JP2020097098A - 把持ツール及び該ツールを使用する改良型の仕分けシステム - Google Patents

Abstract

【課題】多様な形状の部片に適応させ得るハンドリング装置用のツールを提供する。【解決手段】把持ツールは，変位可能なハンドリング装置の操作端と互換可能に対をなす係合ヘッド（Ｔ２）と，係合ヘッド（Ｔ２）に取り付けられ，少なくとも第１のアクチュエータユニット１２を含む作動手段と，付着及び結合装置が設けられ，係合ヘッド（Ｔ２）に取り付けられた複数の付着及び結合ユニット（Ｎ２〜Ｎ４）と，を備える。付着及び結合ユニット（Ｎ２〜Ｎ４）は，設置面上に配置された対応するヒンジ手段を介して一緒に関節運動する少なくとも４本のロッドを含むフレームに取り付けられ，付着及び結合装置は設置面と平行な平面上に配置され，フレームは係合ヘッド（Ｔ２）上に支持され，第１のアクチュエータユニット（１２）は，関節フレームにおける少なくとも１本のロッドを駆動する。【選択図】図２

Description

本発明は，切断センターにおける平面シートのハンドリング分野に関し，特に，シート部片や関連する切りくずを取り上げて仕分けるためのハンドリング装置に使用する把持ツール及びシステムに関する。

既知のことではあるが，平面シートの切断センターでは，金属シートから単一形状の部片が各種の切断装置（レーザービーム，酸素ランス，ウォータージェット，プラズマ切断等）により形成される一方で，多様な切り出し部片（又は結果的に生じる切り屑）を堆積させ，加工ステーション又は保管設備に整然と載置することが望まれている。

処理対象部片は，薄肉（例えば肉厚０．５〜２５ｍｍ）の平面シートで構成されるが，個別的な寸法，表面積又は幾何学的複雑性において非常に異なる形状を有している。

従来技術において，特に部片管理を目的とする何種類かのハンドリング装置が既に存在しており，これは「仕分け」とも称される部片の識別，把持，移動及び順序付け機能を有している。特許文献１（国際公開第２００８／１３９４０９号明細書）は，この種の装置として特に効果的なものを記載している。

切り出し部片の形状における顕著な変動性を考慮し，ハンドリング装置に隣接させて各種ツールの保管庫を配置するのが通常の慣行である。機械基板上におけるハンドリング装置は，必要に応じてツールを切り替えるようにプログラムされている。すなわち，ハンドリング装置を保管庫に接近させて使用すべきツールを変更し，所期の「仕分け」サイクルを実行する。このようにして，取り出すべき部片の必要性に応じて，同一のハンドリング装置に異なる端末ツールがセットされる。

しかしながら，ツールの切り替え工程により機械の作動中に無駄時間の生じることは，容易に理解し得るところである。従って，理想的には部片管理に必要とされるツールの数が少ないほど，機械の使用効率が高まる。この目的のため，柔軟性のあるツール，すなわち，可能な限り多種の異なる部片を取り上げるのに適当であり，実際の取り出し及び移動の効率性とも両立し得るツールが望まれている。

この文脈において，互いに顕著に異なる切り出し部片を取り上げるように適応可能なツールを提供することは容易ではない。これは，重量が数ｋｇにも達する金属片も取り出す必要があり，堅固な構造とする必要があり，ハンドリング装置の移動距離が広範であり（場合によっては数ｍにも達する），基板上におけるハンドリング装置が，通常は，電気エネルギではなく，平坦な切り出し部片を取り上げるために吸引カップで必要とされる空圧エネルギで駆動されるからである。

他の分野において，所定位置まで可動とした吸引カップが設けられたハンドリング装置用のツールが既知である。この技術は，例えば，特定の空間配列で取り出され，異なる配列で載置される複数の小型物体の移動や，作業シーケンスで寸法が変化する小型物体を処理するためのピック・アンド・プレース機械に適用されるものである。この目的のため，従来技術では，それぞれのバルブを有する吸引カップを直動ガイド上に移動可能に取り付け，これらを一方向に，又は収束方向（例えば半径方向）に沿って配置して，吸引カップの個々の把持位置の寸法又は間隔に適合可能としている。

しかしながら，把持位置の直線移動は，処理すべき物体の寸法変動に対応できるとは言え，形状及び寸法比の大幅な変動に対応することができない。更に，相当に大きくて重い部片を取り上げる必要がある場合，個別的な把持位置の直動ガイドモードは適切ではない。最終的には，システム寿命に対応できない大きな摩擦や摩耗が発生するからである。

ハンドリング装置に適応可能なツールの他の例も，当業者間において既知である。例えば，特許文献２（ドイツ特許第１０２００８０５７２４６号明細書）は，関節フレームに取り付けられた複数の吸引カップを備える把持ツールに関する。関節フレームの拡張又は収縮により，吸引カップの相対位置を変更することができる。ただし，その制御のためには，可動部に取り付けられた２つの電動モータを使用する必要があり，変更可能な経路に沿って電気ケーブルを引き回す必要がある。更に，フレームによりガイドスロットの交互の直線運動を行わせるが，これにより保守上の問題が生じることとなる。最後に，吸引カップはフレームの固定中央部に対する接近又は離間移動が可能であるため，フレームの重心（ＣＧ）に対して吸引カップを配置できる位置が制限される。

また，特許文献３（欧州特許第９１９５１５号明細書）には別の例が開示されており，これは別の可変ジオメトリ型把持ツールに関するものである。この場合，吸引カップは，駆動歯車を有する中央基部に対して関節接合されたアーム対の端部に取り付けられている。その構造は非常に複雑で重く，４つの吸引カップを中央ベースに対して半径方向に接近又は離間移動可能とするためにジオメトリが制限される。すなわち，半径方向寸法の異なるシート部片に適応できる反面，多様なアスペクト比を有するシート部片のジオメトリに適応させることができない。

このように，シート部片の仕分け分野において，満足できる部片ハンドリングツールの適合性を実現するに適当な解決策は未だ見出されていない。

従って，本発明の基礎をなす課題は，平面シート切断センターにより管理される多様な形状の部片に適応させ得るハンドリング装置用のツールを提案し，ツールの交換回数を減少させ，ひいては仕分けシステムの生産性を高めることである。

更に，加工部片を取り上げ，かつ解放するための広範に異なるモードが達成できるように，使用面においても非常に柔軟なツールを提供することが望まれている。

これらの目的は，添付した独立請求項に記載されている本質的特徴を備えるツールにより達成される。本発明の好ましい特徴は，従属請求項に記載したとおりである。

特に，本発明の好適な態様によれば，平面シートから切り出された部片を取り扱うためのハンドリング装置に取り付けられる把持ツールが提供される。この把持ツールは，
変位可能なハンドリング装置における操作端と互換可能に対をなす係合ヘッドと，
前記係合ヘッドに取り付けられ，少なくとも第１のアクチュエータユニットを含む作動手段と，
付着及び結合装置が設けられ，前記係合ヘッド上に取り付けられた複数の付着及び結合ユニットと，
を備え，
前記付着及び結合ユニットが，設置面上に配置されるヒンジ手段を介して一緒に関節運動する少なくとも４本のロッドを含むフレームに取り付けられ，
前記付着及び結合装置が，前記設置面に対して平行な平面上に配置され，
前記関節フレームが，前記係合ヘッド上に支持され，
前記第１のアクチュエータユニットが，前記設置面上における前記ヒンジ手段の少なくとも１つの周りでの回転により，前記関節フレームにおける前記ロッドの少なくとも１本を駆動する構成とされている。

好適な態様によれば，前記第１のアクチュエータユニットは，前記関節フレームが２つの移動端モード（収縮モード）となるように前記ロッドの１本を駆動し，前記付着及び結合ユニットは，互いに近接して位置合わせされ，拡張されたものであり，前記付着及び結合ユニットは，２つの異なるデカルト軸線に沿って離間している。

好適には，前記付着及び結合ユニットは，前記ヒンジ手段に配置される。

別の態様によれば，前記関節フレームは，前記設置面に対して垂直な２本の平行回転ピンを介して前記係合ヘッド上に支持される。

好適な態様によれば，前記関節フレームは，移動可能に取り付けられた４本の関節ロッドを有し，そのうちの２本は，前記平行回転ピンと一体回転するように接続される。

一態様によれば，前記付着及び結合装置は，それぞれの弁体上に支持される吸引カップ形態である。

本発明の別の態様は，前記係合ヘッドと前記関節フレームとの間に関節拡張ユニットが設けられ，該ユニットは，前記設置面を水平姿勢から垂直姿勢まで回転させるように構成されている。好適には，前記関節拡張ユニットは，前記係合ヘッドと一体の空圧シリンダに対して回転可能に取り付けられたスイングアームを有し，前記空圧シリンダの回転軸は，水平に配置されている。更に，前記関節フレームは，２対のプレートで構成される取り外し可能な中間ヘッドを介して，前記係合ヘッドに支持される。

本発明の別の態様によれば，切り出された金属シート部片のための仕分けシステムが提供される。このシステムは，上述したツールと，堆積ラックを備える。堆積ラックは，直立させた複数の部片を互いに並行配置状態で支持するための平行な支持ロッド及び対応する直立支持部が設けられている。

以下，本発明の更なる特徴及び利点を，単なる非限定的な例示として添付図面に示した好適な実施形態について更に詳述する。
拡張状態にある本発明に係るツールの斜視図である。 図１と同様な斜視図であって，ツールの収縮状態を示すものである。 図３Ａは、ツールの結合ユニットアセンブリを拡張状態で示す斜視図である。図３Ｂは、図３Ａのアセンブリを下側から示す平面図である。 図４Ａは、図３Ａのアセンブリの収縮状態を示す斜視図である。図４Ｂは、図４Ａのアセンブリの下側からの平面図である。 図５Ａは、本発明に係るツールの側面図であり，結合ユニットアセンブリが拡張状態にあって９０°回転している状態を示すものである。図５Ｂは、図５Ａのツールの斜視図である。 図６Ａは、図５Ａと同様の側面図であり，結合ユニットアセンブリの収縮状態を示すものである。図６Ｂは、図５Ｂと同様の斜視図であり，結合ユニットアセンブリを図６Ａの状態で示すものである。 例示的な堆積ラックの概略斜視図である。 一対の例示的な堆積ラックを有する堆積テーブルの斜視図である。 図９Ａは、図７のラックを使用する本発明ツールの堆積シーケンスを示す側面図である。図９Ｂは、図９Ａと同様な側面図である。図９Ｃは、図９Ａ及び９Ｂと同様な側面図である。

金属板から切り出された部片を管理するための機械，いわゆる仕分け装置は，端末ヘッドＴ_１が装備された少なくとも１つの可動ハンドリング装置（図示せず），例えば特許文献４（国際公開第２００８／１３９４０９号明細書）に記載されているハンドリング装置を４つ有しており，その端末ヘッドには一連の異なる着脱式ツールが適切に係合可能である。

切り出された部片を移動させるためのツールは，短いストロークでの回転又は往復係合運動を通じてハンドリング装置における端末ヘッドＴ_１と確固たる対をなす係合ヘッドＴ_２を有する。各種ツールのための係合ヘッドＴ_２は，ハンドリング装置の端末ヘッドＴ_１上におけるツールとの交換性を確保するために，同一構成とされている。

ツール係合ヘッドＴ_２上には，ツール作動要素が取り付けられている。係合ヘッドＴ_２には，ハンドリング装置の端部からのエネルギ供給ラインが通過しており，これは作動要素を駆動するためものである。エネルギ供給ラインは，典型的には空圧配管（真空型又は圧縮空気型）であるが，電気ケーブルで構成することもできる。

図１に示すように，金属シート部片を取り上げる特定用途において，作動要素は，少なくとも１つの付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４により構成される把持アセンブリを含む。付着及び結合ユニットは，例えば，適切なバルブ本体５〜８の端部に取り付けられた吸引カップ１〜４で構成され，そのバルブ本体には，前述したエネルギ供給ラインを構成する空圧配管（図示せず）の端部が接続されている。空圧配管は，吸引カップ１〜４の開口端に負圧を発生させるための真空ポンプに接続されており，従って金属シート又は平坦部片を保持するのに適当である。

付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４は，取り上げるべき部片に対して付着させるべき部分，すなわち吸引カップ１〜４の接触部分が，同一結合面内にあるように配置される。従って，付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４は，それぞれの対称軸線が互いに平行になるように配置される。

本発明によれば，個々の付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４が関節フレーム１０から片持ち状に突出するように取り付けられ，その関節フレームは，少なくとも４つのヒンジ要素Ｃ_１〜Ｃ_４を介して一緒に関節運動する少なくとも４本のロッド／リンクで構成され，これにより関節四辺形リンク機構を形成する。

吸引カップ１〜４の結合面に対して平行な設置面内には，少なくとも４つのヒンジ要素Ｃ_１〜Ｃ_４が配置されている。

関節フレーム１０がその支持部，例えば中間ヘッドＴ_３に対して拘束される態様に応じて，関節アームは関節平行四辺形，又はパンタグラフ，又はハイブリッド条件下における典型的な運動機構として作動する。

図示の実施形態（特に図３Ａ及び３Ｂを参照）において，フレーム１０は４本のロッド／リンク１０^ｉ，１０^ｉｉ，１０^ｉｉｉ，１０^ｉｖにより構成され，長さの等しい対向する対が４つのヒンジ要素Ｃ_１〜Ｃ_４。を介して一緒に間接運動を行う。

中間ヘッドＴ_３と一体をなす支持ブラケット１１には，２本の回転ピンＣ_５及びＣ_６も設けられている。これには，関節フレーム１０における２本の対向するロッド１０^ｉｉ，１０^ｉｖが一体回転するように取り付けられている。従って，関節フレーム１０は，設置面に対して垂直な２本のピンＣ_５及びＣ_６のおける回転軸線周りでの単純な回転により，設置面上に維持される異なる姿勢をとることができる。

好適には，ヒンジ要素Ｃ_１〜Ｃ_４は，取り付け用ナットを係合させるネジ端部が設けられたバルブ本体５〜８と一体のスピンドルで構成される。

好適には，回転ピンＣ５，Ｃ６及びヒンジ要素Ｃ_１〜Ｃ_４の両者は，相当の重量がツールに負荷される場合でも摩擦を低減するために，転がり軸受又は滑り軸受を備えている。

支持ブラケット１１には，作動ステム１２ａを備えるアクチュエータ１２が更に取り付けられている。この作動ステムは，回転ピンＣ_５の１本と一体回転する小型アーム１４に対してヒンジ１３により拘束されるものである。代替的に，作動ステム１２ａは，関節フレーム１０における他の部分に拘束することもできるが，その作動モードを必要に応じて変更するために，アクチュエータ１２からフレーム１０に制御を移行させる機能を有する。

好適には，アクチュエータ１２は，フレーム１０を対向する２つの移動端姿勢に制御可能な単一ストローク型（すなわち，ストロークを分割できない形式）の空圧アクチュエータで構成する。説明を簡略化するため，アクチュエータ１２は，好適には，アクチュエータの複動回路に対して空気圧を導入又は解放するための単一の電磁弁（図示せず）により制御する。これにより，電気弁が消勢されると関節フレーム１０は図４Ａ及び４Ｂに示す第１の収縮位置を占め，反対に，電磁弁が付勢されるとフレーム１０は図３Ａ及び３Ｂに示す第２の拡張位置を占める。

上記２つの位置は，複動アクチュエータにより，又は弾性復帰手段と協働する単動型アクチュエータにより実現することができる。

特に，図示のとおり，フレーム１０は，付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４が互いに位置合わせされて近接位置を占める第１モード（収縮モード）から，第２モード（拡張モード）に切り替わる。この場合，付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４は，４本のロッド１０^ｉ，１０^ｉｉ，１０^ｉｉｉ，１０^ｉｖを辺とする長方形の頂点に配置される。付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４の位置合わせを有利に行うため，例えば図２及び図６Ｂに示すように，好適には，２本の対向するロッド１０^ｉ及び１０^ｉｉｉを略Ｃ字形状とし，ヒンジ要素Ｃ_１〜Ｃ_４を，そのＣ字の湾曲端に配置する。このようにして，ロッド１０^ｉ及び１０^ｉｉｉの主要部分は，収縮モード（図４Ｂ）において中間位置を占めるユニットＮ_１及びＮ_３とは干渉しないように配置される。

達成され得る幾何学的変動により，把持手段は，長くて幅狭の部片（拡張モード）と，正方形により近い寸法比の部片（収縮モード）の両者に対して有効に適用することができる。

この幾何学的変動性により，単一のツールに複数の異なるモードを組み合わせることができ，これは従来技術における４つの異なるツールに対応する。これにより，複数の条件に対するツール交換が不要となり，サイクル時間が短縮され，ツール保管庫内における占有スペース（従って，機械近傍の床面に対する相対的な負担）が削減される。

中間ヘッドＴ３は，好適には互いに対応する２つのプレートを有し，その一方は関節フレーム１０のブラケット１１と一体であり，他方は係合ヘッドＴ_１と直接的又は間接的に一体である。２つのプレートに分割すれば，結合部（例えば，ネジと対をなす２つのフランジ）が安定化され，組み立て／分解作業が簡略化され，エネルギ伝送ラインに適合する結合部を実現することが可能となる。

本発明の好適な実施形態において，中間ヘッドＴ_３の一側は，同一の中間ヘッドを水平軸線周りで回転させるのに好適な関節拡張ユニットと一体である。特に，図示の例示的な拡張ユニットは，係合ヘッドＴ_２と一体の空圧モータ又はシリンダＭ_１に対して回転可能に取り付けられた揺動アーム１５の一部として機能する。空圧シリンダＭ_１の回転軸は，水平に配置されている。空圧シリンダＭ_１は回転により２つの移動端位置を占めることができ，これにより揺動アーム１５が対応して例えば９０°だけ回転する。揺動アーム１５の回転角度，例えば９０°又はその他の所定角度（０〜９０°）は，好適には機械的な位置合わせ手段を通じて画定され，これにより２つの移動端における拡張ユニットの当接位置が調整される。

この関節式拡張ユニットによれば，把持ユニットアセンブリの収縮モード及び拡張モードのいずれにおいても，付着及び結合ユニットＮ_１〜Ｎ_４の設置面を水平姿勢（図１〜２）から略垂直姿勢（図５Ａ〜６Ｂ）まで有利に移動させることができる。。

設置面及び空間方位の両者に対するユニットＮ_１〜Ｎ_４の適応性により，本技術分野において革新的な仕分け操作を実行することもできる。

特に，本発明に係るツールの付属品として，支持フレーム２０で構成されるラックＲが設けられ（図７及び８），その上に一対の平行な支持ロッド２１ａ及び２１ｂが取り付けられ，これらの間には直立型の支持部２２が配置される。

支持ロッド２１ａ及び２１ｂは，適切に処理された表面，例えば軟質材料で被覆された表面の少なくとも一部を含み，当該表面は，切り出された金属シート部片Ｐを，摩耗を生じさせずに所定位置に保持するための支持部として機能させることができる。好適には，ロッド２１ａ及び２１ｂは，フレーム２０に対して揺動可能に取り付けられている。すなわち，これらのロッドは，それぞれの長手方向軸線上で回転可能であり，それにより，最良の手法で処理された表面の少なくとも一部と対向して，切り出された部片Ｐの特定形状に適応するように配置される。

ラックＲは，切り出されたシート部片Ｐを，図示の略直立位置において互いに隣接するように載置する構成とされている。この目的のため，支持ロッド２１ａ及び２１ｂの端部において，ラックの一側には直立支持部２２が設けられている。

従って，切り出し部片Ｐは，ロッド２１ａ及び２１ｂの下端部に当接し，支持部２２の背面により実質的に直立した位置を維持する。

これにより，図８に示すように，部片Ｐの保管庫を引き出しＤとして構成することができ，この引き出し上では，幾つかの部片Ｐ１が伝統的な形式で寝かせた状態で載置され，他の部片Ｐは少なくとも１つのラック上で互いに隣接する直立状態で載置される。

図９Ａ〜９Ｃは，本発明に係るツールを使用して部片Ｐをラック２０上に堆積させるシーケンスを示す。

図９Ａにおいて，部片Ｐはツール基板上に配置されている。部片Ｐは，水平姿勢で取り上げられた後，既に９０°の回転を終えている。ハンドリング装置は，ツールをラック２０に接近させた後，部片Ｐの下縁部が支持ロッド２１ａ及び２１ｂに載置されるまで垂直並進運動を行わせる。吸引カップ１〜４による吸引を維持するように金属シート部片Ｐに取り付けられている真空ポンプを停止させる（図９Ｂ）。空圧回路を切り替えると吸引カップ１〜４から圧縮空気が供給され，部片Ｐを押出して直立支持部２２に当接させる（図９Ｃ）。これと同一の手順を後続部片でも反復し，後続部片を先行部片に隣接させて順次に載置し，各サイクルにおいてツールの下降位置を変位させ，各部片をラック上における適正位置に載置する。

以上の記載から明らかなとおり，本発明に係るツールは，本明細書の冒頭部分に記載した課題を完全に解決するものである。

付着及び結合ユニットアセンブリは，多様な線形的拡張のみならず，形状及び寸法比の異なる金属シート部片を取り上げるのに好適な可変ジオメトリを有している。このアセンブリ構造は，ヒンジ及び単一のアクチュエータのみを備えており，直動ガイドに依存することなく相当の重量を支持するための，単純かつ経済的で適切な方法で構成されるものである。

本発明に係るツールは，空圧型エネルギラインのみにより制御可能な駆動手段として機能し，複数の従来型ハンドリング装置を適用する場合の効果を発揮し得るものである。

しかしながら，本発明は，その例示的な実施形態に対応する上記の特定配置に限定されるものではなく，特許請求の範囲において規定される本発明の技術的範囲から逸脱することなく，多様な変形が可能である。

例えば，空圧アクチュエータに隣接させて，又はその代わりに，所定のストロークを必要に応じて連続的に制御できる電動型アクチュエータを配備することができる。アクチュエータには，直線運動（例えばレバーに伝達される運動）又は回転運動（例えば回転ピンの一つに伝達される運動）を生じさせる駆動要素を設けることができる。

更に，４つの付着及び結合ユニットのみが示されているが，利用可能な全体寸法と互換性のある，より多数のユニットを配置することもできる。ラック式堆積システムを使用するのが好適であるとは言え，関節拡張ユニットの使用は本発明の主要な教示にとって厳密に必要な事項ではない。

前述したように，関節フレームの形状，関節ヒンジの位置及び数，ブラケットに対する拘束位置，並びに付着及び結合ユニットの固定位置は，図示のものとは大幅に異ならせることができる。例えば，関節フレーム１０における４本のロッドは，固定ロッドと，固定ロッド上における２つのヒンジを有する３本の可動関節ロッドとして配置することができる。

最後に，付着及び結合ユニットは，吸引カップとは異質の手段を含むことができ，例えば電磁石形態とすることもできる。

国際公開第２００８／１３９４０９号明細書 ドイツ特許第１０２００８０５７２４６号明細書 ヨーロッパ特許第９１９５１５号明細書 国際公開第２００８／１３９４０９号明細書

Claims (10)

1. 平面シートから切り出された部片を取り扱うためのハンドリング装置に取り付けられる把持ツールであって，
   変位可能なハンドリング装置における操作端と互換可能に対をなす係合ヘッド（Ｔ_２）と，
   前記係合ヘッド（Ｔ_２）に取り付けられ，少なくとも第１のアクチュエータユニット（１２）を含む作動手段と，
   付着及び結合装置（１〜４）が設けられ，前記係合ヘッド（Ｔ_２）上に取り付けられた複数の付着及び結合ユニット（Ｎ_１〜Ｎ_４）と，
   を備える把持ツールにおいて，
   前記付着及び結合ユニット（Ｎ_１〜Ｎ_４）が，設置面上に配置されるヒンジ手段（Ｃ_１〜Ｃ_４）を介して一緒に関節運動する少なくとも４本のロッドを含むフレーム（１０）に付着され，
   前記付着及び結合装置（Ｎ_１〜Ｎ_４）が，前記設置面に対して平行な平面上に配置され，
   前記関節フレーム（１０）が，前記係合ヘッド（Ｔ_２）上に支持され，
   前記第１のアクチュエータユニット（１２）が，前記設置面上における前記ヒンジ手段（Ｃ_１〜Ｃ_４）の少なくとも１つの周りでの回転により，前記関節フレーム（１０）における前記ロッドの少なくとも１本を駆動することを特徴とする，把持ツール。
2. 請求項１に記載の把持ツールであって，前記第１のアクチュエータユニット（１２）は，前記関節フレーム（１０）が２つの移動端モード（収縮モード）となるように前記ロッドの１本を駆動し，前記付着及び結合ユニット（Ｎ_１〜Ｎ_４）は，互いに近接して位置合わせされ，拡張されたものであり，前記付着及び結合ユニット（Ｎ_１〜Ｎ_４）は，２つの異なるデカルト軸線に沿って離間している，把持ツール。
3. 請求項２に記載の把持ツールであって，前記付着及び結合ユニット（Ｎ_１〜Ｎ_４）が前記ヒンジ手段（Ｃ_１〜Ｃ_４）に配置されている，把持ツール。
4. 請求項２又は３に記載の把持ツールであって，前記関節フレーム（１０）が，前記設置面に対して垂直な２本の平行回転ピン（Ｃ_５，Ｃ_６）を介して前記係合ヘッド（Ｔ_２）上に支持される，把持ツール。
5. 請求項４に記載の把持ツールであって，前記関節フレーム（１０）が，移動可能に取り付けられた４本の関節ロッド（１０^ｉ，１０^ｉｉ，１０^ｉｉｉ，１０^ｉｖ）を有し，そのうちの２本は前記平行回転ピン（Ｃ_５，Ｃ_６）と一体回転するように接続されている，把持ツール。
6. 請求項１に記載の把持ツールであって，前記付着及び結合装置が，それぞれの弁体（５〜８）上に支持される吸引カップ（１〜４）として構成されている，把持ツール。
7. 請求項１〜６の何れか一項に記載の把持ツールであって，前記係合ヘッド（Ｔ_２）と前記関節フレーム（１０）との間に関節拡張ユニットが設けられ，該ユニットが，前記設置面を水平姿勢から垂直姿勢まで回転させるように構成されている，把持ツール。
8. 請求項７に記載の把持ツールであって，前記関節拡張ユニットが，前記係合ヘッド（Ｔ_２）と一体の空圧シリンダ（Ｍ_１）に対して回転可能に取り付けられた揺動アーム（１５）を有し，前記空圧シリンダ（Ｍ_１）の回転軸線が水平に配置されている，把持ツール。
9. 請求項１〜８の何れか一項に記載の把持ツールであって，前記関節フレーム（１０）が，２対のプレートで構成される着脱可能な中間ヘッド（Ｔ_３）を介して，前記係合ヘッド（Ｔ_２）に支持される，把持ツール。
10. 切り出された金属シート部片（Ｐ）のための仕分けシステムであって，請求項７又は８に記載の把持ツールと，直立させた複数の部片（Ｐ）を互いに並行配置状態で支持するための平行な支持ロッド（２１ａ，２１ｂ）及び対応する直立支持部（２２）が設けられた堆積ラック（Ｒ）と，を備えることを特徴とする，仕分けシステム。