JPH0691575A - 回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータ - Google Patents
回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータInfo
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- JPH0691575A JPH0691575A JP5121665A JP12166593A JPH0691575A JP H0691575 A JPH0691575 A JP H0691575A JP 5121665 A JP5121665 A JP 5121665A JP 12166593 A JP12166593 A JP 12166593A JP H0691575 A JPH0691575 A JP H0691575A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のマニピュレータと比較して少なくとも
同等の機能を有する極めて簡単な構造のマニピュレータ
を提供する。 【構成】 本マニピュレータは、シートに対して機械的
な操作を実行することができるように、回転方向及び移
動方向においてシートを正確に動かすことができる。マ
ニピュレータは、シートを支持し且つ保持するための支
持テーブル1を備える。支持テーブル1は、可逆的な接
着力によってシートに作用する。接着力は、磁気的な接
着力及び/又は空気的な接着力とすることができる。
同等の機能を有する極めて簡単な構造のマニピュレータ
を提供する。 【構成】 本マニピュレータは、シートに対して機械的
な操作を実行することができるように、回転方向及び移
動方向においてシートを正確に動かすことができる。マ
ニピュレータは、シートを支持し且つ保持するための支
持テーブル1を備える。支持テーブル1は、可逆的な接
着力によってシートに作用する。接着力は、磁気的な接
着力及び/又は空気的な接着力とすることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、シート材料に機械的な
操作を加えることができるように、上記シート材料と共
に回転方向並びに移動方向において正確に運動すること
ができるタイプのマニピュレータに関する。
操作を加えることができるように、上記シート材料と共
に回転方向並びに移動方向において正確に運動すること
ができるタイプのマニピュレータに関する。
【0002】
【従来の技術】平坦な板状の金属シートを装填領域から
取り出し、該シートの1又はそれ以上の縁部を曲げる曲
げプレスへ上記シートを搬送することができるマニピュ
レータは長年にわたって知られている。
取り出し、該シートの1又はそれ以上の縁部を曲げる曲
げプレスへ上記シートを搬送することができるマニピュ
レータは長年にわたって知られている。
【0003】上述の如きマニピュレータは、シートを拾
い上げてこれらシートを正確な位置に固定し、ハンドリ
ングの工程を通じて上記位置を保持することができるよ
うな構造を必然的に有している。従って、実行すべきそ
の後のいずれの作業においても、作業機械の上のシート
の位置を整列させる必要がない。
い上げてこれらシートを正確な位置に固定し、ハンドリ
ングの工程を通じて上記位置を保持することができるよ
うな構造を必然的に有している。従って、実行すべきそ
の後のいずれの作業においても、作業機械の上のシート
の位置を整列させる必要がない。
【0004】上述の如きシートを適宜な態様で曲げたり
又は相互に溶接した後には、そのようなシートは、自動
車の車体のシェル(外郭)を製造するための自動車産業
や、冷蔵庫、洗濯機、空調機器等の家庭用電気製品の構
造又は家具の棚材料等の製造に使用される。
又は相互に溶接した後には、そのようなシートは、自動
車の車体のシェル(外郭)を製造するための自動車産業
や、冷蔵庫、洗濯機、空調機器等の家庭用電気製品の構
造又は家具の棚材料等の製造に使用される。
【0005】マニピュレータは、当業界において現在周
知であり、特に、対向する2つのジョーすなわち顎部を
有するチャックを備えており、上記顎部は、装填領域に
おいて単一のシートを掴に、該シートをプレスへ搬送す
ることができる。上記チャックは、それぞれの軸線の周
囲で一方又は他方の方向へ回転することができ、これに
より、各々の側部に曲げ作用を受けることになるシート
を回転させる。
知であり、特に、対向する2つのジョーすなわち顎部を
有するチャックを備えており、上記顎部は、装填領域に
おいて単一のシートを掴に、該シートをプレスへ搬送す
ることができる。上記チャックは、それぞれの軸線の周
囲で一方又は他方の方向へ回転することができ、これに
より、各々の側部に曲げ作用を受けることになるシート
を回転させる。
【0006】上述の如き周知の装置の1つは、直線運動
だけが可能なC字型の構造体の両端部に取り付けられた
チャックの2つの顎部を備えており、これにより、上記
チャックは、シートがプレスへ挿入される部分に常に向
いている。マニピュレータへのシートの装填は、マニピ
ュレータの運動方向と交差する方向に行う必要がある。
この装置の主要な欠点は、マニピュレータが以前のシー
トを解放し、装填装置の後方の位置へ到達するようにそ
の後方への戻り運動を完了する前に、シートをマニピュ
レータへ装填することが全く不可能である点にある。
だけが可能なC字型の構造体の両端部に取り付けられた
チャックの2つの顎部を備えており、これにより、上記
チャックは、シートがプレスへ挿入される部分に常に向
いている。マニピュレータへのシートの装填は、マニピ
ュレータの運動方向と交差する方向に行う必要がある。
この装置の主要な欠点は、マニピュレータが以前のシー
トを解放し、装填装置の後方の位置へ到達するようにそ
の後方への戻り運動を完了する前に、シートをマニピュ
レータへ装填することが全く不可能である点にある。
【0007】また、重量のある構造体であるマニピュレ
ータは、シートの運動と全く同じ前進運動を行うので、
かなりのパワーすなわち容量のモータを使用しなければ
ならず、従って、装置を動かすに必要な電力消費量が増
大することは明らかである。
ータは、シートの運動と全く同じ前進運動を行うので、
かなりのパワーすなわち容量のモータを使用しなければ
ならず、従って、装置を動かすに必要な電力消費量が増
大することは明らかである。
【0008】周知のタイプの他のマニピュレータにおい
ては、装填領域からプレスまで直線的にだけ運動するこ
とができる門型の構造体によってチャックを支持してい
る。上記構造体の欠点は、取り扱うシートを回転させる
ことができるように、2つの柱の間の距離を上記シート
の長い方の対角線よりも長くする必要があるので、上記
構造体の横方向の寸法がかなり大きいという点にある。
また、門型のガイドは、かなりの応力を受けて変形し、
曲げ作業においてある程度の不正確性を生ずる。更に、
この場合にも、かなりの全体的な重量を有する門型の構
造体をシートの移動量と等しい距離だけ移動させる必要
がある。しかしながら、上述の第1の装置に比較した場
合には、シートが曲げられた後にマニピュレータから解
放され、マニピュレータが後方へ移動した後で且つマニ
ピュレータが新しいシートと共に動き始める前に、他の
適宜な手段によって搬送されるならば、上記門型の構造
体が装填領域から曲げ領域へ移動すると同時に、新しい
シートを装填領域に置くことができる。
ては、装填領域からプレスまで直線的にだけ運動するこ
とができる門型の構造体によってチャックを支持してい
る。上記構造体の欠点は、取り扱うシートを回転させる
ことができるように、2つの柱の間の距離を上記シート
の長い方の対角線よりも長くする必要があるので、上記
構造体の横方向の寸法がかなり大きいという点にある。
また、門型のガイドは、かなりの応力を受けて変形し、
曲げ作業においてある程度の不正確性を生ずる。更に、
この場合にも、かなりの全体的な重量を有する門型の構
造体をシートの移動量と等しい距離だけ移動させる必要
がある。しかしながら、上述の第1の装置に比較した場
合には、シートが曲げられた後にマニピュレータから解
放され、マニピュレータが後方へ移動した後で且つマニ
ピュレータが新しいシートと共に動き始める前に、他の
適宜な手段によって搬送されるならば、上記門型の構造
体が装填領域から曲げ領域へ移動すると同時に、新しい
シートを装填領域に置くことができる。
【0009】上述の装置は共に、90°及び180°の
角度でだけ回転することができる顎部を有する。この事
実により、矩形状ではないパネルに対して作動する可能
性が失われる。
角度でだけ回転することができる顎部を有する。この事
実により、矩形状ではないパネルに対して作動する可能
性が失われる。
【0010】ドイツ特許第310902号に記載される
他のタイプのマニピュレータは反対に、予め形成された
中央の穴を有するシートに対してのみ作動することがで
きる。この場合には、チャックの2つの顎部を上記穴を
貫通するネジによって互いに接合する。この装置は、種
々の位置でシートを阻止する。しかしながら、穿孔され
たシートに対してのみ作動できることに起因する上記欠
点に加えて、シートの装填並びに取り出しの段階で重大
な欠点が生ずる。
他のタイプのマニピュレータは反対に、予め形成された
中央の穴を有するシートに対してのみ作動することがで
きる。この場合には、チャックの2つの顎部を上記穴を
貫通するネジによって互いに接合する。この装置は、種
々の位置でシートを阻止する。しかしながら、穿孔され
たシートに対してのみ作動できることに起因する上記欠
点に加えて、シートの装填並びに取り出しの段階で重大
な欠点が生ずる。
【0011】本件出願の発明者と同一の発明者のイタリ
ア特許第1,220,216号は、ダブルT型の形状の
上方の顎部ようの支持構造体を有するマニピュレータを
記載しており、上記構造体は、上方の顎部が置かれてい
る側部とは反対側の側部にヒンジ止めされ、プレスに到
達するようにシートが移動する経路の方向に関して直交
する方向に設けられたガイドに沿って運動することがで
きるキャリッジすなわち台の上に設けられている。一方
下方の顎部は、支持構造体の側方の端部とシートの前進
運動の方向に移動することができる長手方向の台との間
の接続ピンを構成する垂直方向の軸に取り付けられてい
る。
ア特許第1,220,216号は、ダブルT型の形状の
上方の顎部ようの支持構造体を有するマニピュレータを
記載しており、上記構造体は、上方の顎部が置かれてい
る側部とは反対側の側部にヒンジ止めされ、プレスに到
達するようにシートが移動する経路の方向に関して直交
する方向に設けられたガイドに沿って運動することがで
きるキャリッジすなわち台の上に設けられている。一方
下方の顎部は、支持構造体の側方の端部とシートの前進
運動の方向に移動することができる長手方向の台との間
の接続ピンを構成する垂直方向の軸に取り付けられてい
る。
【0012】上記後者のマニピュレータは、上述の2つ
のマニピュレータに勝る利点を有しており、同一の作業
を行うために運動可能な要素を動かすのに必要とされる
動力が大幅に小さい。また、上記後者のタイプのマニピ
ュレータは、前のシートが曲げプレスへ搬送されてしま
うと同時に、新しいシートを装填領域に置くことがで
き、特に、マニピュレータが新しいシートを拾い上げる
位置へ戻った後にでも上記装填を行うことができる。
のマニピュレータに勝る利点を有しており、同一の作業
を行うために運動可能な要素を動かすのに必要とされる
動力が大幅に小さい。また、上記後者のタイプのマニピ
ュレータは、前のシートが曲げプレスへ搬送されてしま
うと同時に、新しいシートを装填領域に置くことがで
き、特に、マニピュレータが新しいシートを拾い上げる
位置へ戻った後にでも上記装填を行うことができる。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
のイタリア特許のマニピュレータ以上の機能的な特徴を
有しながら、上記イタリア特許のマニピュレータ並びに
他の周知のマニピュレータよりも極めて簡単な構造を有
するマニピュレータを提供することである。
のイタリア特許のマニピュレータ以上の機能的な特徴を
有しながら、上記イタリア特許のマニピュレータ並びに
他の周知のマニピュレータよりも極めて簡単な構造を有
するマニピュレータを提供することである。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明の重要な点は、可
逆的な接着手段によって作動してシートをハンドリング
及び支持する部材を有するマニピュレータが提供される
ところにある。上記接着作用すなわち吸着作用は、例え
ば永久磁石又は電磁石によって行うことができる。代替
例においては、上記接着作用すなわち吸着作用は、シー
トと該シートを支持する面との間に設けられる空気作動
型の手段によってもたらされる真空によって行うことが
できる。磁気的な作用又は空気作動型の作用が共に、単
一のマニピュレータにおいて生ずるようにすることもで
きる。
逆的な接着手段によって作動してシートをハンドリング
及び支持する部材を有するマニピュレータが提供される
ところにある。上記接着作用すなわち吸着作用は、例え
ば永久磁石又は電磁石によって行うことができる。代替
例においては、上記接着作用すなわち吸着作用は、シー
トと該シートを支持する面との間に設けられる空気作動
型の手段によってもたらされる真空によって行うことが
できる。磁気的な作用又は空気作動型の作用が共に、単
一のマニピュレータにおいて生ずるようにすることもで
きる。
【0015】幾つかの特定の実施例が、本マニピュレー
タを特に効果的に使用することを可能にする。
タを特に効果的に使用することを可能にする。
【0016】
【実施例】本発明の上述の及び他の特徴を、図面を参照
しながら、非制限的な例として与えられた特定の実施例
を参照して以下に詳細に説明する。
しながら、非制限的な例として与えられた特定の実施例
を参照して以下に詳細に説明する。
【0017】図1は、本発明による装置が、支持テーブ
ル1から成るシート支持部材をもたらすことを示してお
り、上記支持テーブルは、それ自身の垂直方向の軸線の
周囲で回転することができる脚部2によって支持されて
いる。一方脚部は、以下により詳細に説明する態様で構
造5に挿入される。脚部は、これも以下により詳細に説
明する手段によって移動され、テーブルをハンドリング
部材として効果的に作動させることができる。このテー
ブルの基本的特徴は、シートに対する可逆的な接着手段
をもたらすところにある。
ル1から成るシート支持部材をもたらすことを示してお
り、上記支持テーブルは、それ自身の垂直方向の軸線の
周囲で回転することができる脚部2によって支持されて
いる。一方脚部は、以下により詳細に説明する態様で構
造5に挿入される。脚部は、これも以下により詳細に説
明する手段によって移動され、テーブルをハンドリング
部材として効果的に作動させることができる。このテー
ブルの基本的特徴は、シートに対する可逆的な接着手段
をもたらすところにある。
【0018】上述の手段は、特に電磁石型の力によって
取り扱うシートを引き付けることのできる電磁石3を含
むことができる。しかしながら、これらの電磁石が同一
の機能を実行することができる永久的磁石によって置き
換えることができることは明らかである。図1は、垂直
方向の軸線の周囲で回転することのできる部材に設けら
れた電磁石3に電気を供給する摺動接点すなわちすり接
点4を示している。
取り扱うシートを引き付けることのできる電磁石3を含
むことができる。しかしながら、これらの電磁石が同一
の機能を実行することができる永久的磁石によって置き
換えることができることは明らかである。図1は、垂直
方向の軸線の周囲で回転することのできる部材に設けら
れた電磁石3に電気を供給する摺動接点すなわちすり接
点4を示している。
【0019】上述の磁石に対する補助的なすなわち選択
的な手段として、シートを保持させるための導管6を用
いることができ、これら導管は、テーブル1の上面にあ
る端部7を有している。上記導管は、図示しない手段に
接続されるが、そのような手段は、どのような周知の手
段とすることもできる。これら後者の手段は、例えば、
テーブル1の上面に置かれたシートを確実に保持するた
めの「吸引効果」を生じるように、導管の中に真空を生
成することができる。
的な手段として、シートを保持させるための導管6を用
いることができ、これら導管は、テーブル1の上面にあ
る端部7を有している。上記導管は、図示しない手段に
接続されるが、そのような手段は、どのような周知の手
段とすることもできる。これら後者の手段は、例えば、
テーブル1の上面に置かれたシートを確実に保持するた
めの「吸引効果」を生じるように、導管の中に真空を生
成することができる。
【0020】磁気型の接着力は、強磁性材料で形成され
たシートを保持するために使用されるのが好ましく、一
方、空気作動型の装置は、非磁性材料で形成されたシー
トを保持するために使用されるのが好ましいことは明ら
かである。しかしながら、どのような種類の材料にも作
用することができるので、理論的にはより効果的な空気
作動型の装置は、磁気的な装置によってもたらされる代
表的な接着力の大きさを発生することができない。これ
に反して、磁気的な装置は、相当な厚さの磁気のシート
に使用した場合に良好な結果をもたらす。
たシートを保持するために使用されるのが好ましく、一
方、空気作動型の装置は、非磁性材料で形成されたシー
トを保持するために使用されるのが好ましいことは明ら
かである。しかしながら、どのような種類の材料にも作
用することができるので、理論的にはより効果的な空気
作動型の装置は、磁気的な装置によってもたらされる代
表的な接着力の大きさを発生することができない。これ
に反して、磁気的な装置は、相当な厚さの磁気のシート
に使用した場合に良好な結果をもたらす。
【0021】図1はまた、テーブル1の脚部2の下端部
が拡大されたベース2’を有することを示している。こ
のベースは、その下にある対称円筒形の部材8に着座し
ている。一方この円筒形の部材の下方部は、環状の部材
9によって包囲され、この環状の部材は、ベースおよび
円筒形の部材8と共に、円筒形の構造体10の中に位置
している。上方位置にある円筒形の構造体のベースと環
状の部材9との間には、環状の部材を下方位置に保持し
ようとする弾性手段11が設けられている。
が拡大されたベース2’を有することを示している。こ
のベースは、その下にある対称円筒形の部材8に着座し
ている。一方この円筒形の部材の下方部は、環状の部材
9によって包囲され、この環状の部材は、ベースおよび
円筒形の部材8と共に、円筒形の構造体10の中に位置
している。上方位置にある円筒形の構造体のベースと環
状の部材9との間には、環状の部材を下方位置に保持し
ようとする弾性手段11が設けられている。
【0022】ベース2’および円筒形の部材8を相互に
確実に阻止する手段は、上述の部材の側方面に関して軸
方向において位置決めされたフィレット12を備え、上
記部材の下方部分は、環状の部材9に固定されている。
すなわち、フィレットの端部は、通常の作用においては
脚部2の下方の拡大された部分2’の上面にクランプす
ることができるような形状を有している(特に図2参
照)。
確実に阻止する手段は、上述の部材の側方面に関して軸
方向において位置決めされたフィレット12を備え、上
記部材の下方部分は、環状の部材9に固定されている。
すなわち、フィレットの端部は、通常の作用においては
脚部2の下方の拡大された部分2’の上面にクランプす
ることができるような形状を有している(特に図2参
照)。
【0023】環状の部材9の下方部は、導管13の端部
に接触している。上記導管の中へ圧力流体を注入するこ
とにより、弾性手段11の効果に打ち勝って環状の部材
を上昇させる。その結果、拡大されたベース2’の側面
全体を包囲するフィレットを効果的に摺動させる。
に接触している。上記導管の中へ圧力流体を注入するこ
とにより、弾性手段11の効果に打ち勝って環状の部材
を上昇させる。その結果、拡大されたベース2’の側面
全体を包囲するフィレットを効果的に摺動させる。
【0024】円筒形の構造体10の頂部には、境界部1
5で終端となる環状の凹所14が設けられており、上記
境界部は、フィレット12の上方の端部の形状に対応す
る形状17を有する傾斜部16を備えている。
5で終端となる環状の凹所14が設けられており、上記
境界部は、フィレット12の上方の端部の形状に対応す
る形状17を有する傾斜部16を備えている。
【0025】環状の境界部は、導管13の中へ圧力流体
を注入した後にフィレットが上昇した時に、2つの傾斜
部16、17の間に相互に接触する係合が生ずるような
構造を有する。その結果、フィレットは外方へ広がって
脚部2を解放し(図3)、次に上記脚部は、対称円筒形
の部材8から上昇し、頂部に設けられた穴18を介して
円筒形の構造体10から引き抜かれる。このようにする
と、支持テーブル1を他のテーブルと極めて簡単に且つ
迅速に交換し、装置を別の寸法のシートに調節すること
ができる。再度図1を参照すると、対称円筒形の部材8
の下方端は、拡大された下方部20を有する延長部19
で終端となっていることが示されている。
を注入した後にフィレットが上昇した時に、2つの傾斜
部16、17の間に相互に接触する係合が生ずるような
構造を有する。その結果、フィレットは外方へ広がって
脚部2を解放し(図3)、次に上記脚部は、対称円筒形
の部材8から上昇し、頂部に設けられた穴18を介して
円筒形の構造体10から引き抜かれる。このようにする
と、支持テーブル1を他のテーブルと極めて簡単に且つ
迅速に交換し、装置を別の寸法のシートに調節すること
ができる。再度図1を参照すると、対称円筒形の部材8
の下方端は、拡大された下方部20を有する延長部19
で終端となっていることが示されている。
【0026】環状のスリーブ21が、延長部19の下方
部の周囲に設けられている。部分20とスリーブ21の
上方部との間には弾性手段22が設けられており、この
弾性手段は、延長部19を従って部材8全体を下方へ押
圧するように作用する。一方、延長部19の上方部の周
囲には、室24の中で運動することができるディスク2
3が設けられており、上記室は、半径方向において概ね
同一の寸法を有するが、長手方向においては長い。室2
4は、該室の中へ加圧された圧力流体を注入するための
手段と、導管25を介して接続され、その結果、室の下
の部分に圧力流体が充填されている時には、上記ディス
クは図面に示す位置まで上昇する。
部の周囲に設けられている。部分20とスリーブ21の
上方部との間には弾性手段22が設けられており、この
弾性手段は、延長部19を従って部材8全体を下方へ押
圧するように作用する。一方、延長部19の上方部の周
囲には、室24の中で運動することができるディスク2
3が設けられており、上記室は、半径方向において概ね
同一の寸法を有するが、長手方向においては長い。室2
4は、該室の中へ加圧された圧力流体を注入するための
手段と、導管25を介して接続され、その結果、室の下
の部分に圧力流体が充填されている時には、上記ディス
クは図面に示す位置まで上昇する。
【0027】また、ディスク23が上昇することによ
り、対称円筒形の部材8及びその延長部19も上昇し、
その結果、弾性手段22が圧縮され、最終的には、支持
テーブル1が上昇する。
り、対称円筒形の部材8及びその延長部19も上昇し、
その結果、弾性手段22が圧縮され、最終的には、支持
テーブル1が上昇する。
【0028】別の導管26が設けられ、加圧された圧力
流体が、上記導管を介して、ディスク23の上面と該デ
ィスクに向かい合う部材8の表面の部分との間の空間に
入ることができ、その結果、この場合には部材8全体が
上昇する。
流体が、上記導管を介して、ディスク23の上面と該デ
ィスクに向かい合う部材8の表面の部分との間の空間に
入ることができ、その結果、この場合には部材8全体が
上昇する。
【0029】図4、図5及び図6においては、本発明の
装置は、その最も上昇した位置、中間の位置、並びに最
も下方の位置にある状態でそれぞれ示されている。最も
高い位置は、シート22の移動及び回転の段階(図9)
に相当し、一方、図5に示す中間の位置は加工段階(図
8)に相当する。
装置は、その最も上昇した位置、中間の位置、並びに最
も下方の位置にある状態でそれぞれ示されている。最も
高い位置は、シート22の移動及び回転の段階(図9)
に相当し、一方、図5に示す中間の位置は加工段階(図
8)に相当する。
【0030】また、図6に示す位置は、シートがマニピ
ュレータへ供給されるか、あるいは既にマニピュレータ
に供給されてしまった後の段階に相当する。
ュレータへ供給されるか、あるいは既にマニピュレータ
に供給されてしまった後の段階に相当する。
【0031】図7は特に、プレスすなわちプレス機械2
8へ送られるためにシート27がマニピュレータに供給
される段階を示しており、一方、適宜なプレス手段29
が、既に折り畳まれたシート30をプレス機械から取り
出すことができる。
8へ送られるためにシート27がマニピュレータに供給
される段階を示しており、一方、適宜なプレス手段29
が、既に折り畳まれたシート30をプレス機械から取り
出すことができる。
【0032】また、図8は、マニピュレータが、次に折
り畳まれる他方のシートから自由になった直後に、その
シートを拾いあげることができるように、折り曲げるべ
き他のシートがマニピュレータの後方に位置される折り
曲げ段階を示している。
り畳まれる他方のシートから自由になった直後に、その
シートを拾いあげることができるように、折り曲げるべ
き他のシートがマニピュレータの後方に位置される折り
曲げ段階を示している。
【0033】最後に、図9は、マニピュレータは、この
マニピュレータが垂直な軸線の周囲で回転することがで
きる結果、折り曲げを必要とするシートの種々の縁部を
プレス28の上の適宜な位置へ順次移動させることがで
きることを示している。
マニピュレータが垂直な軸線の周囲で回転することがで
きる結果、折り曲げを必要とするシートの種々の縁部を
プレス28の上の適宜な位置へ順次移動させることがで
きることを示している。
【0034】図1を参照すると、部材31が、対称円筒
形の部材8の凹所の中にあり、キー32によって部材8
に接続されていることが分かる。
形の部材8の凹所の中にあり、キー32によって部材8
に接続されていることが分かる。
【0035】スリーブ31の上方部の側方には、空所3
4を有する外方の支持部材33が設けられており、上記
空所も、この空所の中へ加圧された圧力流体を注入する
ことのできる部材と、導管35を介して連通されてお
り、これにより、上記空所の壁部が変形する。この装置
はまた、部材8を従ってテーブル1を良好に画成された
角度方向の位置に固定するための手段としても作用す
る。勿論、この固定装置は、本発明の範囲を逸脱しない
範囲で、本装置の回転を阻止する他の手段によって置き
換えることができる。
4を有する外方の支持部材33が設けられており、上記
空所も、この空所の中へ加圧された圧力流体を注入する
ことのできる部材と、導管35を介して連通されてお
り、これにより、上記空所の壁部が変形する。この装置
はまた、部材8を従ってテーブル1を良好に画成された
角度方向の位置に固定するための手段としても作用す
る。勿論、この固定装置は、本発明の範囲を逸脱しない
範囲で、本装置の回転を阻止する他の手段によって置き
換えることができる。
【0036】最後に、図1に示すマニピュレータの特定
の実施例は、上述のイタリア特許第1,220,216
号に記載される装置のプレスと全く同一のプレスに向け
てあるいは該プレスから離れる方向に動く手段を提供す
ることを強調しておく必要がある。この点に関して、こ
の装置は、本発明の範囲から逸脱しない範囲で、同一の
機能を果たすことができる他の装置によって置き換える
ことができることを理解する必要がある。
の実施例は、上述のイタリア特許第1,220,216
号に記載される装置のプレスと全く同一のプレスに向け
てあるいは該プレスから離れる方向に動く手段を提供す
ることを強調しておく必要がある。この点に関して、こ
の装置は、本発明の範囲から逸脱しない範囲で、同一の
機能を果たすことができる他の装置によって置き換える
ことができることを理解する必要がある。
【0037】上述の記載から、本発明の装置は、構造並
びに機能の両方の観点から、特に簡単で機能的であるこ
とは明らかである。
びに機能の両方の観点から、特に簡単で機能的であるこ
とは明らかである。
【図1】本発明の装置を一部断面で示す立面図である。
【図2】本発明の装置が一方の作動位置にある状態を詳
細に示す断面図である。
細に示す断面図である。
【図3】本発明の装置が他方の作動位置にある状態を詳
細に示す断面図である。
細に示す断面図である。
【図4】シート支持部材が3つの位置の中の第1の位置
にある状態を示す立面図である。
にある状態を示す立面図である。
【図5】シート支持部材が第2の位置にある状態を示す
立面図である。
立面図である。
【図6】シート支持部材が第3の位置にある状態を示す
立面図である。
立面図である。
【図7】本発明の装置が3つの異なった作動段階の中の
第1の作動段階にある状態を示す平面図である。
第1の作動段階にある状態を示す平面図である。
【図8】本発明の装置が第2の作動段階にある状態を示
す平面図である。
す平面図である。
【図9】本発明の装置が第3の作動段階にある状態を示
す平面図である。
す平面図である。
1 支持テーブル 2 脚部 2’ ベース 8 対称円筒形の
部材 9 環状の部材 10 円筒形の構造
体 11 弾性手段 12 フィレット 18 開口 27 シート
部材 9 環状の部材 10 円筒形の構造
体 11 弾性手段 12 フィレット 18 開口 27 シート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B65H 5/14 B 7111−3F // B65H 3/08 350 B 9148−3F 3/16 A 9148−3F
Claims (9)
- 【請求項1】 シートに対して機械的な操作を実行する
ことができるように、回転方向及び移動方向において前
記シートを正確に動かすことのできるマニピュレータに
おいて、前記シートを支持し且つ保持するための部材を
備え、該部材が、可逆的な接着力によって前記シートに
作用することを特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項2】 請求項1のマニピュレータにおいて、前
記シートを支持し且つ保持するための部材と前記各々の
シートとの間に磁気的な接着力を生成するための手段を
備えることを特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項3】 請求項2のマニピュレータにおいて、前
記手段が電磁石であることを特徴とするマニピュレー
タ。 - 【請求項4】 請求項2のマニピュレータにおいて、前
記手段が永久磁石であることを特徴とするマニピュレー
タ。 - 【請求項5】 請求項1のマニピュレータにおいて、前
記支持部材と前記各々のシートとの間の境界面に真空を
生成するための手段を備えることを特徴とするマニピュ
レータ。 - 【請求項6】 請求項5のマニピュレータにおいて、接
着力をもたらすための磁気的な手段を更に備えることを
特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項7】 請求項1のマニピュレータにおいて、前
記シートを支持し且つ保持する部材が、支持テーブル
(1)と、該支持テーブルによって支持されると共に拡
大された下方のベース(2’)を有する脚部(2)と、
前記脚部を支持すると共に、下方部、頂部及び母線を有
する対称円筒形の部材(8)と、前記下方部を包囲する
環状の部材(9)と、前記部材(8)の母線並びに前記
脚部(2)の下方部に沿って位置し、前記ベース
(2’)の前記拡大された部分にクランプする複数のフ
ィレット(12)と、前記フィレットを包囲すると共
に、頂部及び開口(18)を有する円筒形の固定された
構造体(10)とを備え、これにより、前記脚部(2)
は、前記開口(18)を通過することができ、前記開口
は縁部を有し、前記フィレットは上方部を有し、前記開
口の前記縁部は前記フィレットの前記上方部の形状に対
応する形状を有し、当該マニピュレータは更に、前記環
状の部材(9)と前記円筒形の部材(8)との間に設け
られる弾性手段(11)と、前記環状の部材(9)及び
前記フィレットを上昇させるようになされた手段とを備
え、これにより、前記脚部(2)の前記拡大された下方
のベース(2’)を解放して前記支持テーブル(1)を
迅速に交換する☆ことができるように構成されたことを
特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項8】 請求項1のマニピュレータにおいて、前
記テーブルを前記シートの寸法に調節するための手段を
備えることを特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項9】 請求項1のマニピュレータにおいて、前
記各々のシートを支持し且つ保持する手段を良好に画成
された角度方向の位置に固定するための手段を備えるこ
とを特徴とするマニピュレータ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT92A000087 | 1992-05-22 | ||
ITVI920087A IT1258583B (it) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | Manipolatore atto a rototraslare con precisione fogli di lamiera |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0691575A true JPH0691575A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=11424954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5121665A Withdrawn JPH0691575A (ja) | 1992-05-22 | 1993-05-24 | 回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0570921A2 (ja) |
JP (1) | JPH0691575A (ja) |
IT (1) | IT1258583B (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2034518A1 (en) * | 1970-07-11 | 1972-01-20 | Karl Mengele & Sohne Maschinenfa brik und Eisengießerei, 8870 Gunzburg | Folding press feeding unit - with electromagnetic or suction pad flocking of feed table |
GB1358832A (en) * | 1971-06-11 | 1974-07-03 | Roneo Vickers Ltd | Bending metal sheets |
JPS59175968A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-10-05 | 東洋鋼鈑株式会社 | プレスブレ−キ用材料取扱ロボツト |
DE3405322A1 (de) * | 1984-02-15 | 1985-08-29 | Karl Mengele & Söhne Maschinenfabrik und Eisengießerei GmbH & Co, 8870 Günzburg | Vorrichtung zum aufnehmen und abgeben von blechtafeln |
JPH07121420B2 (ja) * | 1986-12-24 | 1995-12-25 | 株式会社アマダ | ワークテーブル装置 |
-
1992
- 1992-05-22 IT ITVI920087A patent/IT1258583B/it active IP Right Grant
-
1993
- 1993-05-18 EP EP93108113A patent/EP0570921A2/en not_active Withdrawn
- 1993-05-24 JP JP5121665A patent/JPH0691575A/ja not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ITVI920087A0 (it) | 1992-05-22 |
IT1258583B (it) | 1996-02-27 |
EP0570921A3 (ja) | 1994-03-09 |
EP0570921A2 (en) | 1993-11-24 |
ITVI920087A1 (it) | 1993-11-22 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |