JPH07104727B2 - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPH07104727B2 JPH07104727B2 JP62211751A JP21175187A JPH07104727B2 JP H07104727 B2 JPH07104727 B2 JP H07104727B2 JP 62211751 A JP62211751 A JP 62211751A JP 21175187 A JP21175187 A JP 21175187A JP H07104727 B2 JPH07104727 B2 JP H07104727B2
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- Japan
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- pulse
- pulse motor
- amount
- overshoot
- motor controller
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Description
【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は撮像機や部品装着機等の移動体の位置決め装置
に関するものである。
に関するものである。
［背景技術］ 弾性のある張架部材をパルスモータで駆動して移動体を
所定の位置に位置決めする位置決め装置が従来から提供
されているが、弾性のある張架部材で所定の位置決めを
行う際、張架部材と移動体の重量により、機械的減衰特
性が変化して、移動体の位置決め停止時間がばらつくた
め、機械的減衰振動分の停止待ち時間が必要となり、実
質の移動停止時間が長くなるという問題があった。また
パルスモータ制御としては減速度を、加速度の1/2,1/3
で設定しているため、減速度が低く減速時間が大きくな
り、高速移動には不適当であるという問題があった。
所定の位置に位置決めする位置決め装置が従来から提供
されているが、弾性のある張架部材で所定の位置決めを
行う際、張架部材と移動体の重量により、機械的減衰特
性が変化して、移動体の位置決め停止時間がばらつくた
め、機械的減衰振動分の停止待ち時間が必要となり、実
質の移動停止時間が長くなるという問題があった。また
パルスモータ制御としては減速度を、加速度の1/2,1/3
で設定しているため、減速度が低く減速時間が大きくな
り、高速移動には不適当であるという問題があった。
従って従来例では高速移動、高速停止ができなかった。
［発明の目的］ 本発明は上述の問題点に鑑みて為されたもので、その目
的とするところは移動体を所定位置に高速で停止させる
ことができる位置決め装置を提供するにある。
的とするところは移動体を所定位置に高速で停止させる
ことができる位置決め装置を提供するにある。
［発明の開示］ 本発明の特許請求の範囲第１項は、移動体を弾性のある
張架部材に設け、この張架部材をパルスモータにて駆動
される駆動側プーリーと従動側プーリーとで駆動してな
る位置決め装置において、駆動パルスを出力するパルス
モータコントローラと、従動側プーリーに配置して張架
部材の振動を読み取って張架部材の減衰振動パターンの
検出信号を出力するエンコーダと、上記パルスモータコ
ントローラから測定時に出力される駆動パルスを入力し
て上記エンコーダの検出信号よりオーバーシュート量を
検出してオーバーシュート量データを上記パルスモータ
コントローラへ送出し且つオーバシュートピークタイミ
ング信号を出力するオーバーシュート量測定部と、上記
オーバシュートピークタイミング信号によりオーバーシ
ュートピーク点の時間を検出し、その検出時間データを
上記モータコントーラへ出力するオーバーシュート時間
測定部とを備え、上記パルスモータコントローラは、上
記オーバーシュート量データと上記検出時間データに基
づいて最終送り込みパルス量と最終送り込み周波数を演
算してその演算結果に基づいた駆動パルスを上記パルス
モータに与えて制動をかけることを特徴とする。
張架部材に設け、この張架部材をパルスモータにて駆動
される駆動側プーリーと従動側プーリーとで駆動してな
る位置決め装置において、駆動パルスを出力するパルス
モータコントローラと、従動側プーリーに配置して張架
部材の振動を読み取って張架部材の減衰振動パターンの
検出信号を出力するエンコーダと、上記パルスモータコ
ントローラから測定時に出力される駆動パルスを入力し
て上記エンコーダの検出信号よりオーバーシュート量を
検出してオーバーシュート量データを上記パルスモータ
コントローラへ送出し且つオーバシュートピークタイミ
ング信号を出力するオーバーシュート量測定部と、上記
オーバシュートピークタイミング信号によりオーバーシ
ュートピーク点の時間を検出し、その検出時間データを
上記モータコントーラへ出力するオーバーシュート時間
測定部とを備え、上記パルスモータコントローラは、上
記オーバーシュート量データと上記検出時間データに基
づいて最終送り込みパルス量と最終送り込み周波数を演
算してその演算結果に基づいた駆動パルスを上記パルス
モータに与えて制動をかけることを特徴とする。
また本発明の特許請求の範囲第２項は、移動体を弾性の
ある張架部材に設け、この張架部材をパルスモータにて
駆動される駆動側プーリーと従動側プーリーとで駆動し
てなる位置決め装置において、パルスモータの駆動パル
スと移動パルス量データと定速信号データとを出力する
パルスモータコントローラと、従動側プーリーに配置し
て移動量を検出するエンコーダと、上記エンコーダから
の移動量データと上記パルスモータコントローラからの
移動パルス量データとを取り込み最大偏差量を演算する
偏差カウンタと、加速時から定速時に変わると上記パル
スモータコントローラからの定速信号データを入力し、
上記エンコーダからの移動量データとでダンピング時間
を測定するダンピング時間測定部とを備え、上記パルス
モータコントローラは、上記偏差カウンタからの最大偏
差量データと、上記ダンピング時間測定部からのダンピ
ング時間データとに基づいて最終送り込みパルス量と最
終送り込み周波数を演算してその演算結果に基づいた駆
動パルスを制動時にパルスモータドライブを通じて上記
パルスモータに与えて制動をかけることを特徴とする。
ある張架部材に設け、この張架部材をパルスモータにて
駆動される駆動側プーリーと従動側プーリーとで駆動し
てなる位置決め装置において、パルスモータの駆動パル
スと移動パルス量データと定速信号データとを出力する
パルスモータコントローラと、従動側プーリーに配置し
て移動量を検出するエンコーダと、上記エンコーダから
の移動量データと上記パルスモータコントローラからの
移動パルス量データとを取り込み最大偏差量を演算する
偏差カウンタと、加速時から定速時に変わると上記パル
スモータコントローラからの定速信号データを入力し、
上記エンコーダからの移動量データとでダンピング時間
を測定するダンピング時間測定部とを備え、上記パルス
モータコントローラは、上記偏差カウンタからの最大偏
差量データと、上記ダンピング時間測定部からのダンピ
ング時間データとに基づいて最終送り込みパルス量と最
終送り込み周波数を演算してその演算結果に基づいた駆
動パルスを制動時にパルスモータドライブを通じて上記
パルスモータに与えて制動をかけることを特徴とする。
更に本発明の特許請求の範囲第３項は、移動体を弾性の
ある張架部材に設け、この張架部材をパルスモータにて
駆動される駆動側プーリーと従動側プーリーとで駆動し
てなる位置決め装置において、駆動パルスを出力するパ
ルスモータコントローラと、従動側プーリーに配置して
移動量を検出するとともに、張架部材の振動を読み取
り、移動量データと張架部材の減衰振動パターンの検出
信号とを出力するエンコーダと、上記パルスモータコン
トローラから測定時に出力される駆動パルスを入力して
上記エンコーダの検出信号よりオーバーシュート量を検
出してオーバーシュート量データを上記パルスモータコ
ントローラへ送出し且つオーバシュートピークタイミン
グ信号を出力するオーバーシュート量測定部と、上記オ
ーバシュートピークタイミング信号によりオーバーシュ
ートピーク点の時間を検出し、その検出時間データを上
記モータコントローラへ出力するオーバーシュート時間
測定部と、上記パルスモータの加速度による張架部材の
減衰振動パターンに対応するデータを数種類予め記憶す
る記憶部と、上記パルスモータの加速度段階で上記移動
体の移動量データを上記エンコーダより一定間隔で取り
込む加速度特性測定部とを備え、上記パルスモータコン
トローラは、減速段階の上記オーバーシュート量データ
と上記検出時間データとを複数種類分取り込み、これら
のデータに基づいて最終送り込みパルス量と最終送り込
み周波数とを各減衰振動パターン毎に演算してその演算
結果、種別、加速度を上記記憶部に上記張架部材の減衰
振動パターンに対応するデータとして記憶させる機能
と、上記加速度段階で加速度特性測定部を通じて移動量
データを取込みこの移動量データに基づいて加速度を演
算し、この加速度が上記記憶部に記憶してある減衰振動
パターンに属するかを判定して当該減衰振動パターンに
対応する最終送り込み周波数及び最終送り込みパルス量
を読み出し、制動時に読み出した最終送り込み周波数及
び最終送り込みパルス量に基づいた駆動パルスをパルス
モータドライブを通じて上記パルスモータに与えて制動
をかけることを特徴とする。
ある張架部材に設け、この張架部材をパルスモータにて
駆動される駆動側プーリーと従動側プーリーとで駆動し
てなる位置決め装置において、駆動パルスを出力するパ
ルスモータコントローラと、従動側プーリーに配置して
移動量を検出するとともに、張架部材の振動を読み取
り、移動量データと張架部材の減衰振動パターンの検出
信号とを出力するエンコーダと、上記パルスモータコン
トローラから測定時に出力される駆動パルスを入力して
上記エンコーダの検出信号よりオーバーシュート量を検
出してオーバーシュート量データを上記パルスモータコ
ントローラへ送出し且つオーバシュートピークタイミン
グ信号を出力するオーバーシュート量測定部と、上記オ
ーバシュートピークタイミング信号によりオーバーシュ
ートピーク点の時間を検出し、その検出時間データを上
記モータコントローラへ出力するオーバーシュート時間
測定部と、上記パルスモータの加速度による張架部材の
減衰振動パターンに対応するデータを数種類予め記憶す
る記憶部と、上記パルスモータの加速度段階で上記移動
体の移動量データを上記エンコーダより一定間隔で取り
込む加速度特性測定部とを備え、上記パルスモータコン
トローラは、減速段階の上記オーバーシュート量データ
と上記検出時間データとを複数種類分取り込み、これら
のデータに基づいて最終送り込みパルス量と最終送り込
み周波数とを各減衰振動パターン毎に演算してその演算
結果、種別、加速度を上記記憶部に上記張架部材の減衰
振動パターンに対応するデータとして記憶させる機能
と、上記加速度段階で加速度特性測定部を通じて移動量
データを取込みこの移動量データに基づいて加速度を演
算し、この加速度が上記記憶部に記憶してある減衰振動
パターンに属するかを判定して当該減衰振動パターンに
対応する最終送り込み周波数及び最終送り込みパルス量
を読み出し、制動時に読み出した最終送り込み周波数及
び最終送り込みパルス量に基づいた駆動パルスをパルス
モータドライブを通じて上記パルスモータに与えて制動
をかけることを特徴とする。
以下本発明を実施例により説明する。
実施例１ 第１図は実施例装置の概略斜視図を示し、第２図は制御
手段のブロック構成図を示している。
手段のブロック構成図を示している。
図示する実施例装置は駆動側プーリー９と従動側プーリ
ー４との間に弾性を有する無端ベルト状の張架部材３を
張架してある。駆動側プーリー９の回動軸にはパルスモ
ータ１の駆動軸を連結しており、パルスモータ１の回動
にて張架部材３を駆動するようになっている。また従動
側プーリー４を回動軸にはエンコーダ２の回動軸を連結
し、このエンコーダ２により第３図のＡ部位に示す張架
部材３の減衰振動パターンを検出するようになってい
る。張架部材３の両側には張架部材３に結合された移動
体５をガイドするためにガイドレール11が張架部材３に
平行して配設してある。
ー４との間に弾性を有する無端ベルト状の張架部材３を
張架してある。駆動側プーリー９の回動軸にはパルスモ
ータ１の駆動軸を連結しており、パルスモータ１の回動
にて張架部材３を駆動するようになっている。また従動
側プーリー４を回動軸にはエンコーダ２の回動軸を連結
し、このエンコーダ２により第３図のＡ部位に示す張架
部材３の減衰振動パターンを検出するようになってい
る。張架部材３の両側には張架部材３に結合された移動
体５をガイドするためにガイドレール11が張架部材３に
平行して配設してある。
パルスモータ１はパルスモータドライバ６により駆動さ
れ、エンコーダ２は張架部材３の減衰振動パターンの検
出信号をオーバーシュート量測定部７に出力する。
れ、エンコーダ２は張架部材３の減衰振動パターンの検
出信号をオーバーシュート量測定部７に出力する。
オーバーシュート量測定部７はパルスモータコントロー
ラ８から駆動パルスｐを入力して、上記エンコーダ２の
検出信号よりオーバーシュート量l1を検出し、そのオー
バーシュート量l1データをパルスモータコントローラ８
へ送出し、またオーバーシュートピークタイミング信号
ptをオーバーシュート時間測定部10に出力する。オーバ
ーシュート時間測定部10はオーバーシュートタイミング
信号ptによりオーバーシュートピーク点の時間t1を検出
するためのもので、その検出時間t1データを上記パルス
モータコントローラ８に出力するようになっている。
ラ８から駆動パルスｐを入力して、上記エンコーダ２の
検出信号よりオーバーシュート量l1を検出し、そのオー
バーシュート量l1データをパルスモータコントローラ８
へ送出し、またオーバーシュートピークタイミング信号
ptをオーバーシュート時間測定部10に出力する。オーバ
ーシュート時間測定部10はオーバーシュートタイミング
信号ptによりオーバーシュートピーク点の時間t1を検出
するためのもので、その検出時間t1データを上記パルス
モータコントローラ８に出力するようになっている。
パルスモータコントローラ８は予め上記駆動パルスｐを
出力してオーバーシュート量測定部７によりオーバーシ
ュート量測定を行い、またこの測定時に得たオーバーシ
ュート量l1データと、オーバーシュートピーク点の時間
t1データに基づいて最終送り込みパルス量Ｌと、最終送
り込み周波数Ｆを演算し、上記パルスモータドライバ６
に駆動パルスｐを与えてパルスモータ１を制御する演算
制御機能を持つものである。
出力してオーバーシュート量測定部７によりオーバーシ
ュート量測定を行い、またこの測定時に得たオーバーシ
ュート量l1データと、オーバーシュートピーク点の時間
t1データに基づいて最終送り込みパルス量Ｌと、最終送
り込み周波数Ｆを演算し、上記パルスモータドライバ６
に駆動パルスｐを与えてパルスモータ１を制御する演算
制御機能を持つものである。
次に本実施例の動作を第４図のフローチャートに基づい
て説明する。
て説明する。
まず本実施例装置では予め加速、定速、減速という段階
を持たせ所謂台形駆動となるようにパルスモータ１をパ
ルスモータドライバ６を通じてパルスモータコントロー
ラ８により制御駆動する。
を持たせ所謂台形駆動となるようにパルスモータ１をパ
ルスモータドライバ６を通じてパルスモータコントロー
ラ８により制御駆動する。
このパルスモータ１の駆動により張架部材３が回動して
移動体５を移動させる。そして駆動パルスｐはパルスモ
ータコントローラ８よりオーバーシュート量測定部７に
第５図（ａ）のロに示すように与えており、この駆動パ
ルスｐのパルス列の終了後からオーバーシュート量測定
部７は第５図（ａ）のイ［第３図のＡ部位の拡大図］に
示す減衰振動パターンを検出した検出信号に基づいて駆
動パルス終了後のオーバーシュート量l1を測定してパル
スモータコントローラ８へそのデータを出力する。そし
てオーバーシュート量が最大となるオーバーシュートピ
ーク点が検出されるとそのオーバーシュートピークタイ
ミング信号ptをオーバーシュート量時間測定部10に与え
る。オーバーシュート量時間測定部10は駆動パルスｐの
終了時点からオーバーシュートピーク点までの時間t1を
測定し、その時間t1データをパルスモータコントローラ
８に出力する。
移動体５を移動させる。そして駆動パルスｐはパルスモ
ータコントローラ８よりオーバーシュート量測定部７に
第５図（ａ）のロに示すように与えており、この駆動パ
ルスｐのパルス列の終了後からオーバーシュート量測定
部７は第５図（ａ）のイ［第３図のＡ部位の拡大図］に
示す減衰振動パターンを検出した検出信号に基づいて駆
動パルス終了後のオーバーシュート量l1を測定してパル
スモータコントローラ８へそのデータを出力する。そし
てオーバーシュート量が最大となるオーバーシュートピ
ーク点が検出されるとそのオーバーシュートピークタイ
ミング信号ptをオーバーシュート量時間測定部10に与え
る。オーバーシュート量時間測定部10は駆動パルスｐの
終了時点からオーバーシュートピーク点までの時間t1を
測定し、その時間t1データをパルスモータコントローラ
８に出力する。
パルスモータコントローラ８はこれらデータに基づいて
最終送り込みパルス周波数Ｆ及び最終送り込みパルス量
Ｌを演算する。
最終送り込みパルス周波数Ｆ及び最終送り込みパルス量
Ｌを演算する。
ここで最終送り込みパルス周波数ＦはＬ′（パルス周期
時間）＝t1/l1、Ｆ＝1/L′より求まる。
時間）＝t1/l1、Ｆ＝1/L′より求まる。
そして最終送り込み数Ｌから上記台形駆動制御するパル
ス数が求まる。つまり全移動量に対応するパルス量L2か
ら最終送り込みパルス量Ｌを減算したパルス量L1がその
パルス量となる。
ス数が求まる。つまり全移動量に対応するパルス量L2か
ら最終送り込みパルス量Ｌを減算したパルス量L1がその
パルス量となる。
しかしてこれら演算結果をパルスモータコントローラ８
の内蔵記憶部に記憶させておき、実際の移動体５の移動
時に於いてはこれら演算結果に基づいてパルスモータ１
の駆動制御を行う。
の内蔵記憶部に記憶させておき、実際の移動体５の移動
時に於いてはこれら演算結果に基づいてパルスモータ１
の駆動制御を行う。
つまり第５図（ｂ）のロに示すようにパルスモータコン
トローラ８より全移動量に対応するパルス量L2から上記
最終送り込みパルス量Ｌを減じたパルス量L1の駆動パル
スをパルスモータドライバ６に与えてパルスモータ１を
駆動し、次いでパルス列の最後のパルスが終了してから
上記最終送り込み周波数Ｆによる最終送り込みパルス量
Ｌをパルスモータドライバ６に与えると、第５図（ｂ）
のイに示すように振動なく張架部材３の回動を制動する
ことができ、結果移動体５を目標位置P1に停止させるこ
とができることになる。
トローラ８より全移動量に対応するパルス量L2から上記
最終送り込みパルス量Ｌを減じたパルス量L1の駆動パル
スをパルスモータドライバ６に与えてパルスモータ１を
駆動し、次いでパルス列の最後のパルスが終了してから
上記最終送り込み周波数Ｆによる最終送り込みパルス量
Ｌをパルスモータドライバ６に与えると、第５図（ｂ）
のイに示すように振動なく張架部材３の回動を制動する
ことができ、結果移動体５を目標位置P1に停止させるこ
とができることになる。
実施例２ 第６図は本実施例装置のブロック構成図を示しており、
本実施例では張架部材３の張力を所定の値に保持するテ
ンションを与えるテンション付加装置12,13を備えてい
る。
本実施例では張架部材３の張力を所定の値に保持するテ
ンションを与えるテンション付加装置12,13を備えてい
る。
一方制御手段ではエンコーダ２による移動量データを取
り込むとともにパルスモータコントローラ８より移動パ
ルス量PAデータを取り込んで最大偏差量l2を演算する偏
差カウンタ14と、加速時から定速に変わるとパルスコン
トローラ８からの定速信号CPデータを入力し、上記エン
コーダ２からの移動量データとでダンピング時間t2を測
定するダンピング時間測定部15を具備してある。
り込むとともにパルスモータコントローラ８より移動パ
ルス量PAデータを取り込んで最大偏差量l2を演算する偏
差カウンタ14と、加速時から定速に変わるとパルスコン
トローラ８からの定速信号CPデータを入力し、上記エン
コーダ２からの移動量データとでダンピング時間t2を測
定するダンピング時間測定部15を具備してある。
パルスモータコントローラ８は上記最大偏差量l2と、ダ
ンピング時間t2とで最終送り込みパルス量l2′と、最終
送り込み周波数Ｆとを演算し、張架部材３の振動に対応
してパルスモータ１の駆動制動を変化させるようになっ
ている。
ンピング時間t2とで最終送り込みパルス量l2′と、最終
送り込み周波数Ｆとを演算し、張架部材３の振動に対応
してパルスモータ１の駆動制動を変化させるようになっ
ている。
次に本実施例装置の動作を第７図のフローチャートに基
づいて説明する。
づいて説明する。
まず装置をスタートさせて、第８図に示すように加速、
定速、減速の各段階からなる所謂台形駆動に応じた駆動
パルスをパルスモータコントローラ８よりパルスモータ
ドライブ６を通じてパルスモータ１に与える。そして加
速に伴って偏差カウンタ14にはエンコーダ２から移動量
が、またパルスモータコントローラ８から移動パルス量
PAデータが入力し、偏差カウンタ14はパルスモータ１の
加速段階にて第８図に示すようにパルスモータ１の制御
速度よりも遅れる移動体５の偏差量をカウントして最大
偏差量l2を記憶する。
定速、減速の各段階からなる所謂台形駆動に応じた駆動
パルスをパルスモータコントローラ８よりパルスモータ
ドライブ６を通じてパルスモータ１に与える。そして加
速に伴って偏差カウンタ14にはエンコーダ２から移動量
が、またパルスモータコントローラ８から移動パルス量
PAデータが入力し、偏差カウンタ14はパルスモータ１の
加速段階にて第８図に示すようにパルスモータ１の制御
速度よりも遅れる移動体５の偏差量をカウントして最大
偏差量l2を記憶する。
次に定速段階に入ると、パルスモータコントローラ８よ
り定速信号CPデータがダンピング時間測定部15に入力す
る。ダンピング時間測定部15はエンコーダ２よりの移動
量データを内蔵F/Vコンバータにて速度に対応する信号
に変換し、パルスモータコントローラ８から入力する定
速信号CPデータから移動体５の最大速度になるダンピン
グ時間t2を測定する。また定速信号CPデータから移動体
５の最大速度になる偏差量l2を測定し、この最大速度の
偏差量l2を検出した時に上記ダンピング時間t2の測定を
終了してその終了時点のダンピング時間t2をパルスモー
タコントローラ８へ取り込む。パルスモータコントロー
ラ８は上記測定した最大偏差量l2とダンピング時間t2に
より、最終送り込みパルス量l2′を求め、更にＬ′＝t2
/L′ F＝1/L′より最終送り込み周波数Ｆを演算し、更
に第９図に示す制御速度曲線の定速移動量に対応するパ
ルス量L5から最終送り込みパルス量l2′を減算して得ら
れた駆動パルス量L1の終了位置Ｘより制御速度を減速さ
せるようにパルスモータドライバ６を通じてパルスモー
タ１を制御する。そして全移動量に対応するパルス量L2
から最終送り込みパルス数l2′を減算して得られたパル
ス量L1の終了位置Ｙより第９図（ｂ）に示すように最終
送り込み周波数Ｆで、最終送り込みパルス数l2′により
パルスモータドライバ６を通じてパルスモータ１を制動
する。
り定速信号CPデータがダンピング時間測定部15に入力す
る。ダンピング時間測定部15はエンコーダ２よりの移動
量データを内蔵F/Vコンバータにて速度に対応する信号
に変換し、パルスモータコントローラ８から入力する定
速信号CPデータから移動体５の最大速度になるダンピン
グ時間t2を測定する。また定速信号CPデータから移動体
５の最大速度になる偏差量l2を測定し、この最大速度の
偏差量l2を検出した時に上記ダンピング時間t2の測定を
終了してその終了時点のダンピング時間t2をパルスモー
タコントローラ８へ取り込む。パルスモータコントロー
ラ８は上記測定した最大偏差量l2とダンピング時間t2に
より、最終送り込みパルス量l2′を求め、更にＬ′＝t2
/L′ F＝1/L′より最終送り込み周波数Ｆを演算し、更
に第９図に示す制御速度曲線の定速移動量に対応するパ
ルス量L5から最終送り込みパルス量l2′を減算して得ら
れた駆動パルス量L1の終了位置Ｘより制御速度を減速さ
せるようにパルスモータドライバ６を通じてパルスモー
タ１を制御する。そして全移動量に対応するパルス量L2
から最終送り込みパルス数l2′を減算して得られたパル
ス量L1の終了位置Ｙより第９図（ｂ）に示すように最終
送り込み周波数Ｆで、最終送り込みパルス数l2′により
パルスモータドライバ６を通じてパルスモータ１を制動
する。
而して張架部材３の振動が抑えられて移動体５はオーバ
ーシュートせずに停止することになる。
ーシュートせずに停止することになる。
実施例３ 第10図は本実施例の構成図を示しており、本実施例では
機械的には上記実施例２と同様な構成で弾性を有する張
架部材３にはテンション付加装置12,13によりテンショ
ンを付加して張架部材３の張力を所定の値に保持して張
架部材３の張力を安定させている。また制御手段は実施
例１と同様にオーバーシュート量l1を測定するオーバー
シュート量測定部７と、オーバーシュート時間t1を測定
するオーバーシュート時間測定部10とを備え、且つパル
スモータ１の加速度による張架部材の減衰振動パターン
に対応するデータを数種類予め記憶する記憶部16と、パ
ルスモータ１の加速度段階で、移動体８の移動量を読み
取り、一定間隔で移動体５の移動量を取り込む加速特性
測定部17を備えている。
機械的には上記実施例２と同様な構成で弾性を有する張
架部材３にはテンション付加装置12,13によりテンショ
ンを付加して張架部材３の張力を所定の値に保持して張
架部材３の張力を安定させている。また制御手段は実施
例１と同様にオーバーシュート量l1を測定するオーバー
シュート量測定部７と、オーバーシュート時間t1を測定
するオーバーシュート時間測定部10とを備え、且つパル
スモータ１の加速度による張架部材の減衰振動パターン
に対応するデータを数種類予め記憶する記憶部16と、パ
ルスモータ１の加速度段階で、移動体８の移動量を読み
取り、一定間隔で移動体５の移動量を取り込む加速特性
測定部17を備えている。
次に本実施例の張架部材３の始動から振動停止に至る動
作を第11図（ａ）（ｂ）及び第12図のフローチャートに
基づいて説明する。
作を第11図（ａ）（ｂ）及び第12図のフローチャートに
基づいて説明する。
まず加速度セットを行ってパルスモータコントローラ10
の制御の下でパルスモータドライバ６を通じてパルスモ
ータ１を所謂台形駆動して張架部材３を回動させ、従動
側プーリー４に設けてあるエンコーダ２により第13図の
Ａ部位における減速時の張架部材３の減速振動パターン
を検出する。第14図（ａ）のイは第13図のＡ部位の拡大
図である。
の制御の下でパルスモータドライバ６を通じてパルスモ
ータ１を所謂台形駆動して張架部材３を回動させ、従動
側プーリー４に設けてあるエンコーダ２により第13図の
Ａ部位における減速時の張架部材３の減速振動パターン
を検出する。第14図（ａ）のイは第13図のＡ部位の拡大
図である。
この減衰振動パターンの検出信号を取り込んだオーバー
