JPH0710130B2 - 電線接続処理ロボット装置における接続具装着装置 - Google Patents
電線接続処理ロボット装置における接続具装着装置Info
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- JPH0710130B2 JPH0710130B2 JP2331992A JP2331992A JPH0710130B2 JP H0710130 B2 JPH0710130 B2 JP H0710130B2 JP 2331992 A JP2331992 A JP 2331992A JP 2331992 A JP2331992 A JP 2331992A JP H0710130 B2 JPH0710130 B2 JP H0710130B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、分岐線等を本線に接
続する電線接続処理作業において、これらの作業を自動
的に行うロボット装置の電線へのコネクター等の接続具
の装着装置に関するものである。
続する電線接続処理作業において、これらの作業を自動
的に行うロボット装置の電線へのコネクター等の接続具
の装着装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来架空配電線路におけるPD線を高圧
線に接続する等、分岐線を電線本線に接続するには、電
線の皮剥ぎ、芯線のブラッシング、コネクターやスリー
ブ等の接続具の電線への装着等の各種作業を要し、これ
らの作業は夫々作業者が手で行っていた。しかしながら
これらの作業を活線中に行う必要があるため、近年ホッ
トスティックの先端に各工具を取り付けて、上記の各作
業を行っている。このホットスティックによる作業は作
業者が高所作業用バケット等に載って、ホットスティッ
クを手で持ち乍ら操作するものである。
線に接続する等、分岐線を電線本線に接続するには、電
線の皮剥ぎ、芯線のブラッシング、コネクターやスリー
ブ等の接続具の電線への装着等の各種作業を要し、これ
らの作業は夫々作業者が手で行っていた。しかしながら
これらの作業を活線中に行う必要があるため、近年ホッ
トスティックの先端に各工具を取り付けて、上記の各作
業を行っている。このホットスティックによる作業は作
業者が高所作業用バケット等に載って、ホットスティッ
クを手で持ち乍ら操作するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこれらの
ホットスティックによる電線接続処理作業によっても、
作業者の誤操作等で感電するおそれもあり、安全性の点
で不完全である。また上記の各作業毎にホットスティッ
クの先端に工具を取り付け、高所作業用バケット等から
作業者がこのホットスティックをかざして作業するた
め、多大の労力を要し作業性の悪いものである。
ホットスティックによる電線接続処理作業によっても、
作業者の誤操作等で感電するおそれもあり、安全性の点
で不完全である。また上記の各作業毎にホットスティッ
クの先端に工具を取り付け、高所作業用バケット等から
作業者がこのホットスティックをかざして作業するた
め、多大の労力を要し作業性の悪いものである。
【0004】この発明はこれらの点に鑑みて為されたも
のであり、上記の分岐線を電線本線に接続する際の各種
作業を行うロボット装置において、極めて簡単な構造
で、確実に電線へ接続具を装着する装置を提供すること
により上記課題を解決しようとするものである。
のであり、上記の分岐線を電線本線に接続する際の各種
作業を行うロボット装置において、極めて簡単な構造
で、確実に電線へ接続具を装着する装置を提供すること
により上記課題を解決しようとするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】そこでこの発明は電線接
続処理ロボット装置において、接続具を電線の芯線箇所
に装着固定する接続具装着ユニットの上端中央部に電線
挿入溝を設け、この電線挿入溝内に、二枚の板片をボル
トで締め付けてこれらの板片で電線を挾持する接続具
を、一方の板片に分岐線を仮止めして二枚の板片を開い
た状態で当該電線挿入溝の脇に各板片が位置するように
着脱自在に嵌め、当該接続具の上記ボルトの軸線上に当
該ボルトを係止自在な工具を設け、この工具は上記軸線
を中心に回転自在かつ上記軸線上を推進自在とし、さら
にこれらの回転及び推進駆動装置を設けたものである。
続処理ロボット装置において、接続具を電線の芯線箇所
に装着固定する接続具装着ユニットの上端中央部に電線
挿入溝を設け、この電線挿入溝内に、二枚の板片をボル
トで締め付けてこれらの板片で電線を挾持する接続具
を、一方の板片に分岐線を仮止めして二枚の板片を開い
た状態で当該電線挿入溝の脇に各板片が位置するように
着脱自在に嵌め、当該接続具の上記ボルトの軸線上に当
該ボルトを係止自在な工具を設け、この工具は上記軸線
を中心に回転自在かつ上記軸線上を推進自在とし、さら
にこれらの回転及び推進駆動装置を設けたものである。
【0006】
【作用】この装置の接続具装着ユニットの電線挿入溝に
電線を入れ、上記工具を駆動装置によって推進させる
と、工具が接続具のボルト先端に接近し、係止され、さ
らに工具を回転駆動させると、当該ボルトは回転推進す
る。そして当該ボルトの推進回転により二枚の板片は相
互に近接してこれらの間に位置する電線を挾持し、これ
と同時に分岐線をも挾持する。
電線を入れ、上記工具を駆動装置によって推進させる
と、工具が接続具のボルト先端に接近し、係止され、さ
らに工具を回転駆動させると、当該ボルトは回転推進す
る。そして当該ボルトの推進回転により二枚の板片は相
互に近接してこれらの間に位置する電線を挾持し、これ
と同時に分岐線をも挾持する。
【0007】この様にして当該ボルトの締付けがおわる
と、回転駆動及び推進駆動を停止し、推進駆動装置を逆
回転させて当該ボルトから工具を引き離し、接続具が装
着された電線を電線挿入溝から取り外すものである。
と、回転駆動及び推進駆動を停止し、推進駆動装置を逆
回転させて当該ボルトから工具を引き離し、接続具が装
着された電線を電線挿入溝から取り外すものである。
【0008】
【実施例】以下この発明の実施例を図について説明す
る。
る。
【0009】図1はPD線接続作業にこの発明のロボッ
ト装置を用いた作業状態を示すもので、変圧器Tの一次
側にPD線Pの一端を接続し、高圧線WにPD線Pの他
端をコネクター(図示省略)で接続するに際し、高圧線
Wにこの発明のロボット装置1を吊架せしめ、接続作業
をするものである。
ト装置を用いた作業状態を示すもので、変圧器Tの一次
側にPD線Pの一端を接続し、高圧線WにPD線Pの他
端をコネクター(図示省略)で接続するに際し、高圧線
Wにこの発明のロボット装置1を吊架せしめ、接続作業
をするものである。
【0010】つぎに図2はこの発明のロボット装置1の
概略斜視図を示し、このロボット装置1は本体2に送り
装置ユニット3、被覆剥ぎ取りユニット4、セパレータ
ヒートユニット5、芯線ブラシユニット6、接続具装着
ユニット7、第1電線把持ユニット8を順に横設し、さ
らに本体2の下部には制御ユニット9を設けている。
概略斜視図を示し、このロボット装置1は本体2に送り
装置ユニット3、被覆剥ぎ取りユニット4、セパレータ
ヒートユニット5、芯線ブラシユニット6、接続具装着
ユニット7、第1電線把持ユニット8を順に横設し、さ
らに本体2の下部には制御ユニット9を設けている。
【0011】また上記送り装置ユニット3の一側面から
2本の雄ネジ10,11が伸縮自在に突出し、これらの
雄ネジ10,11の先端には第2電線把持ユニット12
及びその外側面に電源ユニット13が支持されている。
従って上記送り装置ユニット3の作動により雄ネジ1
0,11が伸縮し、これにより第2電線把持ユニット1
2及び電源ユニット13が、本体2と接近したり離れた
りするものである。またこれらの第2電線把持ユニット
12及び電源ユニット13を支持し、かつガイドするガ
イド杆14が本体2の両側に設けられている。またこれ
らの各ユニットの上面中央には各ユニットを通して電線
挿入溝15を設けている。
2本の雄ネジ10,11が伸縮自在に突出し、これらの
雄ネジ10,11の先端には第2電線把持ユニット12
及びその外側面に電源ユニット13が支持されている。
従って上記送り装置ユニット3の作動により雄ネジ1
0,11が伸縮し、これにより第2電線把持ユニット1
2及び電源ユニット13が、本体2と接近したり離れた
りするものである。またこれらの第2電線把持ユニット
12及び電源ユニット13を支持し、かつガイドするガ
イド杆14が本体2の両側に設けられている。またこれ
らの各ユニットの上面中央には各ユニットを通して電線
挿入溝15を設けている。
【0012】このロボット装置1を用いて電線接続処理
を行うには、接続する電線を電線挿入溝15に入れて第
1電線把持ユニット8及び第2電線把持ユニット12で
電線を把持する。その際雄ネジ10,11を伸ばし、第
2電線把持ユニット12及び電源ユニット13を本体2
から引き離し、上記被覆剥ぎ取りユニット4を、コネク
タを接続しようとする電線箇所に位置させて、電線を把
持する。
を行うには、接続する電線を電線挿入溝15に入れて第
1電線把持ユニット8及び第2電線把持ユニット12で
電線を把持する。その際雄ネジ10,11を伸ばし、第
2電線把持ユニット12及び電源ユニット13を本体2
から引き離し、上記被覆剥ぎ取りユニット4を、コネク
タを接続しようとする電線箇所に位置させて、電線を把
持する。
【0013】そして当該被覆剥ぎ取りユニット4を作動
させて電線の被覆を剥ぎ取り、第1電線把持ユニット8
の電線把持を解除して送り装置ユニット3を作動させて
雄ネジ10,11を収縮せしめ、被覆を剥ぎ取った箇所
にセパレータヒートユニット5を移動させ、当該箇所で
上記第1電線把持ユニット8で電線を再び把持し、電線
の芯線外周に巻き付いたセパレータを熱で溶かす。
させて電線の被覆を剥ぎ取り、第1電線把持ユニット8
の電線把持を解除して送り装置ユニット3を作動させて
雄ネジ10,11を収縮せしめ、被覆を剥ぎ取った箇所
にセパレータヒートユニット5を移動させ、当該箇所で
上記第1電線把持ユニット8で電線を再び把持し、電線
の芯線外周に巻き付いたセパレータを熱で溶かす。
【0014】さらに当該箇所に芯線ブラシユニット6を
上記と同様に移動させて、露出した芯線外周をブラッシ
ングする。またさらにブラッシングした芯線箇所に接続
具装着ユニット7を上記と同様に移動させ、PD線Pを
仮止めしたコネクターを予め嵌めた当該接続具装着ユニ
ット7を作動させて、芯線に当該コネクターを装着す
る。このコネクターの外周には絶縁カバーを予め一体に
被覆してある。
上記と同様に移動させて、露出した芯線外周をブラッシ
ングする。またさらにブラッシングした芯線箇所に接続
具装着ユニット7を上記と同様に移動させ、PD線Pを
仮止めしたコネクターを予め嵌めた当該接続具装着ユニ
ット7を作動させて、芯線に当該コネクターを装着す
る。このコネクターの外周には絶縁カバーを予め一体に
被覆してある。
【0015】この様にこのロボット装置1では電線の長
手方向に各ユニットを移動させつつ一連の電線接続処理
が行われ、電線にPD線等を接続するものである。
手方向に各ユニットを移動させつつ一連の電線接続処理
が行われ、電線にPD線等を接続するものである。
【0016】次に図3乃至図6はロボット装置1におけ
る第1電線把持ユニット8又は第2電線把持ユニット1
2の説明図であり、これらの第1電線把持ユニット8及
び第2電線把持ユニット12は同一の構造のため、以下
第1電線把持ユニット8につき説明する。この第1電線
把持ユニット8は、二枚のユニット側板16、16を相
対向して設け、これらのユニット側板16、16の間
の、電線挿入溝15の下方に軸17が設けられ、この軸
17に把持体18が軸支されている。この把持体18の
一側には三個のギヤ19、20、21がギヤ列を成して
設けられている。そして最下段のギヤ19にはモータ2
2が接続され、また中段及び最上段のギヤ20、21に
は一側にシャフト23、24が夫々突設し、これらの各
シャフト23、24には偏心カム状の把持爪25、26
が夫々固定している。
る第1電線把持ユニット8又は第2電線把持ユニット1
2の説明図であり、これらの第1電線把持ユニット8及
び第2電線把持ユニット12は同一の構造のため、以下
第1電線把持ユニット8につき説明する。この第1電線
把持ユニット8は、二枚のユニット側板16、16を相
対向して設け、これらのユニット側板16、16の間
の、電線挿入溝15の下方に軸17が設けられ、この軸
17に把持体18が軸支されている。この把持体18の
一側には三個のギヤ19、20、21がギヤ列を成して
設けられている。そして最下段のギヤ19にはモータ2
2が接続され、また中段及び最上段のギヤ20、21に
は一側にシャフト23、24が夫々突設し、これらの各
シャフト23、24には偏心カム状の把持爪25、26
が夫々固定している。
【0017】従ってモータ22の回転により各ギヤ1
9、20、21が回転し、把持爪25、26が回転す
る。また把持体18の下部にはモータ27が設けられ、
このモータ27の駆動軸と一体にボルト軸28が設けら
れている。さらに上記二つのユニット側板16、16の
一側下部を貫通するガイドパイプ29に一端を軸支した
リンク30が設けられ、このリンク30の自由端に回動
自在に設けられた回動ナット31に上記ボルト軸28が
螺着されている。
9、20、21が回転し、把持爪25、26が回転す
る。また把持体18の下部にはモータ27が設けられ、
このモータ27の駆動軸と一体にボルト軸28が設けら
れている。さらに上記二つのユニット側板16、16の
一側下部を貫通するガイドパイプ29に一端を軸支した
リンク30が設けられ、このリンク30の自由端に回動
自在に設けられた回動ナット31に上記ボルト軸28が
螺着されている。
【0018】従ってモータ27を回転させるとボルト軸
28が回転し、これに螺着された回動ナット31が移動
するため、リンク30がガイドパイプ29を中心に回動
し、図4に示す如く把持体18が軸17を中心に回動
し、傾くこととなる。この把持体18の回動巾はリンク
30の両側に位置するストッパー兼リミットスイッチ3
2に規制されている。
28が回転し、これに螺着された回動ナット31が移動
するため、リンク30がガイドパイプ29を中心に回動
し、図4に示す如く把持体18が軸17を中心に回動
し、傾くこととなる。この把持体18の回動巾はリンク
30の両側に位置するストッパー兼リミットスイッチ3
2に規制されている。
【0019】これにより上記電線挿入溝15から上記把
持体18及び把持爪25、26が外れる。この状態で電
線Wを電線挿入溝15に入れ、再びモータ27を逆転さ
せると、把持体18及び把持爪25、26は図3の位置
に戻る。この状態では図5に示す如く電線Wは二つの上
下の把持爪25、26の間に位置する。そしてさらに上
記モータ22を回転させると、図6に示す如く各把持爪
25、26が回転し、大径の各外周面で電線Wを挾持す
ることとなる。なお図3及び図4中33は二枚のユニッ
ト側板16、16の他側上方を貫通するガイドパイプで
ある。
持体18及び把持爪25、26が外れる。この状態で電
線Wを電線挿入溝15に入れ、再びモータ27を逆転さ
せると、把持体18及び把持爪25、26は図3の位置
に戻る。この状態では図5に示す如く電線Wは二つの上
下の把持爪25、26の間に位置する。そしてさらに上
記モータ22を回転させると、図6に示す如く各把持爪
25、26が回転し、大径の各外周面で電線Wを挾持す
ることとなる。なお図3及び図4中33は二枚のユニッ
ト側板16、16の他側上方を貫通するガイドパイプで
ある。
【0020】図7及び図8は送り装置ユニット3を示
し、この送り装置ユニット3は二枚のユニット側板3
4、34を相対向して設け、これらのユニット側板34
と34との間の一側下部及び他側上部に、ギヤ35、3
6を回転自在に設け、またこれらのギヤ35、36に平
行して駆動ギヤ37を設けている。この駆動ギヤ37は
一枚のユニット側板34の裏に設けたモータ38の駆動
軸39をユニット側板34と34の間に伸長し、この伸
長部に固定されている。そしてこれらのギヤ35、3
6、37にギヤ付ベルト40を掛け、適宜箇所にプーリ
ー41、42、43を設けている。上記ギヤ35、36
の中心にはネジ孔35a、36aが設けられ、これらの
ネジ孔35a、36aに夫々上記雄ネジ10、11が夫
々螺着されている。
し、この送り装置ユニット3は二枚のユニット側板3
4、34を相対向して設け、これらのユニット側板34
と34との間の一側下部及び他側上部に、ギヤ35、3
6を回転自在に設け、またこれらのギヤ35、36に平
行して駆動ギヤ37を設けている。この駆動ギヤ37は
一枚のユニット側板34の裏に設けたモータ38の駆動
軸39をユニット側板34と34の間に伸長し、この伸
長部に固定されている。そしてこれらのギヤ35、3
6、37にギヤ付ベルト40を掛け、適宜箇所にプーリ
ー41、42、43を設けている。上記ギヤ35、36
の中心にはネジ孔35a、36aが設けられ、これらの
ネジ孔35a、36aに夫々上記雄ネジ10、11が夫
々螺着されている。
【0021】また上記プーリー43は上下に一定巾だけ
摺動固定自在であり、これによりギヤ付きベルト40の
張力を調整自在である。
摺動固定自在であり、これによりギヤ付きベルト40の
張力を調整自在である。
【0022】そして上記モータ38の回転により、駆動
ギヤ37が回転し、ギヤ付ベルト40を介してギヤ3
5、36が回転する。このギヤ35、36の回転により
雄ネジ10、11が夫々軸方向に移動し、これらの雄ネ
ジ10、11の先端は上記第2電線把持ユニット12及
び電源ユニット13が固定されているため、これらのユ
ニットが本体2に対し接近したり離れたりする。また雄
ネジ10、11の一側は本体2の各ユニット側板を貫通
して固定されたガイドパイプ29、33内に挿入されて
いる。
ギヤ37が回転し、ギヤ付ベルト40を介してギヤ3
5、36が回転する。このギヤ35、36の回転により
雄ネジ10、11が夫々軸方向に移動し、これらの雄ネ
ジ10、11の先端は上記第2電線把持ユニット12及
び電源ユニット13が固定されているため、これらのユ
ニットが本体2に対し接近したり離れたりする。また雄
ネジ10、11の一側は本体2の各ユニット側板を貫通
して固定されたガイドパイプ29、33内に挿入されて
いる。
【0023】従ってこのロボット装置1を上述の如く第
1電線把持ユニット8及び第2電線把持ユニット12で
電線Wに吊架し、これらの第1電線把持ユニット8及び
第2電線把持ユニット12で電線Wを把持して電線接続
処理の各種作業を行うが、各作業ユニットを電線Wに沿
って移動させたい場合は、第1電線把持ユニット8のモ
ータ22を回転させて、把持爪25、26を回動させ、
これらの把持爪25、26の電線Wへの把持を解き、こ
の状態で上記送り装置ユニット3のモータ38を駆動さ
せてギヤ35、36を回転させ、雄ネジ10、11を本
体2の一側から伸縮させることにより第1電線把持ユニ
ット8を電線Wに吊架したまま移動させ、本体2を第2
電線把持ユニット12に対して近づけたり離したりす
る。
1電線把持ユニット8及び第2電線把持ユニット12で
電線Wに吊架し、これらの第1電線把持ユニット8及び
第2電線把持ユニット12で電線Wを把持して電線接続
処理の各種作業を行うが、各作業ユニットを電線Wに沿
って移動させたい場合は、第1電線把持ユニット8のモ
ータ22を回転させて、把持爪25、26を回動させ、
これらの把持爪25、26の電線Wへの把持を解き、こ
の状態で上記送り装置ユニット3のモータ38を駆動さ
せてギヤ35、36を回転させ、雄ネジ10、11を本
体2の一側から伸縮させることにより第1電線把持ユニ
ット8を電線Wに吊架したまま移動させ、本体2を第2
電線把持ユニット12に対して近づけたり離したりす
る。
【0024】図9乃至図11は上記接続具装着ユニット
7を示すものであり、二つのユニット側板45、45を
相対向して設け、これらの間にモータ46を設け、この
モータ46の駆動軸47に、ギヤ列を成す三つのギヤ4
8、49、50の最下段のギヤ48を固定しており、こ
れらのギヤ48、49、50はギヤフレーム51に支持
され、かつ上記モータ46もこのギヤフレーム51に支
持されている。
7を示すものであり、二つのユニット側板45、45を
相対向して設け、これらの間にモータ46を設け、この
モータ46の駆動軸47に、ギヤ列を成す三つのギヤ4
8、49、50の最下段のギヤ48を固定しており、こ
れらのギヤ48、49、50はギヤフレーム51に支持
され、かつ上記モータ46もこのギヤフレーム51に支
持されている。
【0025】また上記最上段のギヤ50のシャフト52
は一側に伸び、先端にドライバー53が固定されてい
る。またこのモータ46と略平行してモータ54がユニ
ット側板45、45内に固定されており、このモータ5
4の駆動軸55の先端に一定のトルク以上の場合には回
転を伝達しないトルクリミッタ56が設けられ、このト
ルクリミッタ56からボルト軸57が突出している。そ
して上記ギヤフレーム51に固定されたナット58にボ
ルト軸57が螺着されている。
は一側に伸び、先端にドライバー53が固定されてい
る。またこのモータ46と略平行してモータ54がユニ
ット側板45、45内に固定されており、このモータ5
4の駆動軸55の先端に一定のトルク以上の場合には回
転を伝達しないトルクリミッタ56が設けられ、このト
ルクリミッタ56からボルト軸57が突出している。そ
して上記ギヤフレーム51に固定されたナット58にボ
ルト軸57が螺着されている。
【0026】またこのボルト軸57に平行してガイド杆
59が固定され、上記ギヤフレーム51の下端溝がガイ
ド杆59に嵌合している。従って上記モータ54を回転
させると、ボルト軸57が回転し、このボルト軸57に
螺着されたナット58がギャーフレーム51に固定され
ているため、当該ギヤフレーム51が移動して、上記ド
ライバー53の軸方向に摺動する。
59が固定され、上記ギヤフレーム51の下端溝がガイ
ド杆59に嵌合している。従って上記モータ54を回転
させると、ボルト軸57が回転し、このボルト軸57に
螺着されたナット58がギャーフレーム51に固定され
ているため、当該ギヤフレーム51が移動して、上記ド
ライバー53の軸方向に摺動する。
【0027】またこの接続具装着ユニット7内には数個
のガイド金具60が適宜箇所に設けられ、外周に絶縁カ
バー61を被着したボルトコネクター62が、二枚の板
片を開いた状態で各板片を上記電線挿入溝15の両脇に
位置させて着脱自在に装着されている。またこのボルト
コネクター62の一方の板片にはPD線Pが仮止めされ
ている。
のガイド金具60が適宜箇所に設けられ、外周に絶縁カ
バー61を被着したボルトコネクター62が、二枚の板
片を開いた状態で各板片を上記電線挿入溝15の両脇に
位置させて着脱自在に装着されている。またこのボルト
コネクター62の一方の板片にはPD線Pが仮止めされ
ている。
【0028】そしてユニット側板45の電線挿入溝15
に芯線を露出した電線Wを挿入し、上記モータ46及び
54を回転させるとドライバー53は回転しつつ前進
し、ボルトコネクター62のボルト63を回転させて左
右の板片が相互に近接し、電線Wを挾持する。またこれ
と同時にPD線Pを挾持するようになっている。これに
よりボルトコネクター62が電線Wに装着されることと
なる。
に芯線を露出した電線Wを挿入し、上記モータ46及び
54を回転させるとドライバー53は回転しつつ前進
し、ボルトコネクター62のボルト63を回転させて左
右の板片が相互に近接し、電線Wを挾持する。またこれ
と同時にPD線Pを挾持するようになっている。これに
よりボルトコネクター62が電線Wに装着されることと
なる。
【0029】また上記ドライバー53は絶縁カバー61
の円筒部64から入り、切り込みを入れたシール65の
切り込みからさらに内部に入っていく。そしてボルト6
3の頭部の嵌合溝に嵌まり、ボルト63を回すものであ
る。そしてボルトコネクター62が充分に締め付けられ
てくると、トルクが上がり、トルクリミッタ56により
モータ54の回転は伝達されず、ドライバー53は前進
しない。
の円筒部64から入り、切り込みを入れたシール65の
切り込みからさらに内部に入っていく。そしてボルト6
3の頭部の嵌合溝に嵌まり、ボルト63を回すものであ
る。そしてボルトコネクター62が充分に締め付けられ
てくると、トルクが上がり、トルクリミッタ56により
モータ54の回転は伝達されず、ドライバー53は前進
しない。
【0030】この様にして電線Wにボルトコネクター6
2を装着した後、モータ54のみを逆転させるとドライ
バー53及びギヤフレーム51が後退し、ドライバー5
3は絶縁カバー61の円筒部64から外れる。
2を装着した後、モータ54のみを逆転させるとドライ
バー53及びギヤフレーム51が後退し、ドライバー5
3は絶縁カバー61の円筒部64から外れる。
【0031】なお上記実施例では、電線接続処理の各種
作業を行うロボット装置1に多種類のユニットを設けて
いるが、この発明は必ずしも上記各種のユニットを全て
含むものでなくとも良い。
作業を行うロボット装置1に多種類のユニットを設けて
いるが、この発明は必ずしも上記各種のユニットを全て
含むものでなくとも良い。
【0032】
【発明の効果】この発明は以上の構成であり、電線の被
覆を取り除いた芯線外周に接続具を装着するにあたり、
装着具の締付けボルトに係止自在な工具を設け、この工
具を回転させたり、推進させたりすることができるた
め、この工具を用いて極めて容易かつ確実に接続具を上
記芯線に装着することができる。しかも工具の回転又は
推進という極めて単純な動作により接続具の装着がで
き、ロボット等による自動処理に適するものである。
覆を取り除いた芯線外周に接続具を装着するにあたり、
装着具の締付けボルトに係止自在な工具を設け、この工
具を回転させたり、推進させたりすることができるた
め、この工具を用いて極めて容易かつ確実に接続具を上
記芯線に装着することができる。しかも工具の回転又は
推進という極めて単純な動作により接続具の装着がで
き、ロボット等による自動処理に適するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明のロボット装置を用いた作業状態を示
す斜視図
す斜視図
【図2】この発明のロボット装置の概略斜視図
【図3】この発明のロボット装置における把持ユニット
の正面図
の正面図
【図4】この発明のロボット装置における把持ユニット
の把持体を回動させた状態の正面図
の把持体を回動させた状態の正面図
【図5】この発明のロボット装置における把持ユニット
の側面図
の側面図
【図6】この発明のロボット装置における把持ユニット
の把持爪を回動させた状態の側面図
の把持爪を回動させた状態の側面図
【図7】この発明のロボット装置における送り装置ユニ
ットの正面図
ットの正面図
【図8】この発明のロボット装置における送り装置ユニ
ットの側面図
ットの側面図
【図9】この発明のロボット装置における接続具装着ユ
ニットの一部断面正面図
ニットの一部断面正面図
【図10】この発明のロボット装置における接続具装着
ユニットの側面図
ユニットの側面図
【図11】この発明のロボット装置における接続具装着
ユニットの要部正面図
ユニットの要部正面図
1 ロボット装置 2 本体 7 接続具装着ユニット 15 電線挿入溝 46 モータ 49 シャフト 51 ギヤフレーム 53 ドライバー 57 ボルト軸 58 ナット 60 ガイド金具 61 絶縁カバー 62 ボルトコネクター 63 ボルト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 391011386 日本バーンデイ株式会社 神奈川県川崎市川崎区駅前本町3番地1 (71)出願人 000005186 株式会社フジクラ 東京都江東区木場1丁目5番1号 (71)出願人 591265633 株式会社華陽電機工業所 東京都港区浜松町2丁目1番6号 (71)出願人 000001890 三和テッキ株式会社 東京都品川区南品川6丁目5番19号 (72)発明者 伊藤 雅章 東京都千代田区内幸町1丁目1番3号 東 京電力株式会社内 (72)発明者 海原 紀幸 東京都港区芝浦4丁目8番33号 株式会社 関電工内 (72)発明者 阿部 好秋 東京都千代田区丸の内2丁目6番1号 古 河電気工業株式会社内 (72)発明者 小幡 智男 栃木県小山市西黒田87 三英社総合研究所 内 (72)発明者 田辺 彰 東京都港区高輪三丁目26番33号 日本バー ンデイ株式会社内 (72)発明者 町田 浩一 東京都江東区木場一丁目5番1号 藤倉電 線株式会社内 (72)発明者 若松 一美 千葉県佐倉市大作1丁目8番1号 株式会 社華陽電機工業所 佐倉工場内 (72)発明者 河西 耕二 山梨県河内郡河内町中岡本2703 三和テッ キ株式会社 甲府工場内
Claims (1)
- 【請求項1】 電線接続処理ロボット装置において、接
続具を電線の芯線箇所に装着固定する接続具装着ユニッ
トの上端中央部に電線挿入溝を設け、この電線挿入溝内
に、二枚の板片をボルトで締め付けて、これらの板片で
電線を挾持する接続具を、一方の板片に分岐線を仮止め
して二枚の板片を開いた状態で当該電線挿入溝の両脇に
各板片が位置するように着脱自在に嵌め、当該接続具の
上記ボルトの軸線上に、このボルトを係止自在な工具を
設け、この工具は上記軸線を中心に回転自在かつ上記軸
線上を推進自在とし、さらにこれらの回転及び推進駆動
装置を設けたことを特徴とする、接続具装着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2331992A JPH0710130B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 電線接続処理ロボット装置における接続具装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2331992A JPH0710130B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 電線接続処理ロボット装置における接続具装着装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31334191A Division JP2681723B2 (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 電線接続処理ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06141425A JPH06141425A (ja) | 1994-05-20 |
JPH0710130B2 true JPH0710130B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=12107268
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2331992A Expired - Fee Related JPH0710130B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 電線接続処理ロボット装置における接続具装着装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0710130B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106058721B (zh) * | 2016-06-29 | 2018-12-04 | 南昌大学 | 一种架空输电线路巡线机器人地线夹持夹具 |
CN107317205B (zh) * | 2017-08-11 | 2023-08-11 | 攀枝花学院 | 电线接线器 |
CN110071406B (zh) * | 2019-03-27 | 2020-11-10 | 北京国电富通科技发展有限责任公司 | 配电网带电自动接线工具组及机器人 |
CN112821298B (zh) * | 2021-01-31 | 2022-04-19 | 西安江夏电力设备制造有限公司 | 一种自动化带电作业升降平台及方法 |
-
1992
- 1992-01-14 JP JP2331992A patent/JPH0710130B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06141425A (ja) | 1994-05-20 |
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