JPH0710025A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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- JPH0710025A JPH0710025A JP15720793A JP15720793A JPH0710025A JP H0710025 A JPH0710025 A JP H0710025A JP 15720793 A JP15720793 A JP 15720793A JP 15720793 A JP15720793 A JP 15720793A JP H0710025 A JPH0710025 A JP H0710025A
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- control
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、車両挙動制御装置に関し、タイヤ
の空気圧を検出しながら、これに基づいて、タイヤの状
態に起因する車両の状態変化が発生する前に、これを防
ぐ予見制御（フィードフォワード制御）を行えるように
して、制御速度の向上や制御時の車両安定性の向上を実
現できるようにすることを目的とする。 【構成】 車両の挙動を制御する車両挙動制御装置にお
いて、車両の所要の情報に基づき制御量を設定する制御
量設定手段９ａと、該制御量設定手段９ａにより設定さ
れた制御量に基づき該車両の所要の要素に制御指令を行
なう制御指令手段９ｃと、該車両のタイヤの空気圧を検
出する空気圧検出手段１２ＦＬ〜１２ＲＲと、該空気圧
検出手段１２ＦＬ〜１２ＲＲによって検出された空気圧
情報に基づき、該制御量を補正する制御量補正手段９ｂ
とをそなえるように構成する。
の空気圧を検出しながら、これに基づいて、タイヤの状
態に起因する車両の状態変化が発生する前に、これを防
ぐ予見制御（フィードフォワード制御）を行えるように
して、制御速度の向上や制御時の車両安定性の向上を実
現できるようにすることを目的とする。 【構成】 車両の挙動を制御する車両挙動制御装置にお
いて、車両の所要の情報に基づき制御量を設定する制御
量設定手段９ａと、該制御量設定手段９ａにより設定さ
れた制御量に基づき該車両の所要の要素に制御指令を行
なう制御指令手段９ｃと、該車両のタイヤの空気圧を検
出する空気圧検出手段１２ＦＬ〜１２ＲＲと、該空気圧
検出手段１２ＦＬ〜１２ＲＲによって検出された空気圧
情報に基づき、該制御量を補正する制御量補正手段９ｂ
とをそなえるように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、空気入りタイヤを有す
る自動車にそなえられ、タイヤの状態に影響を与えつ
つ、車両に関する制御を行なう車両制御装置に関する。
る自動車にそなえられ、タイヤの状態に影響を与えつ
つ、車両に関する制御を行なう車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の所要の情報から制御量
を設定されることにより、車両を制御する、例えば、４
輪操舵（４ＷＳ）制御装置や電子制御サスペンション
（ＥＣＳ）等の車両制御装置が提案されている。このう
ち、４ＷＳ制御装置には、サスペンション部に後輪を操
舵させるステアリング機構を設け、ケーブルによるフロ
ントサスペンション機構と機械的に連動した操舵と、パ
ルスモータによる電子制御とを組み合わせて、従来の２
ＷＳ機構の車両に比べて旋回性能および操縦安定性能を
共に向上させるようにしたものがある。
を設定されることにより、車両を制御する、例えば、４
輪操舵（４ＷＳ）制御装置や電子制御サスペンション
（ＥＣＳ）等の車両制御装置が提案されている。このう
ち、４ＷＳ制御装置には、サスペンション部に後輪を操
舵させるステアリング機構を設け、ケーブルによるフロ
ントサスペンション機構と機械的に連動した操舵と、パ
ルスモータによる電子制御とを組み合わせて、従来の２
ＷＳ機構の車両に比べて旋回性能および操縦安定性能を
共に向上させるようにしたものがある。
【０００３】このような、従来の４ＷＳ制御装置の要部
構成は、例えば図８に示す機能ブロック図によって表さ
れる。すなわち、この４ＷＳ制御装置は、図８に示すよ
うに、車両の前輪の操舵角を検出する前輪操舵角センサ
１０１と、車体のヨー角を検出するヨー角センサ１０２
と、車速を検出する車速センサ１０３と、これら前輪操
舵角センサ１０１〜車速センサ１０３からの検出検出情
報に基づいて、車両の後輪の操舵角を算出する後輪操舵
角算出手段１０４とをそなえて構成されている。
構成は、例えば図８に示す機能ブロック図によって表さ
れる。すなわち、この４ＷＳ制御装置は、図８に示すよ
うに、車両の前輪の操舵角を検出する前輪操舵角センサ
１０１と、車体のヨー角を検出するヨー角センサ１０２
と、車速を検出する車速センサ１０３と、これら前輪操
舵角センサ１０１〜車速センサ１０３からの検出検出情
報に基づいて、車両の後輪の操舵角を算出する後輪操舵
角算出手段１０４とをそなえて構成されている。
【０００４】このような構成により、上記の４ＷＳ制御
装置では、駆動系やサスペンション制御によるヨー方向
の車両の運動への影響と車速による車両の運動の影響と
を考慮に入れて（フィードバックさせて）、前輪の操舵
角に伴った後輪の操舵角が決定される。従って、この決
定された後輪の操舵角により、旋回性能および操縦安定
性能を共に向上させている。
装置では、駆動系やサスペンション制御によるヨー方向
の車両の運動への影響と車速による車両の運動の影響と
を考慮に入れて（フィードバックさせて）、前輪の操舵
角に伴った後輪の操舵角が決定される。従って、この決
定された後輪の操舵角により、旋回性能および操縦安定
性能を共に向上させている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図７に示す
ように、タイヤの応答性を示すコーナリングパワーは、
タイヤにかかる荷重が一定の場合において、タイヤの空
気圧の低下に伴って低下し、従って、タイヤの応答性が
悪くなることが知られている。そして、タイヤの応答性
が変化すれば、車両の状態変化を招き、上述の４ＷＳや
ＥＣＳ等の車両制御装置による制御に影響する。
ように、タイヤの応答性を示すコーナリングパワーは、
タイヤにかかる荷重が一定の場合において、タイヤの空
気圧の低下に伴って低下し、従って、タイヤの応答性が
悪くなることが知られている。そして、タイヤの応答性
が変化すれば、車両の状態変化を招き、上述の４ＷＳや
ＥＣＳ等の車両制御装置による制御に影響する。
【０００６】しかしながら、上述の従来の４ＷＳ制御装
置等の車両制御装置における制御は、車速やヨー角等に
ついてはこれををフィードバックさせて行なっていた
が、タイヤの状態は一定の空気圧の状態と仮定してい
た。したがって、タイヤの状態、つまりタイヤの空気圧
の変動に対応して変化するタイヤの応答性を直接考慮に
入れることなく制御しており、このタイヤの応答性が変
化した場合、これに起因した車両の状態変化が発生して
はじめてこれを検知でき、この車両の状態変化が発生し
た後でないと制御を行なうことができなかった。このよ
うな、所謂フィードバック制御では、目標制御の完了に
時間がかかる上、車両の安定性を悪化させることもあ
る、という課題がある。
置等の車両制御装置における制御は、車速やヨー角等に
ついてはこれををフィードバックさせて行なっていた
が、タイヤの状態は一定の空気圧の状態と仮定してい
た。したがって、タイヤの状態、つまりタイヤの空気圧
の変動に対応して変化するタイヤの応答性を直接考慮に
入れることなく制御しており、このタイヤの応答性が変
化した場合、これに起因した車両の状態変化が発生して
はじめてこれを検知でき、この車両の状態変化が発生し
た後でないと制御を行なうことができなかった。このよ
うな、所謂フィードバック制御では、目標制御の完了に
時間がかかる上、車両の安定性を悪化させることもあ
る、という課題がある。
【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、タイヤの空気圧を検出しながら、これに基づ
いて、タイヤの状態に起因する車両の状態変化が発生す
る前に、これを防ぐ予見制御（フィードフォワード制
御）を行えるようにして、制御速度の向上や制御時の車
両安定性の向上を実現できるようにした、車両制御装置
を提供することを目的とする。
たもので、タイヤの空気圧を検出しながら、これに基づ
いて、タイヤの状態に起因する車両の状態変化が発生す
る前に、これを防ぐ予見制御（フィードフォワード制
御）を行えるようにして、制御速度の向上や制御時の車
両安定性の向上を実現できるようにした、車両制御装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両制御装置では、車両の挙動を制御する車
両挙動制御装置において、車両の所要の情報に基づき制
御量を設定する制御量設定手段と、該車両のタイヤの空
気圧を検出する空気圧検出手段と、該空気圧検出手段に
よって検出された空気圧情報に基づき、該制御量を補正
する制御量補正手段と、該制御量補正手段により補正さ
れた制御量に基づき該車両の所要の要素に制御指令を行
なう制御指令手段とをそなえて構成されたことを特徴と
している。
の本発明の車両制御装置では、車両の挙動を制御する車
両挙動制御装置において、車両の所要の情報に基づき制
御量を設定する制御量設定手段と、該車両のタイヤの空
気圧を検出する空気圧検出手段と、該空気圧検出手段に
よって検出された空気圧情報に基づき、該制御量を補正
する制御量補正手段と、該制御量補正手段により補正さ
れた制御量に基づき該車両の所要の要素に制御指令を行
なう制御指令手段とをそなえて構成されたことを特徴と
している。
【０００９】また、請求項２記載の本発明の車両挙動制
御装置では、上記挙動が４輪操舵機構を有する車両の、
該操舵機構の作動によるものであって、上記制御量が前
輪の操舵量に対する後輪の操舵量であることを特徴とし
ている。さらに、請求項３記載の本発明の車両挙動制御
装置では、上記挙動がばね定数及び減衰力可変式のサス
ペンション装置を有する車両の、該サスペンション装置
の作動によるものであって、上記制御量がばね定数もし
くは減衰力であることを特徴としている。
御装置では、上記挙動が４輪操舵機構を有する車両の、
該操舵機構の作動によるものであって、上記制御量が前
輪の操舵量に対する後輪の操舵量であることを特徴とし
ている。さらに、請求項３記載の本発明の車両挙動制御
装置では、上記挙動がばね定数及び減衰力可変式のサス
ペンション装置を有する車両の、該サスペンション装置
の作動によるものであって、上記制御量がばね定数もし
くは減衰力であることを特徴としている。
【００１０】
【作用】上述の本発明の請求項１記載の車両制御装置で
は、制御量設定手段において車両の所要の情報に基づい
て制御量が設定される。この制御量設定手段で設定され
る制御量は、制御量補正手段において、空気圧検出手段
によって検出された空気圧情報に基づいて補正されてい
る。制御指令手段では、制御量補正手段で補正された制
御量に基づき該車両の所要の要素に制御指令を行なう。
は、制御量設定手段において車両の所要の情報に基づい
て制御量が設定される。この制御量設定手段で設定され
る制御量は、制御量補正手段において、空気圧検出手段
によって検出された空気圧情報に基づいて補正されてい
る。制御指令手段では、制御量補正手段で補正された制
御量に基づき該車両の所要の要素に制御指令を行なう。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。本発明の車両制御装置としての４ＷＳ制御装置
は、例えば図２に示すように、ステアリングホイール
（ハンドル）１の操作に応じて作動する前輪操舵系２と
油圧シリンダ等のアクチュエータ３によって動作する後
輪操舵系４とをそなえている。
する。本発明の車両制御装置としての４ＷＳ制御装置
は、例えば図２に示すように、ステアリングホイール
（ハンドル）１の操作に応じて作動する前輪操舵系２と
油圧シリンダ等のアクチュエータ３によって動作する後
輪操舵系４とをそなえている。
【００１２】すなわち、前輪５Ｌ，５Ｒを連結するよう
に配設された前輪操舵用タイロッドには、ラック・アン
ド・ピニオン等の図示しない機械式駆動機構のほかに、
パワーステアリング用の油圧シリンダ６が付設されてい
る。これにより、ハンドル１を操舵すると、ハンドル１
の操舵状態に応じて油圧シリンダ６がパワーアシストす
ることにより、前輪５Ｌ，５Ｒを操舵できるようになっ
ている。
に配設された前輪操舵用タイロッドには、ラック・アン
ド・ピニオン等の図示しない機械式駆動機構のほかに、
パワーステアリング用の油圧シリンダ６が付設されてい
る。これにより、ハンドル１を操舵すると、ハンドル１
の操舵状態に応じて油圧シリンダ６がパワーアシストす
ることにより、前輪５Ｌ，５Ｒを操舵できるようになっ
ている。
【００１３】また、後輪７Ｌ，７Ｒを連結するように配
設された後輪操舵用タイロッドには、後輪操舵用のアク
チュエータ（油圧シリンダ）３が付設され、このアクチ
ュエータ３には、後輪操舵用電磁式バルブ８が設けられ
ている。これにより、この後輪操舵用バルブ８に電気制
御信号を与えてバルブ開度を制御すると、このバルブ開
度に応じて後輪７Ｌ，７Ｒを操舵できるようになってい
る。
設された後輪操舵用タイロッドには、後輪操舵用のアク
チュエータ（油圧シリンダ）３が付設され、このアクチ
ュエータ３には、後輪操舵用電磁式バルブ８が設けられ
ている。これにより、この後輪操舵用バルブ８に電気制
御信号を与えてバルブ開度を制御すると、このバルブ開
度に応じて後輪７Ｌ，７Ｒを操舵できるようになってい
る。
【００１４】ところで、図１，２に示すように、この４
ＷＳ車両の後輪操舵系４を制御するために、コントロー
ラ９が設けられている。このコントローラ９は、後輪の
操舵量を設定する後輪操舵量設定部（制御量設定手段）
９ａ，後輪操舵量設定部９ａで設定された制御量に基づ
き後輪操舵用電磁式バルブ８に制御指令を行なう制御信
号出力部（制御指令手段）９ｃ及び４つの車輪速度セン
サ１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲからの車輪
速度情報に基づいて車速を検出する車速検出部１０をそ
なえている。
ＷＳ車両の後輪操舵系４を制御するために、コントロー
ラ９が設けられている。このコントローラ９は、後輪の
操舵量を設定する後輪操舵量設定部（制御量設定手段）
９ａ，後輪操舵量設定部９ａで設定された制御量に基づ
き後輪操舵用電磁式バルブ８に制御指令を行なう制御信
号出力部（制御指令手段）９ｃ及び４つの車輪速度セン
サ１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲからの車輪
速度情報に基づいて車速を検出する車速検出部１０をそ
なえている。
【００１５】ここで、後輪操舵量設定部９ａは、車速検
出部１０，ヨー角センサ１１，パワステ圧センサ等のフ
ロント操舵角を検出しうる手段１３からの検出信号を入
力し、これらの信号に基づいて旋回性能や操縦安定性能
等が向上するような制御量δ r が設定されるようになっ
ている。さらに、この後輪操舵量設定部９ａは、後述す
る４つの空気圧センサ（空気圧検出手段）１２ＦＬ，１
２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲからの検出信号を入力し、
これらの検出信号に基づいて前述の制御量δr を補正す
る制御量補正部（制御量補正手段）９ｂをそなえてい
る。
出部１０，ヨー角センサ１１，パワステ圧センサ等のフ
ロント操舵角を検出しうる手段１３からの検出信号を入
力し、これらの信号に基づいて旋回性能や操縦安定性能
等が向上するような制御量δ r が設定されるようになっ
ている。さらに、この後輪操舵量設定部９ａは、後述す
る４つの空気圧センサ（空気圧検出手段）１２ＦＬ，１
２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲからの検出信号を入力し、
これらの検出信号に基づいて前述の制御量δr を補正す
る制御量補正部（制御量補正手段）９ｂをそなえてい
る。
【００１６】具体的には、前輪５Ｌ，５Ｒのタイヤが適
正な空気圧でない場合若しくは後輪７Ｌ，７Ｒのタイヤ
が適正な空気圧でない場合は、それぞれ、式（１）によ
る補正量δrf若しくは式（２）による補正量δrrを算出
して、式（３）によって求められる後輪操舵制御量δr
として補正するようになっている。 δrf＝δr ・［｛２Ｃｐ（Ｐfn）｝／｛Ｃｐ（ＰfL）＋Ｃｐ（ＰfR）｝−１］ ・・・（１） δrr＝δr ・［｛２Ｃｐ（Ｐrn）｝／｛Ｃｐ（ＰrL）＋Ｃｐ（ＰrR）｝−１］ ・・・（２） δ＝δr ＋δrf＋δrr ・・・（３） ここで、ＰfL，ＰfRは、それぞれ空気圧センサ１２Ｆ
Ｌ，１２ＦＲで検出された前輪左右輪のタイヤの空気圧
であり、ＰrL，ＰrRは、それぞれ空気圧センサ１２Ｒ
Ｌ，１２ＲＲで検出された後輪左右輪のタイヤの空気圧
であり、Ｐfn，Ｐrnはそれぞれ前後輪の適正な空気圧と
しての標準空気圧であり、Ｃｐは、図７で示した空気圧
によるコーナリングパワーの値である。
正な空気圧でない場合若しくは後輪７Ｌ，７Ｒのタイヤ
が適正な空気圧でない場合は、それぞれ、式（１）によ
る補正量δrf若しくは式（２）による補正量δrrを算出
して、式（３）によって求められる後輪操舵制御量δr
として補正するようになっている。 δrf＝δr ・［｛２Ｃｐ（Ｐfn）｝／｛Ｃｐ（ＰfL）＋Ｃｐ（ＰfR）｝−１］ ・・・（１） δrr＝δr ・［｛２Ｃｐ（Ｐrn）｝／｛Ｃｐ（ＰrL）＋Ｃｐ（ＰrR）｝−１］ ・・・（２） δ＝δr ＋δrf＋δrr ・・・（３） ここで、ＰfL，ＰfRは、それぞれ空気圧センサ１２Ｆ
Ｌ，１２ＦＲで検出された前輪左右輪のタイヤの空気圧
であり、ＰrL，ＰrRは、それぞれ空気圧センサ１２Ｒ
Ｌ，１２ＲＲで検出された後輪左右輪のタイヤの空気圧
であり、Ｐfn，Ｐrnはそれぞれ前後輪の適正な空気圧と
しての標準空気圧であり、Ｃｐは、図７で示した空気圧
によるコーナリングパワーの値である。
【００１７】したがって、制御信号出力部９ｃは、後輪
操舵用電磁式バルブ８に対して、後輪操舵量設定部９ａ
で設定された制御量に、タイヤが適正な空気圧でない場
合には、制御量補正部９ｂで補正を施した上で制御信号
として出力するようになっている。ところで、空気圧セ
ンサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲは、図３
の（ａ），（ｂ）に示すように空気入りタイヤ２１にそ
なえられている。ここで、図３の（ａ）は、上記の空気
圧センサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲをそ
なえたタイヤ２１の横断面図であり、図３の（ｂ）は、
そのタイヤ２１の縦断面図である。
操舵用電磁式バルブ８に対して、後輪操舵量設定部９ａ
で設定された制御量に、タイヤが適正な空気圧でない場
合には、制御量補正部９ｂで補正を施した上で制御信号
として出力するようになっている。ところで、空気圧セ
ンサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲは、図３
の（ａ），（ｂ）に示すように空気入りタイヤ２１にそ
なえられている。ここで、図３の（ａ）は、上記の空気
圧センサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲをそ
なえたタイヤ２１の横断面図であり、図３の（ｂ）は、
そのタイヤ２１の縦断面図である。
【００１８】この図３（ａ），（ｂ）に示すように、空
気圧センサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲ
は、それぞれタイヤ２１に固定されたタイヤ側コイル部
２３と、ホイール２２の内側の、図示しない車両（車
軸）側に固定された車両側コイル部２４とをそなえて構
成されている。ここで、タイヤ側コイル部２３及び車両
側コイル部２４の詳細は、図４及び図５に示すようにな
っている。
気圧センサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲ
は、それぞれタイヤ２１に固定されたタイヤ側コイル部
２３と、ホイール２２の内側の、図示しない車両（車
軸）側に固定された車両側コイル部２４とをそなえて構
成されている。ここで、タイヤ側コイル部２３及び車両
側コイル部２４の詳細は、図４及び図５に示すようにな
っている。
【００１９】すなわち、タイヤ側コイル部２３は、コン
デンサ２３ａとコイル２３ｂとが直列に接続され、ＬＣ
回路が形成されている。また、車両側に固定された車両
側コイル部２４は、コイル２４ａ，コンデンサ２４ｂ，
スイッチ２４ｃ及び周波数／電圧変換部２４ｄをそなえ
て構成され、コイル２４ａ，コンデンサ２４ｂ及びスイ
ッチ２４ｃにより、共振回路としてのＬＣ回路が構成さ
れている。
デンサ２３ａとコイル２３ｂとが直列に接続され、ＬＣ
回路が形成されている。また、車両側に固定された車両
側コイル部２４は、コイル２４ａ，コンデンサ２４ｂ，
スイッチ２４ｃ及び周波数／電圧変換部２４ｄをそなえ
て構成され、コイル２４ａ，コンデンサ２４ｂ及びスイ
ッチ２４ｃにより、共振回路としてのＬＣ回路が構成さ
れている。
【００２０】ここで、図５に示すように、タイヤ側コイ
ル部２３において、タイヤ２１中の空気は空気孔２３ｃ
から侵入して、タイヤの空気圧によって、コンデンサ２
３ａの一方の電極１２３ａが上下するようになってい
る。これにより、タイヤ側コイル部２３は、コンデンサ
２３ａの容量が空気圧に応じて変化する可変容量となっ
ているのである。
ル部２３において、タイヤ２１中の空気は空気孔２３ｃ
から侵入して、タイヤの空気圧によって、コンデンサ２
３ａの一方の電極１２３ａが上下するようになってい
る。これにより、タイヤ側コイル部２３は、コンデンサ
２３ａの容量が空気圧に応じて変化する可変容量となっ
ているのである。
【００２１】また、車両側コイル部２４は、車両側に固
定されているため、タイヤ２１の回転により、タイヤ側
コイル部２３と対向する場合としない場合とがある。タ
イヤ側コイル部２３と対向する場合において、コイル２
４ａはコイル２３ｂの近傍となるように設置することに
より、磁気結合するようになっている。そして、スイッ
チ２４ｃは、周期的にＯＮ／ＯＦＦとなるように構成さ
れているが、車両側コイル部２４がタイヤ側コイル部２
３に対向する場合において、スイッチ２４ｃがＯＮとな
った場合は、タイヤ側コイル部２３におけるコンデンサ
２３ａ及びコイル２３ｂの影響を受けて共振周波数が変
化するようになっている。
定されているため、タイヤ２１の回転により、タイヤ側
コイル部２３と対向する場合としない場合とがある。タ
イヤ側コイル部２３と対向する場合において、コイル２
４ａはコイル２３ｂの近傍となるように設置することに
より、磁気結合するようになっている。そして、スイッ
チ２４ｃは、周期的にＯＮ／ＯＦＦとなるように構成さ
れているが、車両側コイル部２４がタイヤ側コイル部２
３に対向する場合において、スイッチ２４ｃがＯＮとな
った場合は、タイヤ側コイル部２３におけるコンデンサ
２３ａ及びコイル２３ｂの影響を受けて共振周波数が変
化するようになっている。
【００２２】さらに、周波数／電圧変換部２４ｄは、上
記の磁気結合が起因して、コンデンサ２３ａ及びコイル
２３ｂの値の影響を受けて変化した車両側コイル部２４
の共振周波数について電圧値に変換させて、タイヤ２１
の空気圧情報として出力するようになっている。したが
って、測定された共振周波数がタイヤの空気圧が標準値
の場合の共振周波数と比べて増減している場合は、その
変化を求めることによりコンデンサ２３ａの変化を求め
ることができ、これにより、タイヤの空気圧を検出する
ことができるのである。
記の磁気結合が起因して、コンデンサ２３ａ及びコイル
２３ｂの値の影響を受けて変化した車両側コイル部２４
の共振周波数について電圧値に変換させて、タイヤ２１
の空気圧情報として出力するようになっている。したが
って、測定された共振周波数がタイヤの空気圧が標準値
の場合の共振周波数と比べて増減している場合は、その
変化を求めることによりコンデンサ２３ａの変化を求め
ることができ、これにより、タイヤの空気圧を検出する
ことができるのである。
【００２３】このような構成により、本車両制御装置と
して４ＷＳ制御装置では、ハンドル１の操作に応じて前
輪操舵系２が作動し、アクチュエータ３によって後輪操
舵系４が動作するが、この後輪操舵系４の制御は図６に
示すフローチャートに従って行なわれる。すなわち、ス
テップＡ１で、後輪操舵量設定部９ａにおいて、前輪操
舵角センサ１３からの出力される前輪操舵角情報を入力
し、ステップＡ２で、ヨー角センサ１１からのヨー角情
報を入力し、ステップＡ３で、車速検出部１０からの車
速情報とを入力し、ステップＡ４で、これらの情報に基
づいて所定の角度だけ後輪を操舵制御するための制御量
δr が設定される。
して４ＷＳ制御装置では、ハンドル１の操作に応じて前
輪操舵系２が作動し、アクチュエータ３によって後輪操
舵系４が動作するが、この後輪操舵系４の制御は図６に
示すフローチャートに従って行なわれる。すなわち、ス
テップＡ１で、後輪操舵量設定部９ａにおいて、前輪操
舵角センサ１３からの出力される前輪操舵角情報を入力
し、ステップＡ２で、ヨー角センサ１１からのヨー角情
報を入力し、ステップＡ３で、車速検出部１０からの車
速情報とを入力し、ステップＡ４で、これらの情報に基
づいて所定の角度だけ後輪を操舵制御するための制御量
δr が設定される。
【００２４】したがって、ステップＡ１〜ステップＡ４
までの処理過程は、従来の４ＷＳ制御装置と同様のもの
であることがわかる。ステップＡ４で、前輪操舵角情
報，ヨー角及び車速に基づいた制御量δr が設定される
と、ステップＡ５において、制御量補正部９ｂが、空気
圧センサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲから
の、４輪のタイヤの空気圧情報ＰfL，Ｐ fR，ＰrL，ＰrR
を入力する。
までの処理過程は、従来の４ＷＳ制御装置と同様のもの
であることがわかる。ステップＡ４で、前輪操舵角情
報，ヨー角及び車速に基づいた制御量δr が設定される
と、ステップＡ５において、制御量補正部９ｂが、空気
圧センサ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲから
の、４輪のタイヤの空気圧情報ＰfL，Ｐ fR，ＰrL，ＰrR
を入力する。
【００２５】次に、ステップＡ６で、前左右輪のタイヤ
の空気圧ＰfL，ＰfRが、いずれも適正な空気圧値として
の標準空気圧Ｐfnであるが否かが判断され、この前左右
輪のタイヤの空気圧ＰfL，ＰfRの少なくともいずれかが
標準空気圧Ｐfnでない場合は、ステップＡ７で、ステッ
プＡ４で求めた制御量δr に対して、式（１）に示すよ
うな補正量δrfを計算する。
の空気圧ＰfL，ＰfRが、いずれも適正な空気圧値として
の標準空気圧Ｐfnであるが否かが判断され、この前左右
輪のタイヤの空気圧ＰfL，ＰfRの少なくともいずれかが
標準空気圧Ｐfnでない場合は、ステップＡ７で、ステッ
プＡ４で求めた制御量δr に対して、式（１）に示すよ
うな補正量δrfを計算する。
【００２６】一方、前左右輪のタイヤの空気圧ＰfL，Ｐ
fRが、ともに標準空気圧Ｐfnである場合は、実質的には
補正量δrfを計算しない。このようにして、適宜補正量
δrfが計算されると、ステップＡ８で、後左右輪のタイ
ヤの空気圧ＰrL，ＰrRが、ともに適正な空気圧値として
の標準空気圧Ｐrnであるか否かが判断される。後左右輪
のタイヤの空気圧ＰrL，ＰrRの少なくともいずれかが標
準空気圧Ｐrnでない場合は、ステップＡ９で、ステップ
Ａ４で求めた制御量δr に対して、式（２）に示すよう
な補正量δrrを計算する。
fRが、ともに標準空気圧Ｐfnである場合は、実質的には
補正量δrfを計算しない。このようにして、適宜補正量
δrfが計算されると、ステップＡ８で、後左右輪のタイ
ヤの空気圧ＰrL，ＰrRが、ともに適正な空気圧値として
の標準空気圧Ｐrnであるか否かが判断される。後左右輪
のタイヤの空気圧ＰrL，ＰrRの少なくともいずれかが標
準空気圧Ｐrnでない場合は、ステップＡ９で、ステップ
Ａ４で求めた制御量δr に対して、式（２）に示すよう
な補正量δrrを計算する。
【００２７】一方、後左右輪のタイヤの空気圧ＰrL，Ｐ
rRが、ともに標準空気圧Ｐrnである場合は実質的には補
正量δrrを計算しない。このようにして、適宜補正量δ
rrが計算されると、ステップＡ１０で、ステップＡ７，
Ａ９で計算された補正量δrf，δrrがあれば、これをス
テップＡ４で設定された制御量に加えて、補正された後
輪を操舵制御するための制御量δとする。
rRが、ともに標準空気圧Ｐrnである場合は実質的には補
正量δrrを計算しない。このようにして、適宜補正量δ
rrが計算されると、ステップＡ１０で、ステップＡ７，
Ａ９で計算された補正量δrf，δrrがあれば、これをス
テップＡ４で設定された制御量に加えて、補正された後
輪を操舵制御するための制御量δとする。
【００２８】なお、ステップＡ１０における制御量δの
計算において、ステップＡ７またはステップＡ９におけ
る補正量の計算がされていないものがある場合は、その
補正量はないものとして計算される。その後、ステップ
Ａ１０で、補正された後輪を操舵制御するための制御量
δが計算されると、その制御量δだけ後輪を操舵する旨
の制御信号は、制御信号出力部９ｃから後輪操舵用電磁
式バルブ８に対して出力され、ステップＡ１１で後輪操
舵が行なわれる。
計算において、ステップＡ７またはステップＡ９におけ
る補正量の計算がされていないものがある場合は、その
補正量はないものとして計算される。その後、ステップ
Ａ１０で、補正された後輪を操舵制御するための制御量
δが計算されると、その制御量δだけ後輪を操舵する旨
の制御信号は、制御信号出力部９ｃから後輪操舵用電磁
式バルブ８に対して出力され、ステップＡ１１で後輪操
舵が行なわれる。
【００２９】なお、このフローチャートでは、タイヤの
空気圧が標準空気圧であると補正量を計算しないように
しているが、常に式（１），（２）により補正量を計算
して、この補正量に基づき補正を行なうようにしてもよ
い。この場合には、タイヤの空気圧が標準空気圧であれ
ば補正量が０になり、実質的には補正が行なわれないこ
とになる。
空気圧が標準空気圧であると補正量を計算しないように
しているが、常に式（１），（２）により補正量を計算
して、この補正量に基づき補正を行なうようにしてもよ
い。この場合には、タイヤの空気圧が標準空気圧であれ
ば補正量が０になり、実質的には補正が行なわれないこ
とになる。
【００３０】従って、自動車の旋回性，操縦安定性の向
上を目的として搭載された４ＷＳ制御装置において、タ
イヤの空気圧の値を検出しておき、タイヤの状態に起因
する車両の状態変化が発生する前に、これを防ぐ予見制
御を行なうことができるので、後輪操舵の制御速度や車
両安定性が飛躍的に向上する利点がある。なお、本実施
例においては、４ＷＳ制御装置においてタイヤの空気圧
に基づいた予見制御を行なった場合について説明した
が、本発明の車両制御装置は、電子制御サスペンション
（ＥＣＳ）の制御をはじめとして他の車両制御において
も、同様に適用でき、タイヤの空気圧に基づく予見制御
による種々の効果が期待できる。
上を目的として搭載された４ＷＳ制御装置において、タ
イヤの空気圧の値を検出しておき、タイヤの状態に起因
する車両の状態変化が発生する前に、これを防ぐ予見制
御を行なうことができるので、後輪操舵の制御速度や車
両安定性が飛躍的に向上する利点がある。なお、本実施
例においては、４ＷＳ制御装置においてタイヤの空気圧
に基づいた予見制御を行なった場合について説明した
が、本発明の車両制御装置は、電子制御サスペンション
（ＥＣＳ）の制御をはじめとして他の車両制御において
も、同様に適用でき、タイヤの空気圧に基づく予見制御
による種々の効果が期待できる。
【００３１】例えば、電子制御サスペンションを搭載さ
れた車両については、各タイヤの空気圧が正常である場
合のばね定数や減衰力を補正すればよい。さらに、この
ようなばね定数や減衰力による補正は、上述のような４
ＷＳ制御を行なう４輪操舵車両に用いることも考えられ
る。
れた車両については、各タイヤの空気圧が正常である場
合のばね定数や減衰力を補正すればよい。さらに、この
ようなばね定数や減衰力による補正は、上述のような４
ＷＳ制御を行なう４輪操舵車両に用いることも考えられ
る。
【００３２】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両制御
装置によれば、車両の挙動を制御する車両挙動制御装置
において、車両の所要の情報に基づき制御量を設定する
制御量設定手段と、該車両のタイヤの空気圧を検出する
空気圧検出手段と、該空気圧検出手段によって検出され
た空気圧情報に基づき、該制御量を補正する制御量補正
手段と、該制御量補正手段により補正された制御量に基
づき該車両の所要の要素に制御指令を行なう制御指令手
段とをそなえて構成されたことにより、タイヤの空気圧
の値を検出しておき、タイヤの状態に起因する車両の状
態変化が発生する前に、これを防ぐ予見制御を行なうこ
とができるので、制御動作を起こす速度や、旋回性，車
両安定性等の、目的とする制御効果が飛躍的に向上する
利点がある。
装置によれば、車両の挙動を制御する車両挙動制御装置
において、車両の所要の情報に基づき制御量を設定する
制御量設定手段と、該車両のタイヤの空気圧を検出する
空気圧検出手段と、該空気圧検出手段によって検出され
た空気圧情報に基づき、該制御量を補正する制御量補正
手段と、該制御量補正手段により補正された制御量に基
づき該車両の所要の要素に制御指令を行なう制御指令手
段とをそなえて構成されたことにより、タイヤの空気圧
の値を検出しておき、タイヤの状態に起因する車両の状
態変化が発生する前に、これを防ぐ予見制御を行なうこ
とができるので、制御動作を起こす速度や、旋回性，車
両安定性等の、目的とする制御効果が飛躍的に向上する
利点がある。
【図１】本発明の一実施例にかかる車両制御装置として
の４ＷＳ制御装置の要部を模式的に示す図である。
の４ＷＳ制御装置の要部を模式的に示す図である。
【図２】本発明の一実施例にかかる車両制御装置として
の４ＷＳ制御装置の概略構成を模式的に示す図である。
の４ＷＳ制御装置の概略構成を模式的に示す図である。
【図３】本発明の一実施例にかかる車両制御制御装置と
しての４ＷＳ制御装置における空気圧センサを示す図で
ある。
しての４ＷＳ制御装置における空気圧センサを示す図で
ある。
【図４】本発明の一実施例にかかる車両制御制御装置と
しての４ＷＳ制御装置における空気圧センサの要部を示
す図である。
しての４ＷＳ制御装置における空気圧センサの要部を示
す図である。
【図５】本発明の一実施例にかかる車両制御制御装置と
しての４ＷＳ制御装置における空気圧センサの要部を示
す図である。
しての４ＷＳ制御装置における空気圧センサの要部を示
す図である。
【図６】本発明の一実施例にかかる車両制御制御装置と
しての４ＷＳ制御装置の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
しての４ＷＳ制御装置の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
【図７】空気圧による、車両にかかる力を説明するため
の図である。
の図である。
【図８】従来の４ＷＳ制御装置を示す図である。
１ ステアリングホイール ２ 前輪操舵系 ３ アクチュエータ ４ 後輪操舵系 ５Ｌ，５Ｒ 前輪 ６ パワーステアリング用油圧シリンダ ７Ｌ，７Ｒ 後輪 ８ 後輪操舵用電磁式バルブ ９ コントローラ ９ａ 後輪操舵量設定部（制御量設定手段） ９ｂ 制御量補正部（制御量補正手段） ９ｃ 制御信号出力部（制御指令手段） １０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲ 車輪速度セ
ンサ １１ ヨー角センサ １２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲ 空気圧セン
サ １３ パワステ圧センサ ２１ タイヤ ２２ ホイール ２３ タイヤ側コイル部 ２３ａ，２４ｂ コンデンサ ２３ｂ，２４ａ コイル ２４ｃ スイッチ ２４ｄ 周波数／電圧変換部 ２４ 車両側コイル部 １２３ａ 電極
ンサ １１ ヨー角センサ １２ＦＬ，１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲ 空気圧セン
サ １３ パワステ圧センサ ２１ タイヤ ２２ ホイール ２３ タイヤ側コイル部 ２３ａ，２４ｂ コンデンサ ２３ｂ，２４ａ コイル ２４ｃ スイッチ ２４ｄ 周波数／電圧変換部 ２４ 車両側コイル部 １２３ａ 電極
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の挙動を制御する車両挙動制御装置
において、 車両の所要の情報に基づき制御量を設定する制御量設定
手段と、 該車両のタイヤの空気圧を検出する空気圧検出手段と、 該空気圧検出手段によって検出された空気圧情報に基づ
き、該制御量を補正する制御量補正手段と、 該制御量補正手段により補正された制御量に基づき該車
両の所要の要素に制御指令を行なう制御指令手段とをそ
なえて構成されたことを特徴とする、車両挙動制御装
置。 - 【請求項２】 上記挙動が４輪操舵機構を有する車両
の、該操舵機構の作動によるものであって、上記制御量
が前輪の操舵量に対する後輪の操舵量であることを特徴
とする、請求項１に記載の車両挙動制御装置。 - 【請求項３】 上記挙動がばね定数及び減衰力可変式の
サスペンション装置を有する車両の、該サスペンション
装置の作動によるものであって、上記制御量がばね定数
もしくは減衰力であることを特徴とする、請求項１に記
載の車両挙動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15720793A JP3746792B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 車両挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15720793A JP3746792B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 車両挙動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0710025A true JPH0710025A (ja) | 1995-01-13 |
| JP3746792B2 JP3746792B2 (ja) | 2006-02-15 |
Family
ID=15644552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15720793A Expired - Fee Related JP3746792B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 車両挙動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3746792B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004149067A (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2009132239A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Honda Motor Co Ltd | 車輪状態を検出するトー角可変制御式車両 |
| JP2010221818A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 後輪制御装置 |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP15720793A patent/JP3746792B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004149067A (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2009132239A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Honda Motor Co Ltd | 車輪状態を検出するトー角可変制御式車両 |
| JP2010221818A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 後輪制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3746792B2 (ja) | 2006-02-15 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020205 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051024 |
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