JPH0695731A - 障害要因診断方式 - Google Patents
障害要因診断方式Info
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- JPH0695731A JPH0695731A JP4243342A JP24334292A JPH0695731A JP H0695731 A JPH0695731 A JP H0695731A JP 4243342 A JP4243342 A JP 4243342A JP 24334292 A JP24334292 A JP 24334292A JP H0695731 A JPH0695731 A JP H0695731A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 障害要因診断方式に関し、制御装置に間欠的
障害が発生した場合、確実に障害発生の要因を特定でき
るようにする。 【構成】 誤動作検出手段１１は、機能回路１３ごとに
誤動作を検出してエラー信号ＥＲＲを出力する。データ
転送手段１２は、誤動作検出手段１１から出力されたエ
ラー信号ＥＲＲを受けて、所定の機能回路１３に格納さ
れた状態データ１３ａを不揮発性記憶手段１４に転送す
る。診断手段１５は、数値制御装置やロボット制御装置
等の制御装置の再起動後に、不揮発性記憶手段１４に格
納された状態データ１３ａに基づいて、発生した障害の
要因を診断する。
障害が発生した場合、確実に障害発生の要因を特定でき
るようにする。 【構成】 誤動作検出手段１１は、機能回路１３ごとに
誤動作を検出してエラー信号ＥＲＲを出力する。データ
転送手段１２は、誤動作検出手段１１から出力されたエ
ラー信号ＥＲＲを受けて、所定の機能回路１３に格納さ
れた状態データ１３ａを不揮発性記憶手段１４に転送す
る。診断手段１５は、数値制御装置やロボット制御装置
等の制御装置の再起動後に、不揮発性記憶手段１４に格
納された状態データ１３ａに基づいて、発生した障害の
要因を診断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置、ロボット
制御装置等の制御装置の障害要因診断方式に関し、特に
複数のモジュールを備えた制御装置で発生した障害の要
因を診断する障害要因診断方式に関する。
制御装置等の制御装置の障害要因診断方式に関し、特に
複数のモジュールを備えた制御装置で発生した障害の要
因を診断する障害要因診断方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、数値制御装置やロボット制御装置
等の制御装置は、機能ごとにモジュール化されたハード
ウェアの組み合わせによってシステムが構成されてい
る。
等の制御装置は、機能ごとにモジュール化されたハード
ウェアの組み合わせによってシステムが構成されてい
る。
【０００３】一般的に、制御装置は劣悪な環境である工
場内の生産ライン等に配備される。こうした環境の中で
は、電気的ノイズや振動等によって制御装置に障害が発
生してシステムダウンも起こり易いが、一旦電源を遮断
した後に再度電源を投入して再起動させると正常に動作
する場合が多い。このような、突発的に障害が発生して
も、容易に再起動可能な障害を「間欠的障害」と呼ぶ。
逆に、物理的な破壊による障害が発生し、再起動不可能
な障害を「永久的障害」と呼ぶ。
場内の生産ライン等に配備される。こうした環境の中で
は、電気的ノイズや振動等によって制御装置に障害が発
生してシステムダウンも起こり易いが、一旦電源を遮断
した後に再度電源を投入して再起動させると正常に動作
する場合が多い。このような、突発的に障害が発生して
も、容易に再起動可能な障害を「間欠的障害」と呼ぶ。
逆に、物理的な破壊による障害が発生し、再起動不可能
な障害を「永久的障害」と呼ぶ。
【０００４】永久的障害が発生した場合は、障害発生の
要因を特定するのが容易であり、障害発生の要因になっ
たモジュールと正常に動作するモジュールとを交換する
のみで解決される。このため、保守性が高まった。
要因を特定するのが容易であり、障害発生の要因になっ
たモジュールと正常に動作するモジュールとを交換する
のみで解決される。このため、保守性が高まった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、間欠的障害が
発生した場合は、制御装置を再起動することによって障
害発生時の情報が失われるため、障害発生の要因を特定
するのが困難であるという問題点があった。
発生した場合は、制御装置を再起動することによって障
害発生時の情報が失われるため、障害発生の要因を特定
するのが困難であるという問題点があった。
【０００６】また、どのモジュールから障害が発生した
かが分かった場合であっても、モジュール内のどの機能
回路が障害の要因になっているのかを特定できないとい
う問題点があった。
かが分かった場合であっても、モジュール内のどの機能
回路が障害の要因になっているのかを特定できないとい
う問題点があった。
【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、制御装置に間欠的障害が発生した場合、確実
に障害発生の要因を特定できる障害要因診断方式を、提