シュート量測定部７及びオーバーシュート時間測定部８
はパルスモータコントローラ８よりの駆動パルスｐが入
ると測定を開始し、第14図（ａ）のロで示す駆動パルス
ｐの終了後から同図（ａ）のイで示す最大オーバーシュ
ート量l1及びオーバーシュート時間t1を夫々において測
定する。
シュート量測定部７及びオーバーシュート時間測定部８
はパルスモータコントローラ８よりの駆動パルスｐが入
ると測定を開始し、第14図（ａ）のロで示す駆動パルス
ｐの終了後から同図（ａ）のイで示す最大オーバーシュ
ート量l1及びオーバーシュート時間t1を夫々において測
定する。
このようにしてパルスモータコントローラ８はパルスモ
ータ１の減速段階による張架部材３の減衰振動パターン
のオーバーシュート量l1とオーバーシュート時間t1とを
予め複数種類分取り込んで、これらオーバーシュート量
l1とオーバーシュート時間t1とから最終送り込みパルス
数Ｌと、最終送り込み周波数Ｆとを夫々各減衰振動パタ
ーン毎に演算して、その種別Noと、加速度と、上記演算
結果とを記憶部16の夫々に割り当てたメモリバンクに記
憶しておく。
ータ１の減速段階による張架部材３の減衰振動パターン
のオーバーシュート量l1とオーバーシュート時間t1とを
予め複数種類分取り込んで、これらオーバーシュート量
l1とオーバーシュート時間t1とから最終送り込みパルス
数Ｌと、最終送り込み周波数Ｆとを夫々各減衰振動パタ
ーン毎に演算して、その種別Noと、加速度と、上記演算
結果とを記憶部16の夫々に割り当てたメモリバンクに記
憶しておく。
ついで、この記憶のための動作終了後において、パルス
モータコントローラ８を通じて台形駆動を開始して加速
を加え、同時にパルスモータコントローラ８から加速ス
タート信号apを加速特性測定部17に与える。加速特性測
定部17は第11図（ｂ）に示す加速測定ルーチンおいて加
速スタート信号apの入力によりエンコーダ２からの移動
量データl10をパルスモータコントローラ８に与える。
モータコントローラ８を通じて台形駆動を開始して加速
を加え、同時にパルスモータコントローラ８から加速ス
タート信号apを加速特性測定部17に与える。加速特性測
定部17は第11図（ｂ）に示す加速測定ルーチンおいて加
速スタート信号apの入力によりエンコーダ２からの移動
量データl10をパルスモータコントローラ８に与える。
そしてパルスモータコントローラ８は移動体速度Ｖを取
り込み、次いでパルスモータコントローラ８の内蔵タイ
マをスタートさせて所定値Ｎを減算する。そしてカウン
ト値が０となると、その時点の移動量l20を取り込み、
移動量差l10−l20＝l30を求め、この移動量差l30と上記
所定値Ｎから速度演算を行なってＶ＝l30/Nを求め、こ
の値から加速度Ｇ＝V/Nを演算し、この演算後第11図
（ａ）のフローチャートに戻ってこの加速度Ｇの大きさ
がいずれの減衰振動パターンに属するか否かを夫々の減
衰振動パターンに対応する加速度範囲より判定し、この
判定結果に基づいて当該減衰パターンに対応するデータ
を記憶している記憶部16のメモリバンクNoを判定し、そ
のメモリバンクから予め記憶させているデータを読み出
す。次いで定速段階に移行すると第12図のフローチャー
トに進み、まずパルスモータコントローラ８はオーバー
シュート量測定部７において測定したオーバーシュート
l2を取り込んで第15図（ａ）に示す定速移動量に対応す
るパルス量L5よりオーバーシュートl2を減算して減速を
開始する位置に対応する移動量に対するパルス量L4を算
出し、更に全移動量に対応するパルス量L2からオーバー
シュートl2を減算した位置に対応する移動量L1を求め、
現在の移動量Ｍが移動量L4に達したかどうかを判定し、
移動量Ｍが移動量L4に達すれば、減速制御を開始し、さ
らに移動量Ｍが全移動量L1に達したかどうかを判定し、
移動量Ｍが移動量L1に達すると、第15図（ｂ）［第14図
のロ］に示すように記憶部16より読み出している最終送
り込み周波数Ｆ及び最終送り込みパルス数Ｌでパルスド
ライバ６を通じてパルスモータ１により制動をかける
と、第14図（ｂ）のイのように目標位置P1点で移動体５
が停止することになる。
り込み、次いでパルスモータコントローラ８の内蔵タイ
マをスタートさせて所定値Ｎを減算する。そしてカウン
ト値が０となると、その時点の移動量l20を取り込み、
移動量差l10−l20＝l30を求め、この移動量差l30と上記
所定値Ｎから速度演算を行なってＶ＝l30/Nを求め、こ
の値から加速度Ｇ＝V/Nを演算し、この演算後第11図
（ａ）のフローチャートに戻ってこの加速度Ｇの大きさ
がいずれの減衰振動パターンに属するか否かを夫々の減
衰振動パターンに対応する加速度範囲より判定し、この
判定結果に基づいて当該減衰パターンに対応するデータ
を記憶している記憶部16のメモリバンクNoを判定し、そ
のメモリバンクから予め記憶させているデータを読み出
す。次いで定速段階に移行すると第12図のフローチャー
トに進み、まずパルスモータコントローラ８はオーバー
シュート量測定部７において測定したオーバーシュート
l2を取り込んで第15図（ａ）に示す定速移動量に対応す
るパルス量L5よりオーバーシュートl2を減算して減速を
開始する位置に対応する移動量に対するパルス量L4を算
出し、更に全移動量に対応するパルス量L2からオーバー
シュートl2を減算した位置に対応する移動量L1を求め、
現在の移動量Ｍが移動量L4に達したかどうかを判定し、
移動量Ｍが移動量L4に達すれば、減速制御を開始し、さ
らに移動量Ｍが全移動量L1に達したかどうかを判定し、
移動量Ｍが移動量L1に達すると、第15図（ｂ）［第14図
のロ］に示すように記憶部16より読み出している最終送
り込み周波数Ｆ及び最終送り込みパルス数Ｌでパルスド
ライバ６を通じてパルスモータ１により制動をかける
と、第14図（ｂ）のイのように目標位置P1点で移動体５
が停止することになる。
［発明の効果］ 本発明は上述のように構成してあるので、従動側に配置
してあるエンコーダにより位置決めしたい対象物の動き
に近い方で減衰振動パターンの検出信号や移動量を検出
することができ、比較的弾性変形のしやすい伝達機構を
構成する張架部材の張力の変化の影響を受けることも無
く張架部材の振動を抑制して移動体を停止させることが
できるものであって、残留振動時間が零の高効率の高速
移動停止ができ、移動体の移動時間を短縮することがで
きるという効果を奏する。
してあるエンコーダにより位置決めしたい対象物の動き
に近い方で減衰振動パターンの検出信号や移動量を検出
することができ、比較的弾性変形のしやすい伝達機構を
構成する張架部材の張力の変化の影響を受けることも無
く張架部材の振動を抑制して移動体を停止させることが
できるものであって、残留振動時間が零の高効率の高速
移動停止ができ、移動体の移動時間を短縮することがで
きるという効果を奏する。
第１図は本発明の実施例１の機構部の斜視図、第２図は
同上のブロック構成図、第３図は同上の動作説明用の減
衰振動パターン図、第４図は同上の動作説明用フローチ
ャート、第５図は同上のパルスモータの駆動制動の説明
図、第６図は本発明の実施例２のブロック構成図、第７
図は同上の動作説明用のフローチャート、第８図は同上
の減衰振動パターン図、第９図は同上のパルスモータの
駆動制動の説明図、第10図は本発明の実施例３のブロッ
ク構成図、第11図、第12図は同上の動作説明用フローチ
ャート、第13図は同上の減衰振動パターン図、第14図は
同上の動作説明図、第15図は同上のパルスモータの駆動
制動の説明図である。 １……パルスモータ、２……エンコーダ、３……張架部
材、４……従動側プーリー、５……移動体、６……パル
スモータドライブ、７……オーバーシュート量測定部、
８……パルスモータコントローラ、９……原動側プーリ
ー、10……オーバーシュート時間測定部、12,13……テ
ンション付加装置、14……偏差カウンタ、15……ダンピ
ング時間測定部、16……記憶部、17……加速特性測定部
である。
同上のブロック構成図、第３図は同上の動作説明用の減
衰振動パターン図、第４図は同上の動作説明用フローチ
ャート、第５図は同上のパルスモータの駆動制動の説明
図、第６図は本発明の実施例２のブロック構成図、第７
図は同上の動作説明用のフローチャート、第８図は同上
の減衰振動パターン図、第９図は同上のパルスモータの
駆動制動の説明図、第10図は本発明の実施例３のブロッ
ク構成図、第11図、第12図は同上の動作説明用フローチ
ャート、第13図は同上の減衰振動パターン図、第14図は
同上の動作説明図、第15図は同上のパルスモータの駆動
制動の説明図である。 １……パルスモータ、２……エンコーダ、３……張架部
材、４……従動側プーリー、５……移動体、６……パル
スモータドライブ、７……オーバーシュート量測定部、
８……パルスモータコントローラ、９……原動側プーリ
ー、10……オーバーシュート時間測定部、12,13……テ
ンション付加装置、14……偏差カウンタ、15……ダンピ
ング時間測定部、16……記憶部、17……加速特性測定部
である。
Claims (3)
- 【請求項１】移動体を弾性のある張架部材に設け、この
張架部材をパルスモータにて駆動される駆動側プーリー
と従動側プーリーとで駆動してなる位置決め装置におい
て、駆動パルスを出力するパルスモータコントローラ
と、従動側プーリーに配置して張架部材の振動を読み取
って張架部材の減衰振動パターンの検出信号を出力する
エンコーダと、上記パルスモータコントローラから測定
時に出力される駆動パルスを入力して上記エンコーダの
検出信号よりオーバーシュート量を検出してオーバーシ
ュート量データを上記パルスモータコントローラへ送出
し且つオーバシュートピークタイミング信号を出力する
オーバーシュート量測定部と、上記オーバシュートピー
クタイミング信号によりオーバーシュートピーク点の時
間を検出し、その検出時間データを上記モータコントロ
ーラへ出力するオーバーシュート時間測定部とを備え、
上記パルスモータコントローラは、上記オーバーシュー
ト量データと上記検出時間データに基づいて最終送り込
みパルス量と最終送り込み周波数を演算してその演算結
果に基づいた駆動パルスを上記パルスモータに与えて振
動をかけることを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項２】移動体を弾性のある張架部材に設け、この
張架部材をパルスモータにて駆動される駆動側プーリー
と従動側プーリーとで駆動してなる位置決め装置におい
て、パルスモータの駆動パルスと移動パルス量データと
定速信号データとを出力するパルスモータコントローラ
と、従動側プーリーに配置して移動量を検出するエンコ
ーダと、上記エンコーダからの移動量データと上記パル
スモータコントローラからの移動パルス量データとを取
り込み最大偏差量を演算する偏差カウンタと、加速時か
ら定速時に変わると上記パルスモータコントローラから
の定速信号データを入力し、上記エンコーダからの移動
量データとでダンピング時間を測定するダンピング時間
測定部とを備え、上記パルスモータコントローラは、上
記偏差カウンタからの最大偏差量データと、上記ダンピ
ング時間測定部からのダンピング時間データとに基づい
て最終送り込みパルス量と最終送り込み周波数を演算し
てその演算結果に基づいた駆動パルスを制動時にパルス
モータドライブを通じて上記パルスモータに与えて制動
をかけることを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項３】移動体を弾性のある張架部材に設け、この
張架部材をパルスモータにて駆動される駆動側プーリー
と従動側プーリーとで駆動してなる位置決め装置におい
て、駆動パルスを出力するパルスモータコントローラ
と、従動側プーリーに配置して移動量を検出するととも
に、張架部材の振動を読み取り、移動量データと張架部
材の減衰振動パターンの検出信号とを出力するエンコー
ダと、上記パルスモータコントローラから測定時に出力
される駆動パルスを入力して上記エンコーダの検出信号
よりオーバーシュート量を検出してオーバーシュート量
データを上記パルスモータコントローラへ送出し且つオ
ーバシュートピークタイミング信号を出力するオーバー
シュート量測定部と、上記オーバシュートピークタイミ
ング信号によりオーバーシュートピーク点の時間を検出
し、その検出時間データを上記モータコントローラへ出
力するオーバーシュート時間測定部と、上記パルスモー
タの加速度による張架部材の減衰振動パターンに対応す
るデータを数種類予め記憶する記憶部と、上記パルスモ
ータの加速度段階で上記移動体の移動量データを上記エ
ンコーダより一定間隔で取り込む加速度特性測定部とを
備え、上記パルスモータコントローラは、減速段階の上
記オーバーシュート量データと上記検出時間データとを
複数種類分取り込み、これらのデータに基づいて最終送
り込みパルス量と最終送り込み周波数とを各減衰振動パ
ターン毎に演算してその演算結果、種別、加速度を上記
記憶部に上記張架部材の減衰振動パターンに対応するデ
ータとして記憶させる機能と、上記加速度段階で加速度
特性測定部を通じて移動量データを取込みこの移動量デ
ータに基づいて加速度を演算し、この加速度が上記記憶
部に記憶してある減衰振動パターンに属するかを判定し
て当該減衰振動パターンに対応する最終送り込み周波数
及び最終送り込みパルス量を読み出し、制動時に読み出
した最終送り込み周波数及び最終送り込みパルス量に基
づいた駆動パルスをパルスモータドライブを通じて上記
パルスモータに与えて制動をかけることを特徴とする位
置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62211751A JPH07104727B2 (ja) | 1987-08-26 | 1987-08-26 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62211751A JPH07104727B2 (ja) | 1987-08-26 | 1987-08-26 | 位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6455610A JPS6455610A (en) | 1989-03-02 |
| JPH07104727B2 true JPH07104727B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=16610979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62211751A Expired - Fee Related JPH07104727B2 (ja) | 1987-08-26 | 1987-08-26 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104727B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004047373A1 (de) * | 2004-09-29 | 2006-04-06 | Patent-Treuhand-Gesellschaft für elektrische Glühlampen mbH | Beleuchtungssystem mit dielektrisch behinderter Entladungslampe und zugehörigem Vorschaltgerät |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4025837A (en) * | 1975-06-30 | 1977-05-24 | International Business Machines Corporation | Adaptive control circuit for a stepping motor |
| JPS5577384A (en) * | 1978-12-05 | 1980-06-11 | Ricoh Co Ltd | Servo driving system |
-
1987
- 1987-08-26 JP JP62211751A patent/JPH07104727B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6455610A (en) | 1989-03-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |