JPH0691575A - 回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータ - Google Patents

回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータ

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JPH0691575A
JPH0691575A JP5121665A JP12166593A JPH0691575A JP H0691575 A JPH0691575 A JP H0691575A JP 5121665 A JP5121665 A JP 5121665A JP 12166593 A JP12166593 A JP 12166593A JP H0691575 A JPH0691575 A JP H0691575A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
manipulator
sheet
supporting
sheets
fillet
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP5121665A
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English (en)
Inventor
Antonio Codatto
アントニオ・コダット
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Sapim Amada SpA
Original Assignee
Sapim Amada SpA
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Publication date
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Publication of JPH0691575A publication Critical patent/JPH0691575A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 従来のマニピュレータと比較して少なくとも
同等の機能を有する極めて簡単な構造のマニピュレータ
を提供する。 【構成】 本マニピュレータは、シートに対して機械的
な操作を実行することができるように、回転方向及び移
動方向においてシートを正確に動かすことができる。マ
ニピュレータは、シートを支持し且つ保持するための支
持テーブル１を備える。支持テーブル１は、可逆的な接
着力によってシートに作用する。接着力は、磁気的な接
着力及び／又は空気的な接着力とすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シート材料に機械的な
操作を加えることができるように、上記シート材料と共
に回転方向並びに移動方向において正確に運動すること
ができるタイプのマニピュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】平坦な板状の金属シートを装填領域から
取り出し、該シートの１又はそれ以上の縁部を曲げる曲
げプレスへ上記シートを搬送することができるマニピュ
レータは長年にわたって知られている。
【０００３】上述の如きマニピュレータは、シートを拾
い上げてこれらシートを正確な位置に固定し、ハンドリ
ングの工程を通じて上記位置を保持することができるよ
うな構造を必然的に有している。従って、実行すべきそ
の後のいずれの作業においても、作業機械の上のシート
の位置を整列させる必要がない。
【０００４】上述の如きシートを適宜な態様で曲げたり
又は相互に溶接した後には、そのようなシートは、自動
車の車体のシェル（外郭）を製造するための自動車産業
や、冷蔵庫、洗濯機、空調機器等の家庭用電気製品の構
造又は家具の棚材料等の製造に使用される。
【０００５】マニピュレータは、当業界において現在周
知であり、特に、対向する２つのジョーすなわち顎部を
有するチャックを備えており、上記顎部は、装填領域に
おいて単一のシートを掴に、該シートをプレスへ搬送す
ることができる。上記チャックは、それぞれの軸線の周
囲で一方又は他方の方向へ回転することができ、これに
より、各々の側部に曲げ作用を受けることになるシート
を回転させる。
【０００６】上述の如き周知の装置の１つは、直線運動
だけが可能なＣ字型の構造体の両端部に取り付けられた
チャックの２つの顎部を備えており、これにより、上記
チャックは、シートがプレスへ挿入される部分に常に向
いている。マニピュレータへのシートの装填は、マニピ
ュレータの運動方向と交差する方向に行う必要がある。
この装置の主要な欠点は、マニピュレータが以前のシー
トを解放し、装填装置の後方の位置へ到達するようにそ
の後方への戻り運動を完了する前に、シートをマニピュ
レータへ装填することが全く不可能である点にある。
【０００７】また、重量のある構造体であるマニピュレ
ータは、シートの運動と全く同じ前進運動を行うので、
かなりのパワーすなわち容量のモータを使用しなければ
ならず、従って、装置を動かすに必要な電力消費量が増
大することは明らかである。
【０００８】周知のタイプの他のマニピュレータにおい
ては、装填領域からプレスまで直線的にだけ運動するこ
とができる門型の構造体によってチャックを支持してい
る。上記構造体の欠点は、取り扱うシートを回転させる
ことができるように、２つの柱の間の距離を上記シート
の長い方の対角線よりも長くする必要があるので、上記
構造体の横方向の寸法がかなり大きいという点にある。
また、門型のガイドは、かなりの応力を受けて変形し、
曲げ作業においてある程度の不正確性を生ずる。更に、
この場合にも、かなりの全体的な重量を有する門型の構
造体をシートの移動量と等しい距離だけ移動させる必要
がある。しかしながら、上述の第１の装置に比較した場
合には、シートが曲げられた後にマニピュレータから解
放され、マニピュレータが後方へ移動した後で且つマニ
ピュレータが新しいシートと共に動き始める前に、他の
適宜な手段によって搬送されるならば、上記門型の構造
体が装填領域から曲げ領域へ移動すると同時に、新しい
シートを装填領域に置くことができる。
【０００９】上述の装置は共に、９０°及び１８０°の
角度でだけ回転することができる顎部を有する。この事
実により、矩形状ではないパネルに対して作動する可能
性が失われる。
【００１０】ドイツ特許第３１０９０２号に記載される
他のタイプのマニピュレータは反対に、予め形成された
中央の穴を有するシートに対してのみ作動することがで
きる。この場合には、チャックの２つの顎部を上記穴を
貫通するネジによって互いに接合する。この装置は、種
々の位置でシートを阻止する。しかしながら、穿孔され
たシートに対してのみ作動できることに起因する上記欠
点に加えて、シートの装填並びに取り出しの段階で重大
な欠点が生ずる。
【００１１】本件出願の発明者と同一の発明者のイタリ
ア特許第１，２２０，２１６号は、ダブルＴ型の形状の
上方の顎部ようの支持構造体を有するマニピュレータを
記載しており、上記構造体は、上方の顎部が置かれてい
る側部とは反対側の側部にヒンジ止めされ、プレスに到
達するようにシートが移動する経路の方向に関して直交
する方向に設けられたガイドに沿って運動することがで
きるキャリッジすなわち台の上に設けられている。一方
下方の顎部は、支持構造体の側方の端部とシートの前進
運動の方向に移動することができる長手方向の台との間
の接続ピンを構成する垂直方向の軸に取り付けられてい
る。
【００１２】上記後者のマニピュレータは、上述の２つ
のマニピュレータに勝る利点を有しており、同一の作業
を行うために運動可能な要素を動かすのに必要とされる
動力が大幅に小さい。また、上記後者のタイプのマニピ
ュレータは、前のシートが曲げプレスへ搬送されてしま
うと同時に、新しいシートを装填領域に置くことがで
き、特に、マニピュレータが新しいシートを拾い上げる
位置へ戻った後にでも上記装填を行うことができる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
のイタリア特許のマニピュレータ以上の機能的な特徴を
有しながら、上記イタリア特許のマニピュレータ並びに
他の周知のマニピュレータよりも極めて簡単な構造を有
するマニピュレータを提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の重要な点は、可
逆的な接着手段によって作動してシートをハンドリング
及び支持する部材を有するマニピュレータが提供される
ところにある。上記接着作用すなわち吸着作用は、例え
ば永久磁石又は電磁石によって行うことができる。代替
例においては、上記接着作用すなわち吸着作用は、シー
トと該シートを支持する面との間に設けられる空気作動
型の手段によってもたらされる真空によって行うことが
できる。磁気的な作用又は空気作動型の作用が共に、単
一のマニピュレータにおいて生ずるようにすることもで
きる。
【００１５】幾つかの特定の実施例が、本マニピュレー
タを特に効果的に使用することを可能にする。
【００１６】
【実施例】本発明の上述の及び他の特徴を、図面を参照
しながら、非制限的な例として与えられた特定の実施例
を参照して以下に詳細に説明する。
【００１７】図１は、本発明による装置が、支持テーブ
ル１から成るシート支持部材をもたらすことを示してお
り、上記支持テーブルは、それ自身の垂直方向の軸線の
周囲で回転することができる脚部２によって支持されて
いる。一方脚部は、以下により詳細に説明する態様で構
造５に挿入される。脚部は、これも以下により詳細に説
明する手段によって移動され、テーブルをハンドリング
部材として効果的に作動させることができる。このテー
ブルの基本的特徴は、シートに対する可逆的な接着手段
をもたらすところにある。
【００１８】上述の手段は、特に電磁石型の力によって
取り扱うシートを引き付けることのできる電磁石３を含
むことができる。しかしながら、これらの電磁石が同一
の機能を実行することができる永久的磁石によって置き
換えることができることは明らかである。図１は、垂直
方向の軸線の周囲で回転することのできる部材に設けら
れた電磁石３に電気を供給する摺動接点すなわちすり接
点４を示している。
【００１９】上述の磁石に対する補助的なすなわち選択
的な手段として、シートを保持させるための導管６を用
いることができ、これら導管は、テーブル１の上面にあ
る端部７を有している。上記導管は、図示しない手段に
接続されるが、そのような手段は、どのような周知の手
段とすることもできる。これら後者の手段は、例えば、
テーブル１の上面に置かれたシートを確実に保持するた
めの「吸引効果」を生じるように、導管の中に真空を生
成することができる。
【００２０】磁気型の接着力は、強磁性材料で形成され
たシートを保持するために使用されるのが好ましく、一
方、空気作動型の装置は、非磁性材料で形成されたシー
トを保持するために使用されるのが好ましいことは明ら
かである。しかしながら、どのような種類の材料にも作
用することができるので、理論的にはより効果的な空気
作動型の装置は、磁気的な装置によってもたらされる代
表的な接着力の大きさを発生することができない。これ
に反して、磁気的な装置は、相当な厚さの磁気のシート
に使用した場合に良好な結果をもたらす。
【００２１】図１はまた、テーブル１の脚部２の下端部
が拡大されたベース２’を有することを示している。こ
のベースは、その下にある対称円筒形の部材８に着座し
ている。一方この円筒形の部材の下方部は、環状の部材
９によって包囲され、この環状の部材は、ベースおよび
円筒形の部材８と共に、円筒形の構造体１０の中に位置
している。上方位置にある円筒形の構造体のベースと環
状の部材９との間には、環状の部材を下方位置に保持し
ようとする弾性手段１１が設けられている。
【００２２】ベース２’および円筒形の部材８を相互に
確実に阻止する手段は、上述の部材の側方面に関して軸
方向において位置決めされたフィレット１２を備え、上
記部材の下方部分は、環状の部材９に固定されている。
すなわち、フィレットの端部は、通常の作用においては
脚部２の下方の拡大された部分２’の上面にクランプす
ることができるような形状を有している（特に図２参
照）。
【００２３】環状の部材９の下方部は、導管１３の端部
に接触している。上記導管の中へ圧力流体を注入するこ
とにより、弾性手段１１の効果に打ち勝って環状の部材
を上昇させる。その結果、拡大されたベース２’の側面
全体を包囲するフィレットを効果的に摺動させる。
【００２４】円筒形の構造体１０の頂部には、境界部１
５で終端となる環状の凹所１４が設けられており、上記
境界部は、フィレット１２の上方の端部の形状に対応す
る形状１７を有する傾斜部１６を備えている。
【００２５】環状の境界部は、導管１３の中へ圧力流体
を注入した後にフィレットが上昇した時に、２つの傾斜
部１６、１７の間に相互に接触する係合が生ずるような
構造を有する。その結果、フィレットは外方へ広がって
脚部２を解放し（図３）、次に上記脚部は、対称円筒形
の部材８から上昇し、頂部に設けられた穴１８を介して
円筒形の構造体１０から引き抜かれる。このようにする
と、支持テーブル１を他のテーブルと極めて簡単に且つ
迅速に交換し、装置を別の寸法のシートに調節すること
ができる。再度図１を参照すると、対称円筒形の部材８
の下方端は、拡大された下方部２０を有する延長部１９
で終端となっていることが示されている。
【００２６】環状のスリーブ２１が、延長部１９の下方
部の周囲に設けられている。部分２０とスリーブ２１の
上方部との間には弾性手段２２が設けられており、この
弾性手段は、延長部１９を従って部材８全体を下方へ押
圧するように作用する。一方、延長部１９の上方部の周
囲には、室２４の中で運動することができるディスク２
３が設けられており、上記室は、半径方向において概ね
同一の寸法を有するが、長手方向においては長い。室２
４は、該室の中へ加圧された圧力流体を注入するための
手段と、導管２５を介して接続され、その結果、室の下
の部分に圧力流体が充填されている時には、上記ディス
クは図面に示す位置まで上昇する。
【００２７】また、ディスク２３が上昇することによ
り、対称円筒形の部材８及びその延長部１９も上昇し、
その結果、弾性手段２２が圧縮され、最終的には、支持
テーブル１が上昇する。
【００２８】別の導管２６が設けられ、加圧された圧力
流体が、上記導管を介して、ディスク２３の上面と該デ
ィスクに向かい合う部材８の表面の部分との間の空間に
入ることができ、その結果、この場合には部材８全体が
上昇する。
【００２９】図４、図５及び図６においては、本発明の
装置は、その最も上昇した位置、中間の位置、並びに最
も下方の位置にある状態でそれぞれ示されている。最も
高い位置は、シート２２の移動及び回転の段階（図９）
に相当し、一方、図５に示す中間の位置は加工段階（図
８）に相当する。
【００３０】また、図６に示す位置は、シートがマニピ
ュレータへ供給されるか、あるいは既にマニピュレータ
に供給されてしまった後の段階に相当する。
【００３１】図７は特に、プレスすなわちプレス機械２
８へ送られるためにシート２７がマニピュレータに供給
される段階を示しており、一方、適宜なプレス手段２９
が、既に折り畳まれたシート３０をプレス機械から取り
出すことができる。
【００３２】また、図８は、マニピュレータが、次に折
り畳まれる他方のシートから自由になった直後に、その
シートを拾いあげることができるように、折り曲げるべ
き他のシートがマニピュレータの後方に位置される折り
曲げ段階を示している。
【００３３】最後に、図９は、マニピュレータは、この
マニピュレータが垂直な軸線の周囲で回転することがで
きる結果、折り曲げを必要とするシートの種々の縁部を
プレス２８の上の適宜な位置へ順次移動させることがで
きることを示している。
【００３４】図１を参照すると、部材３１が、対称円筒
形の部材８の凹所の中にあり、キー３２によって部材８
に接続されていることが分かる。
【００３５】スリーブ３１の上方部の側方には、空所３
４を有する外方の支持部材３３が設けられており、上記
空所も、この空所の中へ加圧された圧力流体を注入する
ことのできる部材と、導管３５を介して連通されてお
り、これにより、上記空所の壁部が変形する。この装置
はまた、部材８を従ってテーブル１を良好に画成された
角度方向の位置に固定するための手段としても作用す
る。勿論、この固定装置は、本発明の範囲を逸脱しない
範囲で、本装置の回転を阻止する他の手段によって置き
換えることができる。
【００３６】最後に、図１に示すマニピュレータの特定
の実施例は、上述のイタリア特許第１，２２０，２１６
号に記載される装置のプレスと全く同一のプレスに向け
てあるいは該プレスから離れる方向に動く手段を提供す
ることを強調しておく必要がある。この点に関して、こ
の装置は、本発明の範囲から逸脱しない範囲で、同一の
機能を果たすことができる他の装置によって置き換える
ことができることを理解する必要がある。
【００３７】上述の記載から、本発明の装置は、構造並
びに機能の両方の観点から、特に簡単で機能的であるこ
とは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の装置を一部断面で示す立面図である。
【図２】本発明の装置が一方の作動位置にある状態を詳
細に示す断面図である。
【図３】本発明の装置が他方の作動位置にある状態を詳
細に示す断面図である。
【図４】シート支持部材が３つの位置の中の第１の位置
にある状態を示す立面図である。
【図５】シート支持部材が第２の位置にある状態を示す
立面図である。
【図６】シート支持部材が第３の位置にある状態を示す
立面図である。
【図７】本発明の装置が３つの異なった作動段階の中の
第１の作動段階にある状態を示す平面図である。
【図８】本発明の装置が第２の作動段階にある状態を示
す平面図である。
【図９】本発明の装置が第３の作動段階にある状態を示
す平面図である。
【符号の説明】
１ 支持テーブル ２ 脚部 ２’ ベース ８ 対称円筒形の
部材 ９ 環状の部材 １０ 円筒形の構造
体 １１ 弾性手段 １２ フィレット １８ 開口 ２７ シート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 5/14 Ｂ 7111−3Ｆ // Ｂ６５Ｈ 3/08 ３５０ Ｂ 9148−3Ｆ 3/16 Ａ 9148−3Ｆ

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 シートに対して機械的な操作を実行する
    ことができるように、回転方向及び移動方向において前
    記シートを正確に動かすことのできるマニピュレータに
    おいて、前記シートを支持し且つ保持するための部材を
    備え、該部材が、可逆的な接着力によって前記シートに
    作用することを特徴とするマニピュレータ。
  2. 【請求項２】 請求項１のマニピュレータにおいて、前
    記シートを支持し且つ保持するための部材と前記各々の
    シートとの間に磁気的な接着力を生成するための手段を
    備えることを特徴とするマニピュレータ。
  3. 【請求項３】 請求項２のマニピュレータにおいて、前
    記手段が電磁石であることを特徴とするマニピュレー
    タ。
  4. 【請求項４】 請求項２のマニピュレータにおいて、前
    記手段が永久磁石であることを特徴とするマニピュレー
    タ。
  5. 【請求項５】 請求項１のマニピュレータにおいて、前
    記支持部材と前記各々のシートとの間の境界面に真空を
    生成するための手段を備えることを特徴とするマニピュ
    レータ。
  6. 【請求項６】 請求項５のマニピュレータにおいて、接
    着力をもたらすための磁気的な手段を更に備えることを
    特徴とするマニピュレータ。
  7. 【請求項７】 請求項１のマニピュレータにおいて、前
    記シートを支持し且つ保持する部材が、支持テーブル
    （１）と、該支持テーブルによって支持されると共に拡
    大された下方のベース（２’）を有する脚部（２）と、
    前記脚部を支持すると共に、下方部、頂部及び母線を有
    する対称円筒形の部材（８）と、前記下方部を包囲する
    環状の部材（９）と、前記部材（８）の母線並びに前記
    脚部（２）の下方部に沿って位置し、前記ベース
    （２’）の前記拡大された部分にクランプする複数のフ
    ィレット（１２）と、前記フィレットを包囲すると共
    に、頂部及び開口（１８）を有する円筒形の固定された
    構造体（１０）とを備え、これにより、前記脚部（２）
    は、前記開口（１８）を通過することができ、前記開口
    は縁部を有し、前記フィレットは上方部を有し、前記開
    口の前記縁部は前記フィレットの前記上方部の形状に対
    応する形状を有し、当該マニピュレータは更に、前記環
    状の部材（９）と前記円筒形の部材（８）との間に設け
    られる弾性手段（１１）と、前記環状の部材（９）及び
    前記フィレットを上昇させるようになされた手段とを備
    え、これにより、前記脚部（２）の前記拡大された下方
    のベース（２’）を解放して前記支持テーブル（１）を
    迅速に交換する☆ことができるように構成されたことを
    特徴とするマニピュレータ。
  8. 【請求項８】 請求項１のマニピュレータにおいて、前
    記テーブルを前記シートの寸法に調節するための手段を
    備えることを特徴とするマニピュレータ。
  9. 【請求項９】 請求項１のマニピュレータにおいて、前
    記各々のシートを支持し且つ保持する手段を良好に画成
    された角度方向の位置に固定するための手段を備えるこ
    とを特徴とするマニピュレータ。
JP5121665A 1992-05-22 1993-05-24 回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータ Withdrawn JPH0691575A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT92A000087 1992-05-22
ITVI920087A IT1258583B (it) 1992-05-22 1992-05-22 Manipolatore atto a rototraslare con precisione fogli di lamiera

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0691575A true JPH0691575A (ja) 1994-04-05

Family

ID=11424954

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5121665A Withdrawn JPH0691575A (ja) 1992-05-22 1993-05-24 回転方向及び移動方向にシートを正確に動かすことのできるマニピュレータ

Country Status (3)

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EP (1) EP0570921A2 (ja)
JP (1) JPH0691575A (ja)
IT (1) IT1258583B (ja)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2034518A1 (en) * 1970-07-11 1972-01-20 Karl Mengele & Sohne Maschinenfa brik und Eisengießerei, 8870 Gunzburg Folding press feeding unit - with electromagnetic or suction pad flocking of feed table
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Also Published As

Publication number Publication date
ITVI920087A0 (it) 1992-05-22
IT1258583B (it) 1996-02-27
EP0570921A3 (ja) 1994-03-09
EP0570921A2 (en) 1993-11-24
ITVI920087A1 (it) 1993-11-22

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