供することを目的とする。
のであり、制御装置に間欠的障害が発生した場合、確実
に障害発生の要因を特定できる障害要因診断方式を、提
供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、複数のモジュールを備えた制御装置で発
生した障害の要因を診断する障害要因診断方式におい
て、機能回路ごとの誤動作を検出してエラー信号を出力
する誤動作検出手段と、前記エラー信号を受けて、所定
の機能回路に格納された状態データを不揮発性記憶手段
に転送するデータ転送手段と、前記状態データに基づい
て、発生した障害の要因を診断する診断手段と、を有す
ることを特徴とする障害要因診断方式が提供される。
決するために、複数のモジュールを備えた制御装置で発
生した障害の要因を診断する障害要因診断方式におい
て、機能回路ごとの誤動作を検出してエラー信号を出力
する誤動作検出手段と、前記エラー信号を受けて、所定
の機能回路に格納された状態データを不揮発性記憶手段
に転送するデータ転送手段と、前記状態データに基づい
て、発生した障害の要因を診断する診断手段と、を有す
ることを特徴とする障害要因診断方式が提供される。
【０００９】
【作用】誤動作検出手段は、機能回路ごとの誤動作を検
出してエラー信号を出力する。このエラー信号を受けた
データ転送手段は、所定の機能回路に格納された状態デ
ータを不揮発性記憶手段に転送する。再起動後、診断手
段は不揮発性記憶手段に格納された状態データに基づき
発生した障害の要因を診断する。
出してエラー信号を出力する。このエラー信号を受けた
データ転送手段は、所定の機能回路に格納された状態デ
ータを不揮発性記憶手段に転送する。再起動後、診断手
段は不揮発性記憶手段に格納された状態データに基づき
発生した障害の要因を診断する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、制御装置の一つである数値制御装置に
おけるモジュール構成の一例を示すブロック図である。
明する。図２は、制御装置の一つである数値制御装置に
おけるモジュール構成の一例を示すブロック図である。
【００１１】図において、数値制御装置はメインプロセ
ッサモジュール２１、オペレータインタフェースモジュ
ール２２、入出力インタフェースモジュール２３、外部
記憶モジュール２４、通信制御モジュール２５、主軸制
御モジュール２６及び軸制御モジュール２７から構成さ
れている。なお、これらのモジュールはいずれもプロセ
ッサを中心に構成され、例えばマルチマスタバスで構成
されるシステムバス２８に互いに接続されている。
ッサモジュール２１、オペレータインタフェースモジュ
ール２２、入出力インタフェースモジュール２３、外部
記憶モジュール２４、通信制御モジュール２５、主軸制
御モジュール２６及び軸制御モジュール２７から構成さ
れている。なお、これらのモジュールはいずれもプロセ
ッサを中心に構成され、例えばマルチマスタバスで構成
されるシステムバス２８に互いに接続されている。
【００１２】メインプロセッサモジュール２１は、数値
制御装置全体を制御するモジュールである。図では１個
のメインプロセッサモジュールのみ示してあるが、シス
テムの大きさに応じて、複数のメインプロセッサモジュ
ールを使用する。
制御装置全体を制御するモジュールである。図では１個
のメインプロセッサモジュールのみ示してあるが、シス
テムの大きさに応じて、複数のメインプロセッサモジュ
ールを使用する。
【００１３】オペレータインタフェースモジュール２２
には表示装置及びキーボードが備えられているＣＲＴ／
ＭＤＩユニットが接続され、ＣＲＴ／ＭＤＩユニットの
表示装置に各軸の現在位置等を表示するためのデータを
送り、逆にＣＲＴ／ＭＤＩユニットのキーボードからの
キー入力信号を受ける。
には表示装置及びキーボードが備えられているＣＲＴ／
ＭＤＩユニットが接続され、ＣＲＴ／ＭＤＩユニットの
表示装置に各軸の現在位置等を表示するためのデータを
送り、逆にＣＲＴ／ＭＤＩユニットのキーボードからの
キー入力信号を受ける。
【００１４】入出力インタフェースモジュール２３は機
械側からのリミットスイッチ等の入力信号を受け、機械
強電盤のマグネット等を駆動する出力信号を出力する。
外部記憶モジュール２４はフロッピーディスク装置、ハ
ードディスク装置及び光磁気ディスク装置等の外部記憶
装置を含む入出力機器とのデータの入出力を制御する。
例えば、状態データ、加工プログラム及びパラメータ等
のデータの保存や読み出しを行う。
械側からのリミットスイッチ等の入力信号を受け、機械
強電盤のマグネット等を駆動する出力信号を出力する。
外部記憶モジュール２４はフロッピーディスク装置、ハ
ードディスク装置及び光磁気ディスク装置等の外部記憶
装置を含む入出力機器とのデータの入出力を制御する。
例えば、状態データ、加工プログラム及びパラメータ等
のデータの保存や読み出しを行う。
【００１５】通信制御モジュール２５はホストコンピュ
ータ等と数値制御装置を接続して、データの送受信を制
御する。例えば、加工工程の管理、加工プログラムの受
信、加工データの送信等を行う。
ータ等と数値制御装置を接続して、データの送受信を制
御する。例えば、加工工程の管理、加工プログラムの受
信、加工データの送信等を行う。
【００１６】主軸制御モジュール２６には主軸を動作さ
せるスピンドルアンプが接続され、主軸の回転速度、オ
リエンテーション等を制御する。軸制御モジュール２６
には各軸のサーボアンプに接続され、メインプロセッサ
モジュール２１から加工プログラムのデータを受けて、
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸等の各軸の移動速度やその他の制御
を行う。
せるスピンドルアンプが接続され、主軸の回転速度、オ
リエンテーション等を制御する。軸制御モジュール２６
には各軸のサーボアンプに接続され、メインプロセッサ
モジュール２１から加工プログラムのデータを受けて、
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸等の各軸の移動速度やその他の制御
を行う。
【００１７】図１は、本発明の原理説明図である。本発
明の障害要因診断方式は、誤動作検出手段１１、データ
転送手段１２、機能回路１３、不揮発性記憶手段１４及
び診断手段１５から構成される。なお、誤動作検出手段
１１、データ転送手段１２及び不揮発性記憶手段１４
は、図２に示す各モジュールのそれぞれに設けられる。
また、診断手段１５はメインプロセッサモジュール２１
に設けられる。
明の障害要因診断方式は、誤動作検出手段１１、データ
転送手段１２、機能回路１３、不揮発性記憶手段１４及
び診断手段１５から構成される。なお、誤動作検出手段
１１、データ転送手段１２及び不揮発性記憶手段１４
は、図２に示す各モジュールのそれぞれに設けられる。
また、診断手段１５はメインプロセッサモジュール２１
に設けられる。
【００１８】誤動作検出手段１１は、機能回路１３ごと
の誤動作を検出してエラー信号ＥＲＲを出力する。デー
タ転送手段１２は、誤動作検出手段１１から出力された
エラー信号ＥＲＲを受けて、所定の機能回路１３に格納
された状態データ１３ａを不揮発性記憶手段１４に転送
する。診断手段１５は、数値制御装置やロボット制御装
置等の制御装置の再起動後に、不揮発性記憶手段１４に
格納された状態データ１３ａに基づいて、発生した障害
の要因を診断する。
の誤動作を検出してエラー信号ＥＲＲを出力する。デー
タ転送手段１２は、誤動作検出手段１１から出力された
エラー信号ＥＲＲを受けて、所定の機能回路１３に格納
された状態データ１３ａを不揮発性記憶手段１４に転送
する。診断手段１５は、数値制御装置やロボット制御装
置等の制御装置の再起動後に、不揮発性記憶手段１４に
格納された状態データ１３ａに基づいて、発生した障害
の要因を診断する。
【００１９】図３及び図４は本発明の実施例を示す図で
あって、図２に示す各モジュール内の構成を示す図であ
る。なお、図３には図２の通信制御モジュール２５の構
成の一例を、図４にはメインプロセッサモジュール２１
の構成の一例を、それぞれ示す。
あって、図２に示す各モジュール内の構成を示す図であ
る。なお、図３には図２の通信制御モジュール２５の構
成の一例を、図４にはメインプロセッサモジュール２１
の構成の一例を、それぞれ示す。
【００２０】図３において、通信制御モジュール２５は
ＣＰＵ（プロセッサ）２５１、ＤＭＡＣ（Direct Memor
y Access Controller ）２５２、不揮発性メモリ２５
３、ＲＯＭ２５４、ＲＡＭ２５５、通信制御回路２５６
及び誤動作制御回路２５７から構成される。なお、誤動
作制御回路２５７を除く構成要素は、いずれもローカル
バス２５８に互いに接続されている。また、ローカルバ
ス２５８はシステムバス２８に接続され、他のモジュー
ルとのデータの入出力を行うことができる。
ＣＰＵ（プロセッサ）２５１、ＤＭＡＣ（Direct Memor
y Access Controller ）２５２、不揮発性メモリ２５
３、ＲＯＭ２５４、ＲＡＭ２５５、通信制御回路２５６
及び誤動作制御回路２５７から構成される。なお、誤動
作制御回路２５７を除く構成要素は、いずれもローカル
バス２５８に互いに接続されている。また、ローカルバ
ス２５８はシステムバス２８に接続され、他のモジュー
ルとのデータの入出力を行うことができる。
【００２１】ＣＰＵ２５１はＲＯＭ２５４に格納された
通信制御プログラムに従って通信制御モジュール２５全
体を制御する。ＤＭＡＣ２５２はＣＰＵ２５１を介さず
に、ローカルバス２５８に接続された素子及び回路等ど
うしで直接データを転送するための制御を行う。不揮発
性メモリ２５３には図示されていないバッテリによって
バックアップされたＣＭＯＳが使用され、電源切断後も
保持すべき状態データ等のデータが格納される。なお、
ＤＭＡＣ２５２は図１のデータ転送手段１２に、不揮発
性メモリ２５３は不揮発性記憶手段１４に、それぞれ相
当する。
通信制御プログラムに従って通信制御モジュール２５全
体を制御する。ＤＭＡＣ２５２はＣＰＵ２５１を介さず
に、ローカルバス２５８に接続された素子及び回路等ど
うしで直接データを転送するための制御を行う。不揮発
性メモリ２５３には図示されていないバッテリによって
バックアップされたＣＭＯＳが使用され、電源切断後も
保持すべき状態データ等のデータが格納される。なお、
ＤＭＡＣ２５２は図１のデータ転送手段１２に、不揮発
性メモリ２５３は不揮発性記憶手段１４に、それぞれ相
当する。
【００２２】ＲＯＭ２５４にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥ
ＰＲＯＭが使用される。ＲＡＭ２５５にはＳＲＡＭ等が
使用され、通信を行うための入出力データあるいは各種
のデータが格納される。通信制御回路２５６には図示さ
れていないホストコンピュータ等が接続され、これらと
の間で通信するための動作制御を行う。なお、ＲＯＭ２
５４、ＲＡＭ２５５及び通信制御回路２５６は、それぞ
れ通信制御モジュール２５において図１に示す機能回路
１３に相当する。
ＰＲＯＭが使用される。ＲＡＭ２５５にはＳＲＡＭ等が
使用され、通信を行うための入出力データあるいは各種
のデータが格納される。通信制御回路２５６には図示さ
れていないホストコンピュータ等が接続され、これらと
の間で通信するための動作制御を行う。なお、ＲＯＭ２
５４、ＲＡＭ２５５及び通信制御回路２５６は、それぞ
れ通信制御モジュール２５において図１に示す機能回路
１３に相当する。
【００２３】誤動作制御回路２５７は、ＦＦ（フリップ
フロップ）２５７ａ，２５７ｂ，２５７ｃ及び論理和回
路２５７ｄから構成される。ＲＯＭ２５４にはＦＦ２５
７ａが接続され、ＲＯＭ２５４が誤動作した場合に出力
される信号を検出して、所定の時間保持する。同様に、
ＲＡＭ２５５にはＦＦ２５７ｂが接続され、通信制御回
路２５６にはＦＦ２５７ｃが接続され、それぞれの誤動
作を検出して保持する。また、ＦＦ２５７ａ，２５７
ｂ，２５７ｃの出力側は論理和回路２５７ｄの入力側に
接続される。さらに、論理和回路２５７ｄの出力側は、
ＣＰＵ２５１及びＤＭＡＣ２５２に接続される。したが
って、ＦＦ２５７ａ，２５７ｂ，２５７ｃの論理和され
た結果が、エラー信号ＥＲＲとしてＣＰＵ２５１及びＤ
ＭＡＣ２５２に入力される。
フロップ）２５７ａ，２５７ｂ，２５７ｃ及び論理和回
路２５７ｄから構成される。ＲＯＭ２５４にはＦＦ２５
７ａが接続され、ＲＯＭ２５４が誤動作した場合に出力
される信号を検出して、所定の時間保持する。同様に、
ＲＡＭ２５５にはＦＦ２５７ｂが接続され、通信制御回
路２５６にはＦＦ２５７ｃが接続され、それぞれの誤動
作を検出して保持する。また、ＦＦ２５７ａ，２５７
ｂ，２５７ｃの出力側は論理和回路２５７ｄの入力側に
接続される。さらに、論理和回路２５７ｄの出力側は、
ＣＰＵ２５１及びＤＭＡＣ２５２に接続される。したが
って、ＦＦ２５７ａ，２５７ｂ，２５７ｃの論理和され
た結果が、エラー信号ＥＲＲとしてＣＰＵ２５１及びＤ
ＭＡＣ２５２に入力される。
【００２４】次に、通信制御モジュール２５に、例えば
ノイズ等によって何らかの障害が発生した際の動作につ
いて説明する。ここでは説明を簡単にするために、通信
制御回路２５６が外来ノイズによって誤動作を引き起こ
した場合を説明する。
ノイズ等によって何らかの障害が発生した際の動作につ
いて説明する。ここでは説明を簡単にするために、通信
制御回路２５６が外来ノイズによって誤動作を引き起こ
した場合を説明する。
【００２５】通信制御回路２５６は外来ノイズによって
誤動作を引き起こすと、誤動作を示す信号を出力する。
この誤動作を示す信号はＦＦ２５７ｃによって検出さ
れ、所定の時間保持される。すなわち、所定の時間はＦ
Ｆ２５７ｃの出力がハイレベルになる。このため、論理
和回路２５７ｄもまたＦＦ２５７ａ，２５７ｂ，２５７
ｃの論理和により出力がハイレベルになる、つまりエラ
ー信号ＥＲＲを出力する。
誤動作を引き起こすと、誤動作を示す信号を出力する。
この誤動作を示す信号はＦＦ２５７ｃによって検出さ
れ、所定の時間保持される。すなわち、所定の時間はＦ
Ｆ２５７ｃの出力がハイレベルになる。このため、論理
和回路２５７ｄもまたＦＦ２５７ａ，２５７ｂ，２５７
ｃの論理和により出力がハイレベルになる、つまりエラ
ー信号ＥＲＲを出力する。
【００２６】ＣＰＵ２５１がエラー信号ＥＲＲを受ける
と、ＤＭＡＣ２５２に機能回路１３の状態データ１３ａ
の転送を行うように指令を出す。具体的には、ＲＯＭ２
５４、ＲＡＭ２５５及び通信制御回路２５６内のメモリ
に格納されている通信データ及びステータスデータ等の
状態データ１３ａを不揮発性メモリ２５３へデータ転送
を行うために、それぞれのアドレスの設定を行う。ま
た、ＤＭＡＣ２５２はＣＰＵ２５１からの指令及び上記
エラー信号ＥＲＲを受けてデータ転送を行う。例えば、
ＲＡＭ２５５に格納されたリアルタイムなパラメータ
や、通信制御回路２５６内のメモリに格納されている通
信データ及びステータスデータ等の状態データ１３ａ
を、ローカルバス２５８を経由して不揮発性メモリ２５
３の所定のアドレスへ転送する。なお、エラーが発生し
たことを示す簡単なメッセージは、必要に応じて図２の
メインプロセッサモジュール２１からアクセスされ、オ
ペレータインタフェースモジュール２２を介してＣＲＴ
／ＭＤＩ内の表示装置に表示される。
と、ＤＭＡＣ２５２に機能回路１３の状態データ１３ａ
の転送を行うように指令を出す。具体的には、ＲＯＭ２
５４、ＲＡＭ２５５及び通信制御回路２５６内のメモリ
に格納されている通信データ及びステータスデータ等の
状態データ１３ａを不揮発性メモリ２５３へデータ転送
を行うために、それぞれのアドレスの設定を行う。ま
た、ＤＭＡＣ２５２はＣＰＵ２５１からの指令及び上記
エラー信号ＥＲＲを受けてデータ転送を行う。例えば、
ＲＡＭ２５５に格納されたリアルタイムなパラメータ
や、通信制御回路２５６内のメモリに格納されている通
信データ及びステータスデータ等の状態データ１３ａ
を、ローカルバス２５８を経由して不揮発性メモリ２５
３の所定のアドレスへ転送する。なお、エラーが発生し
たことを示す簡単なメッセージは、必要に応じて図２の
メインプロセッサモジュール２１からアクセスされ、オ
ペレータインタフェースモジュール２２を介してＣＲＴ
／ＭＤＩ内の表示装置に表示される。
【００２７】こうして、障害が発生した際に、機能回路
１３の状態データ１３ａを不揮発性メモリ２５３にデー
タ転送することができる。また、誤動作制御回路２５７
及びＤＭＡＣ２５２等のハードウェアロジックによりデ
ータ転送を行うので、確実に、しかも速く行うことがで
きる。なお、必要に応じて、ＣＰＵ２５１、ＤＭＡＣ２
５２及び不揮発性メモリ２５３の状態データ１３ａを不
揮発性メモリ２５３にデータ転送してもよい。また、上
記の例では機能回路１３の状態データ１３ａを不揮発性
メモリ２５３にデータ転送したが、図２に示す外部記憶
モジュール２４に接続される外部記憶装置に転送するよ
うに構成してもよい。
１３の状態データ１３ａを不揮発性メモリ２５３にデー
タ転送することができる。また、誤動作制御回路２５７
及びＤＭＡＣ２５２等のハードウェアロジックによりデ
ータ転送を行うので、確実に、しかも速く行うことがで
きる。なお、必要に応じて、ＣＰＵ２５１、ＤＭＡＣ２
５２及び不揮発性メモリ２５３の状態データ１３ａを不
揮発性メモリ２５３にデータ転送してもよい。また、上
記の例では機能回路１３の状態データ１３ａを不揮発性
メモリ２５３にデータ転送したが、図２に示す外部記憶
モジュール２４に接続される外部記憶装置に転送するよ
うに構成してもよい。
【００２８】図４において、メインプロセッサモジュー
ル２１はＣＰＵ（プロセッサ）２１１、ＤＭＡＣ２１
２、不揮発性メモリ２１３、ＲＯＭ２１４、ＲＡＭ２１
５及び誤動作制御回路２１７から構成される。なお、誤
動作制御回路２１７を除く構成要素は、いずれもローカ
ルバス２１８に互いに接続されている。また、ローカル
バス２１８はシステムバス２８に接続され、他のモジュ
ールとのデータの入出力を行うことができる。
ル２１はＣＰＵ（プロセッサ）２１１、ＤＭＡＣ２１
２、不揮発性メモリ２１３、ＲＯＭ２１４、ＲＡＭ２１
５及び誤動作制御回路２１７から構成される。なお、誤
動作制御回路２１７を除く構成要素は、いずれもローカ
ルバス２１８に互いに接続されている。また、ローカル
バス２１８はシステムバス２８に接続され、他のモジュ
ールとのデータの入出力を行うことができる。
【００２９】ＣＰＵ２１１はＲＯＭ２１４に格納された
システムプログラムに従ってメインプロセッサモジュー
ル２１及び数値制御装置全体を制御する。ＤＭＡＣ２１
２はＣＰＵ２１１を介さずに、ローカルバス２１８に接
続された素子及び回路等どうしで直接データを転送する
ための制御を行う。不揮発性メモリ２１３には図示され
ていないバッテリによってバックアップされたＣＭＯＳ
が使用され、電源切断後も保持すべき状態データ１３ａ
等のデータが格納される。なお、ＤＭＡＣ２１２は図１
のデータ転送手段１２に、不揮発性メモリ２１３は不揮
発性記憶手段１４に、それぞれ相当する。
システムプログラムに従ってメインプロセッサモジュー
ル２１及び数値制御装置全体を制御する。ＤＭＡＣ２１
２はＣＰＵ２１１を介さずに、ローカルバス２１８に接
続された素子及び回路等どうしで直接データを転送する
ための制御を行う。不揮発性メモリ２１３には図示され
ていないバッテリによってバックアップされたＣＭＯＳ
が使用され、電源切断後も保持すべき状態データ１３ａ
等のデータが格納される。なお、ＤＭＡＣ２１２は図１
のデータ転送手段１２に、不揮発性メモリ２１３は不揮
発性記憶手段１４に、それぞれ相当する。
【００３０】ＲＯＭ２１４にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥ
ＰＲＯＭが使用され、システムプログラムの他に診断プ
ログラムが格納される。ＲＡＭ２１５にはＳＲＡＭ等が
使用され、システムを管理するためのデータ等の各種の
データが格納される。なお、図１に示す診断手段１５は
ＲＯＭ２１４に格納された診断プログラムをＣＰＵ２１
１が実行することによって実現される機能である。ま
た、ＲＯＭ２１４及びＲＡＭ２１５はメインプロセッサ
モジュール２１において図１に示す機能回路１３に相当
する。
ＰＲＯＭが使用され、システムプログラムの他に診断プ
ログラムが格納される。ＲＡＭ２１５にはＳＲＡＭ等が
使用され、システムを管理するためのデータ等の各種の
データが格納される。なお、図１に示す診断手段１５は
ＲＯＭ２１４に格納された診断プログラムをＣＰＵ２１
１が実行することによって実現される機能である。ま
た、ＲＯＭ２１４及びＲＡＭ２１５はメインプロセッサ
モジュール２１において図１に示す機能回路１３に相当
する。
【００３１】誤動作制御回路２１７は、ＦＦ（フリップ
フロップ）２１７ａ，２１７ｂ及び論理和回路２１７ｄ
から構成される。ＲＯＭ２１４にはＦＦ２１７ａが接続
され、ＲＯＭ２１４が誤動作した場合に出力される信号
を検出して、所定の時間保持する。同様に、ＲＡＭ２１
５にはＦＦ２１７ｂが接続され、誤動作を検出して保持
する。また、ＦＦ２１７ａ，２１７ｂの出力側は論理和
回路２１７ｄの入力側に接続される。さらに、論理和回
路２１７ｄの出力側は、ＣＰＵ２１１及びＤＭＡＣ２１
２に接続される。したがって、ＦＦ２１７ａ，２１７ｂ
の論理和された結果が、エラー信号ＥＲＲとしてＣＰＵ
２１１及びＤＭＡＣ２１２に入力される。
フロップ）２１７ａ，２１７ｂ及び論理和回路２１７ｄ
から構成される。ＲＯＭ２１４にはＦＦ２１７ａが接続
され、ＲＯＭ２１４が誤動作した場合に出力される信号
を検出して、所定の時間保持する。同様に、ＲＡＭ２１
５にはＦＦ２１７ｂが接続され、誤動作を検出して保持
する。また、ＦＦ２１７ａ，２１７ｂの出力側は論理和
回路２１７ｄの入力側に接続される。さらに、論理和回
路２１７ｄの出力側は、ＣＰＵ２１１及びＤＭＡＣ２１
２に接続される。したがって、ＦＦ２１７ａ，２１７ｂ
の論理和された結果が、エラー信号ＥＲＲとしてＣＰＵ
２１１及びＤＭＡＣ２１２に入力される。
【００３２】ここで、ノイズ等によって何らかの障害が
発生した際の動作は図３に示す通信制御モジュール２５
の場合と同様であるので、説明を省略する。以下、シス
テムダウン後に、再起動の際におけるメインプロセッサ
モジュール２１の動作について説明する。
発生した際の動作は図３に示す通信制御モジュール２５
の場合と同様であるので、説明を省略する。以下、シス
テムダウン後に、再起動の際におけるメインプロセッサ
モジュール２１の動作について説明する。
【００３３】ＣＰＵ２１１は、まずＲＯＭ２１４に格納
されたシステムプログラムの一つであるハードウェアチ
ェックプログラムを実行し、システムバス２８に接続さ
れたすべてのモジュール及びモジュール内のＲＡＭ等の
ハードウェアが正常に動作するか否かを検査する。その
後、同じくＲＯＭ２１４に格納された診断プログラムを
実行し、システムバス２８に接続されたすべてのモジュ
ールについて不揮発性メモリに格納された状態データ１
３ａを取得し、障害が発生した要因を総合的に診断す
る。この診断結果は、図２のオペレータインタフェース
モジュール２２を介してＣＲＴ／ＭＤＩ内の表示装置に
表示される。
されたシステムプログラムの一つであるハードウェアチ
ェックプログラムを実行し、システムバス２８に接続さ
れたすべてのモジュール及びモジュール内のＲＡＭ等の
ハードウェアが正常に動作するか否かを検査する。その
後、同じくＲＯＭ２１４に格納された診断プログラムを
実行し、システムバス２８に接続されたすべてのモジュ
ールについて不揮発性メモリに格納された状態データ１
３ａを取得し、障害が発生した要因を総合的に診断す
る。この診断結果は、図２のオペレータインタフェース
モジュール２２を介してＣＲＴ／ＭＤＩ内の表示装置に
表示される。
【００３４】こうして、障害が発生した際に不揮発性メ
モリ２１３等に格納された機能回路１３の状態データ１
３ａを基にして総合的に診断するので、確実に障害の発
生要因を特定することができる。
モリ２１３等に格納された機能回路１３の状態データ１
３ａを基にして総合的に診断するので、確実に障害の発
生要因を特定することができる。
【００３５】図５は、本発明の障害要因診断方式の処理
手順を示すフローチャートである。図において、Ｓの後
に続く数字はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕ノイズ等によって、モジュール内の機能回路１
３に何らかの障害が発生すると、機能回路１３は誤動作
を示す信号を出力する。
手順を示すフローチャートである。図において、Ｓの後
に続く数字はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕ノイズ等によって、モジュール内の機能回路１
３に何らかの障害が発生すると、機能回路１３は誤動作
を示す信号を出力する。
【００３６】〔Ｓ２〕データ転送処理を行う。すなわ
ち、図３の説明で説明したように、モジュール内の所定
の機能回路１３に格納された状態データ１３ａを不揮発
性記憶手段に転送する。
ち、図３の説明で説明したように、モジュール内の所定
の機能回路１３に格納された状態データ１３ａを不揮発
性記憶手段に転送する。
【００３７】〔Ｓ３〕メインプロセッサモジュール２１
が障害が発生したモジュールに対してデータのアクセス
を試みる。もし、アクセス可能（ＹＥＳ）ならばステッ
プＳ４に進み、アクセス不可（ＹＥＳ）ならばステップ
Ｓ５に進む。
が障害が発生したモジュールに対してデータのアクセス
を試みる。もし、アクセス可能（ＹＥＳ）ならばステッ
プＳ４に進み、アクセス不可（ＹＥＳ）ならばステップ
Ｓ５に進む。
【００３８】〔Ｓ４〕エラー表示を行う。具体的には、
エラーが発生したことを示す簡単なメッセージを、オペ
レータインタフェースモジュール２２を介してＣＲＴ／
ＭＤＩ内の表示装置に表示する。
エラーが発生したことを示す簡単なメッセージを、オペ
レータインタフェースモジュール２２を介してＣＲＴ／
ＭＤＩ内の表示装置に表示する。
【００３９】〔Ｓ５〕システムダウン、すなわち制御装
置の電源を遮断する。 〔Ｓ６〕制御装置を再起動させるために、再度電源を投
入する。 〔Ｓ７〕ハードウェア検査を行う。具体的には、メイン
プロセッサモジュール２１において、ＣＰＵ２１１がＲ
ＯＭ２１４に格納されたハードウェアチェックプログラ
ムを実行し、システムバス２８に接続されたすべてのモ
ジュール及びモジュール内のＲＡＭ等のハードウェアが
正常に動作するか否かを検査する。
置の電源を遮断する。 〔Ｓ６〕制御装置を再起動させるために、再度電源を投
入する。 〔Ｓ７〕ハードウェア検査を行う。具体的には、メイン
プロセッサモジュール２１において、ＣＰＵ２１１がＲ
ＯＭ２１４に格納されたハードウェアチェックプログラ
ムを実行し、システムバス２８に接続されたすべてのモ
ジュール及びモジュール内のＲＡＭ等のハードウェアが
正常に動作するか否かを検査する。
【００４０】〔Ｓ８〕診断処理を行う。具体的には、ス
テップＳ７と同様に、ＣＰＵ２１１がＲＯＭ２１４に格
納された診断プログラムを実行し、システムバス２８に
接続されたすべてのモジュールについて不揮発性メモリ
に格納された状態データ１３ａを取得し、障害が発生し
た要因を総合的に診断する。
テップＳ７と同様に、ＣＰＵ２１１がＲＯＭ２１４に格
納された診断プログラムを実行し、システムバス２８に
接続されたすべてのモジュールについて不揮発性メモリ
に格納された状態データ１３ａを取得し、障害が発生し
た要因を総合的に診断する。
【００４１】〔Ｓ９〕診断結果の表示を行う。具体的に
は、ステップＳ８でなされた診断結果を、オペレータイ
ンタフェースモジュール２２を介してＣＲＴ／ＭＤＩ内
の表示装置に表示する。
は、ステップＳ８でなされた診断結果を、オペレータイ
ンタフェースモジュール２２を介してＣＲＴ／ＭＤＩ内
の表示装置に表示する。
【００４２】〔Ｓ１０〕システムを起動する。具体的に
は、ステップＳ７と同様に、ＣＰＵ２１１がＲＯＭ２１
４に格納されたシステムプログラムを実行する。 以上の説明では、本発明を数値制御装置に適用したが、
ロボット制御装置等の機能ごとに分割された複数のモジ
ュールで構成される制御装置にも同様に適用することが
できる。
は、ステップＳ７と同様に、ＣＰＵ２１１がＲＯＭ２１
４に格納されたシステムプログラムを実行する。 以上の説明では、本発明を数値制御装置に適用したが、
ロボット制御装置等の機能ごとに分割された複数のモジ
ュールで構成される制御装置にも同様に適用することが
できる。
【００４３】また、本発明をメインプロセッサモジュー
ル２１及び通信制御モジュール２５について適用した
が、システムバス２８に接続されるすべてのモジュール
についても同様に適用することができる。
ル２１及び通信制御モジュール２５について適用した
が、システムバス２８に接続されるすべてのモジュール
についても同様に適用することができる。
【００４４】さらに、例えば通信制御モジュール２５に
おけるＲＡＭ２５５及び通信制御回路２５６等の機能回
路１３に格納されているリアルタイムなパラメータ及び
通信データ等の所定のデータを状態データ１３ａとして
不揮発性メモリ２５３に転送したが、これらのデータに
限ることなく他のデータ、例えば障害が発生した際に誤
って記憶されたデータ等のデータを転送するように構成
してもよい。
おけるＲＡＭ２５５及び通信制御回路２５６等の機能回
路１３に格納されているリアルタイムなパラメータ及び
通信データ等の所定のデータを状態データ１３ａとして
不揮発性メモリ２５３に転送したが、これらのデータに
限ることなく他のデータ、例えば障害が発生した際に誤
って記憶されたデータ等のデータを転送するように構成
してもよい。
【００４５】そして、各障害ごとに不揮発性メモリ２１
３等に格納された機能回路１３の状態データ１３ａを外
部記憶装置等に蓄積し、診断処理時には蓄積された各障
害ごとの状態データ１３ａを参照することによって、確
実に、しかも速く障害要因を特定することができる。
３等に格納された機能回路１３の状態データ１３ａを外
部記憶装置等に蓄積し、診断処理時には蓄積された各障
害ごとの状態データ１３ａを参照することによって、確
実に、しかも速く障害要因を特定することができる。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、誤動作
検出手段がモジュール内の機能回路の誤動作を検出して
エラー信号を出力し、データ転送手段が所定の機能回路
に格納された状態データを不揮発性記憶手段に転送し、
再起動後に診断手段がこの状態データに基づき発生した
障害の要因を診断するように構成したので、間欠的障害
が発生した場合に障害発生の要因を、確実に特定するこ
とができる。
検出手段がモジュール内の機能回路の誤動作を検出して
エラー信号を出力し、データ転送手段が所定の機能回路
に格納された状態データを不揮発性記憶手段に転送し、
再起動後に診断手段がこの状態データに基づき発生した
障害の要因を診断するように構成したので、間欠的障害
が発生した場合に障害発生の要因を、確実に特定するこ
とができる。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】制御装置のモジュール構成の一例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本発明の実施例を示す図である。
【図４】本発明の実施例を示す図である。
【図５】本発明の障害要因診断方式の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１１ 誤動作検出手段 １２ データ転送手段 １３ 機能回路 １３ａ 状態データ １４ 不揮発性記憶手段 １５ 診断手段
Claims (4)
- 【請求項１】 複数のモジュールを備えた制御装置で発
生した障害の要因を診断する障害要因診断方式におい
て、 機能回路ごとの誤動作を検出してエラー信号を出力する
誤動作検出手段と、 前記エラー信号を受けて、所定の機能回路に格納された
状態データを不揮発性記憶手段に転送するデータ転送手
段と、 前記状態データに基づいて、発生した障害の要因を診断
する診断手段と、 を有することを特徴とする障害要因診断方式。 - 【請求項２】 前記データ転送手段は、ハードウェアロ
ジックによって前記状態データを転送するように構成し
たことを特徴とする請求項１記載の障害要因診断方式。 - 【請求項３】 前記状態データは、前記モジュール固有
のパラメータ又は前記機能回路のステータスデータのう
ち、少なくとも一つを含むデータであることを特徴とす
る請求項１記載の障害要因診断方式。 - 【請求項４】 前記不揮発性記憶手段は、不揮発性ＲＡ
Ｍ又は外部記憶装置であることを特徴とする請求項１記
載の障害要因診断方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4243342A JPH0695731A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 障害要因診断方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4243342A JPH0695731A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 障害要因診断方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0695731A true JPH0695731A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=17102403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4243342A Pending JPH0695731A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 障害要因診断方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695731A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001181934A (ja) * | 1999-11-11 | 2001-07-03 | Truetzschler Gmbh & Co Kg | 紡績機械、特に紡績準備機械を電子的に制御する装置 |
| JP2014073576A (ja) * | 2013-12-26 | 2014-04-24 | Seiko Epson Corp | ロボット制御システム、ロボット制御方法 |
| CN108008698A (zh) * | 2016-10-28 | 2018-05-08 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种机器人系统及其开关机控制装置 |
| CN113494408A (zh) * | 2020-03-18 | 2021-10-12 | 陕西汉江投资开发有限公司蜀河水力发电厂 | 一种水力发电机的故障诊断系统 |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP4243342A patent/JPH0695731A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001181934A (ja) * | 1999-11-11 | 2001-07-03 | Truetzschler Gmbh & Co Kg | 紡績機械、特に紡績準備機械を電子的に制御する装置 |
| JP2014073576A (ja) * | 2013-12-26 | 2014-04-24 | Seiko Epson Corp | ロボット制御システム、ロボット制御方法 |
| CN108008698A (zh) * | 2016-10-28 | 2018-05-08 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种机器人系统及其开关机控制装置 |
| CN108008698B (zh) * | 2016-10-28 | 2024-03-08 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种机器人系统及其开关机控制装置 |
| CN113494408A (zh) * | 2020-03-18 | 2021-10-12 | 陕西汉江投资开发有限公司蜀河水力发电厂 | 一种水力发电机的故障诊断系统 |
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