知する装置に
関する。
関する。
ブルドーザにおいては、ブレードによる押土作業、リッ
パ装置によるリッピング作業中に負荷が大きくなると履
帯スリップが生じ、効率良く作業が出来ない。
パ装置によるリッピング作業中に負荷が大きくなると履
帯スリップが生じ、効率良く作業が出来ない。
そこで、特公昭58−49661号公報に示すように、ドップ
ラー方式による速度検出手段で車速を検出し、この速度
検出手段で検出した車速と車輪駆動機構で検出した回転
数とに基づいて履帯スリップを検出し、それにより作業
機の負荷を低減するようにしたものが知られている。
ラー方式による速度検出手段で車速を検出し、この速度
検出手段で検出した車速と車輪駆動機構で検出した回転
数とに基づいて履帯スリップを検出し、それにより作業
機の負荷を低減するようにしたものが知られている。
かかるドップラ方式による速度検出手段は、マイクロ波
を大地に向けて送出し、反射波を受信することで車体の
大地に対する絶対速度、すなわち車速を検出するもので
あるから、水面であったり不整地であったりすると出力
が不安定となると共に、応答時間も遅く、しかも複数の
センサが近くにあると誤動作することがあると共に、空
間フィルター、レーザ発生器等の高価な機器を用いるの
でコストが高くなってしまう。
を大地に向けて送出し、反射波を受信することで車体の
大地に対する絶対速度、すなわち車速を検出するもので
あるから、水面であったり不整地であったりすると出力
が不安定となると共に、応答時間も遅く、しかも複数の
センサが近くにあると誤動作することがあると共に、空
間フィルター、レーザ発生器等の高価な機器を用いるの
でコストが高くなってしまう。
そこで、本発明は前述の問題点を解決することができる
ブルドーザの履帯スリップ検知装置を提供することを目
的とする。
ブルドーザの履帯スリップ検知装置を提供することを目
的とする。
車体１の前後方向加速度を検出する加速度センサ２と、
履帯速度を検出する手段と、検出した加速度に基づいて
車速を演算し、かつその演算速度と履帯速度とにより履
帯スリップ率を演算する履帯スリップ率演算回路12とに
より構成して、加速度センサで検出した加速度に基づい
て履帯スリップを検知できるようにしたものである。
履帯速度を検出する手段と、検出した加速度に基づいて
車速を演算し、かつその演算速度と履帯速度とにより履
帯スリップ率を演算する履帯スリップ率演算回路12とに
より構成して、加速度センサで検出した加速度に基づい
て履帯スリップを検知できるようにしたものである。
第１図に示すように、ブルドーザの車体１には前後方向
の加速度を検出する加速度センサ２が設けてあると共
に、エンジン３の出力はトルクコンバータ４、変速機
５、操向クラッチ・ブレーキ、終減速機などを介してス
プロケット６に伝達され、このスプロケット６で履帯７
を駆動するようにしてあると共に、トルクコンバータ出
力回転センサ８、変速度数センサ９が設けられ、それら
のセンサの検出値はコントローラ10に入力される。
の加速度を検出する加速度センサ２が設けてあると共
に、エンジン３の出力はトルクコンバータ４、変速機
５、操向クラッチ・ブレーキ、終減速機などを介してス
プロケット６に伝達され、このスプロケット６で履帯７
を駆動するようにしてあると共に、トルクコンバータ出
力回転センサ８、変速度数センサ９が設けられ、それら
のセンサの検出値はコントローラ10に入力される。
該コントローラ10は履帯速度演算回路11と履帯スリップ
率演算回路12とエンジン出力制御回路13を備え、履帯速
度演算回路11はトルクコンバータ出力回転数と速度段信
号と、ギヤ比及びスプロケット径により履帯速度を演算
し、その履帯速度は加速度センサ２よりの加速度ととも
に履帯スリップ率演算回路12に出力される。
率演算回路12とエンジン出力制御回路13を備え、履帯速
度演算回路11はトルクコンバータ出力回転数と速度段信
号と、ギヤ比及びスプロケット径により履帯速度を演算
し、その履帯速度は加速度センサ２よりの加速度ととも
に履帯スリップ率演算回路12に出力される。
該履帯スリップ率演算回路12は入力された加速度を積分
して車速を演算し、その演算車速Vcalと履帯速度VTHEO
より履帯スリップ率Ｓを次式で演算する。
して車速を演算し、その演算車速Vcalと履帯速度VTHEO
より履帯スリップ率Ｓを次式で演算する。
そして、履帯スリップ率Ｓが設定値以上となるとエンジ
ン出力制御回路13に制御信号を出力してエンジンの出力
を低下させる。
ン出力制御回路13に制御信号を出力してエンジンの出力
を低下させる。
次に、前記車体前後方向加速度センサ２よりの加速度に
基づいて履帯スリップ率を演算する動作の詳細を説明す
る。
基づいて履帯スリップ率を演算する動作の詳細を説明す
る。
加速度は第２図に示すように、車速に基づく加速度 車体傾斜による加速度α２＝ｇ・sinθ、車体振動によ
る加速度α３の合成加速度となり、その合成加速度を加
速度センサの特性により検出加速信号として出力され、
その検出加速度信号をローパスフィルタ30を通して車体
振動による加速度α３を除去し、その加速度をＡ−Ｄ変
換器31でトルクコンバータ出力回転数とともにデジタル
信号に変換してコントローラ10に入力する。
る加速度α３の合成加速度となり、その合成加速度を加
速度センサの特性により検出加速信号として出力され、
その検出加速度信号をローパスフィルタ30を通して車体
振動による加速度α３を除去し、その加速度をＡ−Ｄ変
換器31でトルクコンバータ出力回転数とともにデジタル
信号に変換してコントローラ10に入力する。
コントローラ10においては、加速度積分値計算して演算
車速 を求めると共に、履帯速度VTHEOを前述のようにして計
算する。
車速 を求めると共に、履帯速度VTHEOを前述のようにして計
算する。
他方、コントローラ10によりスリップ加速度の計算を0.
05秒毎に次式に基づいて行なう。
05秒毎に次式に基づいて行なう。
ここでスリップ加速度の特性について考えると、第３図
（ａ）に示すように負荷が一定値を越えると急激に履帯
スリップして履帯スリップ率が増大し第３図（ｂ）のよ
うに0.5〜1.0secで短形波として0.1〜0.3Gとして表われ
る。
（ａ）に示すように負荷が一定値を越えると急激に履帯
スリップして履帯スリップ率が増大し第３図（ｂ）のよ
うに0.5〜1.0secで短形波として0.1〜0.3Gとして表われ
る。
また、１秒間で35度傾斜した場合のスリップ加速度の最
大はα s max＝0.6Gとなり、0.05秒では0.03Gとなるか
ら第４図（ｃ）、（ｄ）のように0.05秒にスリップ加速
度を計算すればスリップ加速度がスリップによる加速度
か傾斜による加速度か判定することができる。
大はα s max＝0.6Gとなり、0.05秒では0.03Gとなるか
ら第４図（ｃ）、（ｄ）のように0.05秒にスリップ加速
度を計算すればスリップ加速度がスリップによる加速度
か傾斜による加速度か判定することができる。
このことから、スリップ加速度αｓが ｜αs|＞0.03の時には修正無 ｜αs|＜0.03の時には演算速度Vcal をVcal＝Vcal−0.05αｓとして補正すると共に、加速度
ゼロ点αを＝−ｓとして補正することにより傾斜
の影響が累積されず点線のように鋸歯状となる。
ゼロ点αを＝−ｓとして補正することにより傾斜
の影響が累積されず点線のように鋸歯状となる。
このように、演算速度をスリップ加速度αｓの大きさに
基づいて補正した後に履帯スリップ率Ｓを次式で演算す
る。
基づいて補正した後に履帯スリップ率Ｓを次式で演算す
る。
このようにして履帯スリップ率Ｓを演算することで、車
体振動、車体振動、急激履帯スリップがあっても履帯ス
リップ率を正しく算出することができる。
体振動、車体振動、急激履帯スリップがあっても履帯ス
リップ率を正しく算出することができる。
以上の動作をフローチャートで表わすと第４図のように
なる。
なる。
加速度センサ２の加速度に基づいて履帯スリップ率を検
知できるので、水面でも不整地でも正確に検知できると
共に、誤動作することがなく、しかも加速度センサと演
算回路より構成できるからコストを安くできる。
知できるので、水面でも不整地でも正確に検知できると
共に、誤動作することがなく、しかも加速度センサと演
算回路より構成できるからコストを安くできる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体図、第２図
は加速度検出の説明図、第３図（ａ）〜（ｄ）はスリッ
プ加速度の説明図、第４図はフローチャートである。 １は車体、２は加速度センサ、12は履帯スリップ率演算
回路。
は加速度検出の説明図、第３図（ａ）〜（ｄ）はスリッ
プ加速度の説明図、第４図はフローチャートである。 １は車体、２は加速度センサ、12は履帯スリップ率演算
回路。
Claims (1)
- 【請求項１】車体１の前後方向加速度を検出する加速度
センサ２と、履帯速度検出する手段と、検出した加速度
に基づいて車速を演算し、かつその演算車速と履帯速度
とにより履帯スリップ率を演算する履帯スリップ率演算
回路12とにより構成したことを特徴とするブルドーザの
履帯スリップ検知装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23111587A JPH07107278B2 (ja) | 1987-09-17 | 1987-09-17 | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 |
| US07/877,362 US5287280A (en) | 1987-09-14 | 1988-09-14 | Method and apparatus for controlling shoe slip of crawler vehicle |
| EP19880908325 EP0383913A4 (en) | 1987-09-14 | 1988-09-14 | Shoe slip control method and apparatus therefor for caterpillar ?r vehicle |
| PCT/JP1988/000932 WO1989002520A1 (en) | 1987-09-14 | 1988-09-14 | Shoe slip control method and apparatus therefor for caterpillar r vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23111587A JPH07107278B2 (ja) | 1987-09-17 | 1987-09-17 | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6475723A JPS6475723A (en) | 1989-03-22 |
| JPH07107278B2 true JPH07107278B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=16918529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23111587A Expired - Fee Related JPH07107278B2 (ja) | 1987-09-14 | 1987-09-17 | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07107278B2 (ja) |
-
1987
- 1987-09-17 JP JP23111587A patent/JPH07107278B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6475723A (en) | 1989-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6601435B2 (en) | Method and device for estimating a friction coefficient between a tire and a road surface | |
| JP3059826B2 (ja) | 路面摩擦係数演算装置 | |
| JPH0549941B2 (ja) | ||
| EP0435833A1 (en) | A method and a system for controlling traction in motor vehicles with mechanical gearboxes | |
| JP2660872B2 (ja) | ホイールローダのスリップ防止方法 | |
| US6519523B2 (en) | Method and device for determining an unstable driving condition of a motor vehicle | |
| US11313762B2 (en) | Dynamometer control device | |
| JPS5993560A (ja) | スリップ防止装置 | |
| JPH07180764A (ja) | 自動車におけるギヤの検出方法とその装置およびコンバータ増幅度の検出方法とその装置 | |
| JPH07107278B2 (ja) | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 | |
| JPH0586636A (ja) | 作業車両の転倒防止装置 | |
| JPS573502A (en) | Slip detecting device | |
| JP2920319B2 (ja) | 車両の駆動輪スリップ防止装置 | |
| EP0823637B1 (en) | Apparatus for calculating the velocity of a vehicle from pulsating components in the output of the electric power generator | |
| JPH0795074B2 (ja) | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 | |
| JP2679527B2 (ja) | 対地車速検出装置 | |
| SU846347A1 (ru) | Сигнализатор бокового опрокиды-ВАНи ТРАНСпОРТНОгО СРЕдСТВА | |
| EP0383913A1 (en) | Shoe slip control method and apparatus therefor for caterpillar vehicle | |
| JP2587357B2 (ja) | アンチロックブレーキの検査装置 | |
| JP3198992B2 (ja) | 車両用加速度検出装置 | |
| SU726278A1 (ru) | Устройство дл регулировани рабочего режима землеройно-транспортной машины | |
| JPH0795075B2 (ja) | ブルドーザの急激覆帯スリップ検知装置 | |
| JP3607754B2 (ja) | 車両のヨーレイト推定装置 | |
| JPS6216103Y2 (ja) | ||
| JP2580872B2 (ja) | ドップラ型対地車速検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |