JPH0688867A - Gps受信機 - Google Patents
Gps受信機Info
- Publication number
- JPH0688867A JPH0688867A JP23798792A JP23798792A JPH0688867A JP H0688867 A JPH0688867 A JP H0688867A JP 23798792 A JP23798792 A JP 23798792A JP 23798792 A JP23798792 A JP 23798792A JP H0688867 A JPH0688867 A JP H0688867A
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- circuit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 測定情報の得られる衛星の数に対応したデー
タ生成回路のみを作動させること。 【構成】 高周波増幅回路12と、周波数変換回路14
と、中間周波増幅回路16と、中間周波信号を基に衛星
に対応したチャンネル毎のデジタルデータを生成するD
SP18,20と、DSP18,20への電力の供給を
制御するスイッチ22,24、衛星の軌道情報から測定
情報の得られる衛星の数を算出するとともにこの算出結
果に対応したチャンネルを指定し、指定のスイッチにの
みオン信号を出力するCPU26を備え、DSP18,
20のうち指定のDSPにのみバッテリ28からの電力
を供給するようにしたもの。
タ生成回路のみを作動させること。 【構成】 高周波増幅回路12と、周波数変換回路14
と、中間周波増幅回路16と、中間周波信号を基に衛星
に対応したチャンネル毎のデジタルデータを生成するD
SP18,20と、DSP18,20への電力の供給を
制御するスイッチ22,24、衛星の軌道情報から測定
情報の得られる衛星の数を算出するとともにこの算出結
果に対応したチャンネルを指定し、指定のスイッチにの
みオン信号を出力するCPU26を備え、DSP18,
20のうち指定のDSPにのみバッテリ28からの電力
を供給するようにしたもの。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はGPS受信機に係り、特
に、GPS衛星からの電波を基に車輌等の位置を測定す
るに好適なGPS受信機に関する。
に、GPS衛星からの電波を基に車輌等の位置を測定す
るに好適なGPS受信機に関する。
【0002】
【従来の技術】GPS(Gloval Positio
ning System)受信機として単独測位型と干
渉計測位型のものが知られている。これらの受信機は、
複数のGPS衛星から送信される電波を受信し、受信電
波から二点間の距離を測定したり、移動体の位置を測定
したりすることができる。そして受信電波から測定に関
するデジタルデータを生成するためにDSP(Digi
tal SygnalProcessor)が用いられ
ている。このDSPは複数のGPS衛星から送信された
電波からそれぞれの衛星に対応したデジタルデータを生
成するために、複数のチャンネルを備えて構成されてい
る。即ち、GPS衛星の数だけ(将来増すGPS衛星を
含めて)設け、起動状態にし、どの衛星からのものか選
択する回路を備えている。
ning System)受信機として単独測位型と干
渉計測位型のものが知られている。これらの受信機は、
複数のGPS衛星から送信される電波を受信し、受信電
波から二点間の距離を測定したり、移動体の位置を測定
したりすることができる。そして受信電波から測定に関
するデジタルデータを生成するためにDSP(Digi
tal SygnalProcessor)が用いられ
ている。このDSPは複数のGPS衛星から送信された
電波からそれぞれの衛星に対応したデジタルデータを生
成するために、複数のチャンネルを備えて構成されてい
る。即ち、GPS衛星の数だけ(将来増すGPS衛星を
含めて)設け、起動状態にし、どの衛星からのものか選
択する回路を備えている。
【0003】
【発明の解決しようとする課題】しかしながら、従来の
GPS受信機では、DSPのチャンネル数が8チャンネ
ルであった場合、視界内に見える衛星、即ち測定情報の
得られる衛星の数が4個であっても、他の4チャンネル
用のDSPにも電源が投入され、すべてのチャンネルが
動作状態にある。このため衛星からのデータを生成しな
い4チャンネルのDSPも常に動作状態となり、この4
チャンネル分の消費電流の無駄となる。
GPS受信機では、DSPのチャンネル数が8チャンネ
ルであった場合、視界内に見える衛星、即ち測定情報の
得られる衛星の数が4個であっても、他の4チャンネル
用のDSPにも電源が投入され、すべてのチャンネルが
動作状態にある。このため衛星からのデータを生成しな
い4チャンネルのDSPも常に動作状態となり、この4
チャンネル分の消費電流の無駄となる。
【0004】本発明の目的は、測定情報の得られる衛星
の数に対応したデータ生成回路のみを作動させることが
できるGPS受信機を提供することにある。
の数に対応したデータ生成回路のみを作動させることが
できるGPS受信機を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、衛星から送信された電波を増幅する高周
波増幅回路と、高周波増幅回路の出力信号を中間周波信
号に変換する周波数変換回路と、中間周波信号を増幅す
る中間周波増幅回路と、中間周波信号を基に衛星に対応
したチャンネル毎のデジタルデータを生成する複数のデ
ータ生成回路と、データ生成回路の出力データから測定
に関する情報を演算処理する演算手段とを備えたGPS
受信機において、衛星の軌道情報から測定情報の得られ
る衛星の数を算出する衛星数算出手段と、衛星数算出手
段の算出結果に対応したチャンネルを指定するチャンネ
ル指定手段と、データ生成回路群のうちチャンネル指定
手段で指定されたチャンネルのデータ生成回路にのみ電
力を供給しそれ以外のデータ生成回路に対して電力の供
給を遮断する電源制御手段とを設けたことを特徴とする
GPS受信機を構成したものである。
に、本発明は、衛星から送信された電波を増幅する高周
波増幅回路と、高周波増幅回路の出力信号を中間周波信
号に変換する周波数変換回路と、中間周波信号を増幅す
る中間周波増幅回路と、中間周波信号を基に衛星に対応
したチャンネル毎のデジタルデータを生成する複数のデ
ータ生成回路と、データ生成回路の出力データから測定
に関する情報を演算処理する演算手段とを備えたGPS
受信機において、衛星の軌道情報から測定情報の得られ
る衛星の数を算出する衛星数算出手段と、衛星数算出手
段の算出結果に対応したチャンネルを指定するチャンネ
ル指定手段と、データ生成回路群のうちチャンネル指定
手段で指定されたチャンネルのデータ生成回路にのみ電
力を供給しそれ以外のデータ生成回路に対して電力の供
給を遮断する電源制御手段とを設けたことを特徴とする
GPS受信機を構成したものである。
【0006】また請求項2に係るGPS受信機において
は、衛星から送信された電波を増幅する高周波増幅回路
と、高周波増幅回路の出力信号を中間周波信号に変換す
る周波数変換回路と、中間周波信号を増幅する中間周波
増幅回路と、中間周波信号を基に衛星に対応したチャン
ネル毎のデジタルデータを生成する複数のデータ生成回
路と、データ生成回路の出力データから測定に関する情
報を演算処理する演算手段とを備えたGPS受信機にお
いて、衛星の数に対応したチャンネルを指定するチャン
ネル指定手段と、データ生成回路群のうちチャンネル指
定手段で指定されたチャンネルのデータ生成回路にのみ
電力を供給しそれ以外のデータ生成回路に対して電力の
供給を遮断する電源制御手段とを設けたことを特徴とす
るGPS受信機を構成したものである。
は、衛星から送信された電波を増幅する高周波増幅回路
と、高周波増幅回路の出力信号を中間周波信号に変換す
る周波数変換回路と、中間周波信号を増幅する中間周波
増幅回路と、中間周波信号を基に衛星に対応したチャン
ネル毎のデジタルデータを生成する複数のデータ生成回
路と、データ生成回路の出力データから測定に関する情
報を演算処理する演算手段とを備えたGPS受信機にお
いて、衛星の数に対応したチャンネルを指定するチャン
ネル指定手段と、データ生成回路群のうちチャンネル指
定手段で指定されたチャンネルのデータ生成回路にのみ
電力を供給しそれ以外のデータ生成回路に対して電力の
供給を遮断する電源制御手段とを設けたことを特徴とす
るGPS受信機を構成したものである。
【0007】
【作用】前記した手段によれば、各衛星から送信された
電波が増幅され、この受信電波が中間周波信号に変換さ
れると、中間周波信号を基にデジタルデータが生成さ
れ、このデジタルデータを基に測定情報の得られる衛星
の数が算出される。そしてこの算出結果に対応したチャ
ンネルが指定され、チャンネル指定手段で指定されたチ
ャンネルのデータ生成回路にのみ電力が供給され、それ
以外のデータ生成回路に対して電力の供給が遮断され
る。即ち測定情報の得られる衛星の数に対応したチャン
ネルのデータ生成回路のみが作動状態となり、それ以外
のデータ生成回路の電源がオフとされ、電力が浪費され
るのを防止することができ、受信機に搭載された電池の
長寿命化を図ることができるとともに電池の小容量化を
図ることができる。
電波が増幅され、この受信電波が中間周波信号に変換さ
れると、中間周波信号を基にデジタルデータが生成さ
れ、このデジタルデータを基に測定情報の得られる衛星
の数が算出される。そしてこの算出結果に対応したチャ
ンネルが指定され、チャンネル指定手段で指定されたチ
ャンネルのデータ生成回路にのみ電力が供給され、それ
以外のデータ生成回路に対して電力の供給が遮断され
る。即ち測定情報の得られる衛星の数に対応したチャン
ネルのデータ生成回路のみが作動状態となり、それ以外
のデータ生成回路の電源がオフとされ、電力が浪費され
るのを防止することができ、受信機に搭載された電池の
長寿命化を図ることができるとともに電池の小容量化を
図ることができる。
【0008】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1において、GPS受信機10は高周波増幅
回路12、周波数変換回路14、中間周波増幅回路1
6、第1DSP18、第2DSP20、スイッチ22,
24、CPU26、バッテリ28を備えて構成されてお
り、高周波増幅回路12のアンテナ端子にアンテナ30
が接続されている。
明する。図1において、GPS受信機10は高周波増幅
回路12、周波数変換回路14、中間周波増幅回路1
6、第1DSP18、第2DSP20、スイッチ22,
24、CPU26、バッテリ28を備えて構成されてお
り、高周波増幅回路12のアンテナ端子にアンテナ30
が接続されている。
【0009】高周波増幅回路12はアンテナ30によっ
て受信された各衛星からの電波を増幅し、増幅した高周
波信号を周波数変換回路14へ出力するようになってい
る。周波数変換回路14は入力された高周波信号と局部
発信周波数とを混合し、混合した信号から中間周波数を
生成し、生成した中間周波信号を中間周波増幅機16へ
出力することができる。中間周波増幅回路16は入力さ
れた中間周波信号を指定の増幅度で増幅し、増幅した信
号を各DSP18,20へ出力するようになっている。
各DSP18,20はそれぞれ4チャンネルで構成さ
れ、各チャンネルに対応して、A/D変換器、デジタル
フィルタ、デジタルPLL回路が設けられており、入力
された中間周波信号を基に位相データと航法メッセージ
データをチャンネル毎に生成するようになっている。各
種データはCPU26に転送され、CPU26は入力さ
れたデータを基に移動体の位置を計算したり、二点間の
距離を測定したりすることができる。さらに航法メッセ
ージデータに含まれるアルマナックデータから現在受信
可能な衛星の数を算出するとともに、この算出結果に対
応したチャンネルを指定し、指定されたチャンネルのD
SPにのみ電力を供給するための制御信号を出力するよ
うになっている。即ちCPU26は、データ生成回路を
構成するDSP18,20からのデータを基に測定に関
する情報を演算処理する演算手段と、DSP18,20
からの出力データを基に測定情報の得られる衛星の数を
算出する衛星数算出手段と、この算出結果に対応したチ
ャンネルを指定するチャンネル手段を構成するととも
に、スイッチ22,24とともに電源制御手段を構成す
るようになっている。スイッチ22,24はCPU26
からの指令によって接点が開閉され、スイッチ22,2
4がオンになった時にのみ各DSP18,20にバッテ
リ28からの電力が供給され、各スイッチ22,24が
オフとなった時には各DSP18,20への電力の供給
は遮断される。
て受信された各衛星からの電波を増幅し、増幅した高周
波信号を周波数変換回路14へ出力するようになってい
る。周波数変換回路14は入力された高周波信号と局部
発信周波数とを混合し、混合した信号から中間周波数を
生成し、生成した中間周波信号を中間周波増幅機16へ
出力することができる。中間周波増幅回路16は入力さ
れた中間周波信号を指定の増幅度で増幅し、増幅した信
号を各DSP18,20へ出力するようになっている。
各DSP18,20はそれぞれ4チャンネルで構成さ
れ、各チャンネルに対応して、A/D変換器、デジタル
フィルタ、デジタルPLL回路が設けられており、入力
された中間周波信号を基に位相データと航法メッセージ
データをチャンネル毎に生成するようになっている。各
種データはCPU26に転送され、CPU26は入力さ
れたデータを基に移動体の位置を計算したり、二点間の
距離を測定したりすることができる。さらに航法メッセ
ージデータに含まれるアルマナックデータから現在受信
可能な衛星の数を算出するとともに、この算出結果に対
応したチャンネルを指定し、指定されたチャンネルのD
SPにのみ電力を供給するための制御信号を出力するよ
うになっている。即ちCPU26は、データ生成回路を
構成するDSP18,20からのデータを基に測定に関
する情報を演算処理する演算手段と、DSP18,20
からの出力データを基に測定情報の得られる衛星の数を
算出する衛星数算出手段と、この算出結果に対応したチ
ャンネルを指定するチャンネル手段を構成するととも
に、スイッチ22,24とともに電源制御手段を構成す
るようになっている。スイッチ22,24はCPU26
からの指令によって接点が開閉され、スイッチ22,2
4がオンになった時にのみ各DSP18,20にバッテ
リ28からの電力が供給され、各スイッチ22,24が
オフとなった時には各DSP18,20への電力の供給
は遮断される。
【0010】次に本発明の作用を図2のフローチャート
に基づいて説明する。まずGPS受信機10の電源がオ
ンとなると受信機の初期化がCPU26によって行なわ
れる(ステップ100)。次に、CPU26のメモリに
予め格納されているアルマナックデータ(各衛星の軌道
情報)から現在受信可能な衛星として測定情報の得られ
る衛星の数を算出する(ステップ102)。次にマニュ
アル操作によって衛星が指定されたか否かの判定を行な
う(ステップ104)。このときマニュアル操作によっ
て所定の衛星が指定された時には、指定された衛星の数
に対応したチャンネルを指定する処理を行ない、指定さ
れたチャンネルのDSPにのみ電力を供給する処理を実
行する(ステップ106)。即ち指定されたチャンネル
が4チャンネル以内の時にはスイッチ22にのみオン信
号を出力し、指定されたチャンネルが4チャンネルを超
えた時にはスイッチ22,24を共にオンにする。
に基づいて説明する。まずGPS受信機10の電源がオ
ンとなると受信機の初期化がCPU26によって行なわ
れる(ステップ100)。次に、CPU26のメモリに
予め格納されているアルマナックデータ(各衛星の軌道
情報)から現在受信可能な衛星として測定情報の得られ
る衛星の数を算出する(ステップ102)。次にマニュ
アル操作によって衛星が指定されたか否かの判定を行な
う(ステップ104)。このときマニュアル操作によっ
て所定の衛星が指定された時には、指定された衛星の数
に対応したチャンネルを指定する処理を行ない、指定さ
れたチャンネルのDSPにのみ電力を供給する処理を実
行する(ステップ106)。即ち指定されたチャンネル
が4チャンネル以内の時にはスイッチ22にのみオン信
号を出力し、指定されたチャンネルが4チャンネルを超
えた時にはスイッチ22,24を共にオンにする。
【0011】一方、ステップ104でマニュアル操作に
よって衛星が指定されていないと判定された時には、ス
テップ102で算出された衛星数に対応したチャンネル
を指定する処理を実行するとともに、指定されたチャン
ネルのDSPにのみ電力を供給する処理を実行する(ス
テップ108)。即ち測定情報の得られる衛星の数が4
チャンネル以下の時にはスイッチ22にのみオン信号を
出力し、4チャンネル以上の時にはスイッチ22,24
にオン信号を出力する。
よって衛星が指定されていないと判定された時には、ス
テップ102で算出された衛星数に対応したチャンネル
を指定する処理を実行するとともに、指定されたチャン
ネルのDSPにのみ電力を供給する処理を実行する(ス
テップ108)。即ち測定情報の得られる衛星の数が4
チャンネル以下の時にはスイッチ22にのみオン信号を
出力し、4チャンネル以上の時にはスイッチ22,24
にオン信号を出力する。
【0012】DSP18又はDSP20が作動状態にな
ると、アンテナ30によって受信された電波が増幅され
た後中間周波信号に変換され、中間周波信号が順次チャ
ンネル毎のデジタルデータに変換される。そして各デー
タを基に移動体の位置等の測定が行なわれる(ステップ
110)。この後すべての観測点についての測定が終了
したか否かの判定を行ない、終了していない時には、ス
テップ102に処理に戻り、測定が終了した時にはこの
ルーチンでの処理を終了する(ステップ112)。
ると、アンテナ30によって受信された電波が増幅され
た後中間周波信号に変換され、中間周波信号が順次チャ
ンネル毎のデジタルデータに変換される。そして各デー
タを基に移動体の位置等の測定が行なわれる(ステップ
110)。この後すべての観測点についての測定が終了
したか否かの判定を行ない、終了していない時には、ス
テップ102に処理に戻り、測定が終了した時にはこの
ルーチンでの処理を終了する(ステップ112)。
【0013】このように、本実施例によれば、デジタル
データを生成するためのチャンネルが4チャンネル以下
の時にはDSP18のみを作動状態にするようにしたた
め、各DSP18,20を常時作動状態にする時よりも
消費電流を低減することができる。また前記実施例にお
いては、DSP18,20としてそれぞれ4チャンネル
を有するものについて述べたが、DSP18を4チャン
ネルとし、DSP20を2チャンネルとし、その他のD
SPとして2チャンネルを有するものによって構成する
ことも可能であり、又DSP18を4チャンネルとし、
DSP20を1チャンネル、その他1チャンネルのDS
Pとして3個のDSPによって構成することも可能であ
る。さらに1チャンネルのDSPを8個設けることによ
って構成することも可能である。これらの場合も指定さ
れたチャンネルのDSPのみを作動状態にすることによ
って消費電流の低減を図ることができる。
データを生成するためのチャンネルが4チャンネル以下
の時にはDSP18のみを作動状態にするようにしたた
め、各DSP18,20を常時作動状態にする時よりも
消費電流を低減することができる。また前記実施例にお
いては、DSP18,20としてそれぞれ4チャンネル
を有するものについて述べたが、DSP18を4チャン
ネルとし、DSP20を2チャンネルとし、その他のD
SPとして2チャンネルを有するものによって構成する
ことも可能であり、又DSP18を4チャンネルとし、
DSP20を1チャンネル、その他1チャンネルのDS
Pとして3個のDSPによって構成することも可能であ
る。さらに1チャンネルのDSPを8個設けることによ
って構成することも可能である。これらの場合も指定さ
れたチャンネルのDSPのみを作動状態にすることによ
って消費電流の低減を図ることができる。
【0014】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数のデータ生成回路のうち指定のチャンネルのデータ
生成回路のみ作動させるようにしたため、電力の浪費を
防止することができ、受信機に搭載された電池の長寿命
化及び小容量化を図ることができる。
複数のデータ生成回路のうち指定のチャンネルのデータ
生成回路のみ作動させるようにしたため、電力の浪費を
防止することができ、受信機に搭載された電池の長寿命
化及び小容量化を図ることができる。
【図1】本発明の一実施例を示す全体構成図
【図2】図1に示す装置の作用を説明するためのフロー
チャート
チャート
【符号の説明】 10 GPS受信機 12 高周波増幅回路 14 周波数変換回路 16 中間周波増幅回路 18 第1DSP 20 第2DSP 22,24 スイッチ 26 CPU 28 バッテリ
Claims (2)
- 【請求項1】 衛星から送信された電波を増幅する高周
波増幅回路と、高周波増幅回路の出力信号を中間周波信
号に変換する周波数変換回路と、中間周波信号を増幅す
る中間周波増幅回路と、中間周波信号を基に衛星に対応
したチャンネル毎のデジタルデータを生成する複数のデ
ータ生成回路と、データ生成回路の出力データから測定
に関する情報を演算処理する演算手段とを備えたGPS
受信機において、衛星の軌道情報から測定情報の得られ
る衛星の数を算出する衛星数算出手段と、衛星数算出手
段の算出結果に対応したチャンネルを指定するチャンネ
ル指定手段と、データ生成回路群のうちチャンネル指定
手段で指定されたチャンネルのデータ生成回路にのみ電
力を供給しそれ以外のデータ生成回路に対して電力の供
給を遮断する電源制御手段とを設けたことを特徴とする
GPS受信機。 - 【請求項2】 衛星から送信された電波を増幅する高周
波増幅回路と、高周波増幅回路の出力信号を中間周波信
号に変換する周波数変換回路と、中間周波信号を増幅す
る中間周波増幅回路と、中間周波信号を基に衛星に対応
したチャンネル毎のデジタルデータを生成する複数のデ
ータ生成回路と、データ生成回路の出力データから測定
に関する情報を演算処理する演算手段とを備えたGPS
受信機において、衛星の数に対応したチャンネルを指定
するチャンネル指定手段と、データ生成回路群のうちチ
ャンネル指定手段で指定されたチャンネルのデータ生成
回路にのみ電力を供給しそれ以外のデータ生成回路に対
して電力の供給を遮断する電源制御手段とを設けたこと
を特徴とするGPS受信機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23798792A JP3283585B2 (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | Gps受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23798792A JP3283585B2 (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | Gps受信機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0688867A true JPH0688867A (ja) | 1994-03-29 |
JP3283585B2 JP3283585B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=17023441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23798792A Expired - Fee Related JP3283585B2 (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | Gps受信機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3283585B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002122655A (ja) * | 2000-07-04 | 2002-04-26 | Asulab Sa | 同期タスクの再分配を行なう低電力rfレシーバ |
JP2005292082A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Denso Corp | 衛星航法用制御装置 |
JP2007271544A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Casio Comput Co Ltd | Gps受信装置及びgps信号受信方法 |
JP2008002860A (ja) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Casio Comput Co Ltd | Gps受信装置および位置検出方法 |
WO2008044416A1 (en) * | 2006-10-10 | 2008-04-17 | Nec Corporation | Electronic device and power supply control program for global positioning |
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JP2009216675A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-09-24 | Casio Comput Co Ltd | 位置・時刻算出装置および時計 |
JP2010096686A (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Casio Computer Co Ltd | 位置・時刻算出装置および時計 |
KR102245574B1 (ko) * | 2020-12-21 | 2021-04-27 | 한화시스템(주) | 항공기용 gps 신호 분할기 및 그 제어 방법 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007044438A1 (de) | 2007-09-18 | 2009-03-19 | Osram Opto Semiconductors Gmbh | Schaltungsanordnung zum Betrieb einer Pulslaserdiode und Verfahren zum Betrieb einer Pulslaserdiode |
-
1992
- 1992-09-07 JP JP23798792A patent/JP3283585B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2002122655A (ja) * | 2000-07-04 | 2002-04-26 | Asulab Sa | 同期タスクの再分配を行なう低電力rfレシーバ |
JP2005292082A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Denso Corp | 衛星航法用制御装置 |
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