JPH0683592B2 - ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータの駆動装置Info
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- JPH0683592B2 JPH0683592B2 JP58209389A JP20938983A JPH0683592B2 JP H0683592 B2 JPH0683592 B2 JP H0683592B2 JP 58209389 A JP58209389 A JP 58209389A JP 20938983 A JP20938983 A JP 20938983A JP H0683592 B2 JPH0683592 B2 JP H0683592B2
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- JP
- Japan
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- coil groups
- stepping motor
- phase excitation
- coil
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 35
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 a.産業上の利用分野 本発明はステッピングモータの駆動装置に関する。
b.従来の技術 従来、４個のコイルグループを有するハイブリッド型ス
テッピングモータを１つの電源でバイポーラ駆動する場
合、第１図のような駆動装置が用いられていた。すなわ
ち、各々４個のトランジスタT1,T2,T9,T10をブリッジ接
続し、これらブリッジ回路１ないし４を４組、互いに並
列接続するとともに、各ブリッジ回路１ないし４の出力
端a,bにステッピングモータの各コイルグループφ１な
いしφ４を接続し、各ブリッジ回路１ないし４の入力端
に直流電源Ｅを接続している。
テッピングモータを１つの電源でバイポーラ駆動する場
合、第１図のような駆動装置が用いられていた。すなわ
ち、各々４個のトランジスタT1,T2,T9,T10をブリッジ接
続し、これらブリッジ回路１ないし４を４組、互いに並
列接続するとともに、各ブリッジ回路１ないし４の出力
端a,bにステッピングモータの各コイルグループφ１な
いしφ４を接続し、各ブリッジ回路１ないし４の入力端
に直流電源Ｅを接続している。
この駆動装置の動作を第２図の励磁シーケンスに基づい
て説明すると、まず、ステップ１の時には、トランジス
タT1,T3,T5,T7,T10,T12、T14,T16がオンし、トランジス
タT2,T4,T6,T8,T9,T11,T13,T15がオフしており、各コイ
ルグループφ１ないし４には図示実線矢印の方向に電流
が流れ、４つのコイルグループは励磁されている。ステ
ップ２の時には、トランジスタT2,T3,T5,T7,T9,T12,T1
4,T16がオンしトランジスタT1,T4,T6,T8,T10,T11,T13,T
15がオフしており、各コイルグループには図示点線矢印
の方向に電流が流れ、励磁状態がきりかわる。このよう
にして、順次各コイルグループφ１ないし４の励磁状態
がきりかわりステッピングモータが駆動される。
て説明すると、まず、ステップ１の時には、トランジス
タT1,T3,T5,T7,T10,T12、T14,T16がオンし、トランジス
タT2,T4,T6,T8,T9,T11,T13,T15がオフしており、各コイ
ルグループφ１ないし４には図示実線矢印の方向に電流
が流れ、４つのコイルグループは励磁されている。ステ
ップ２の時には、トランジスタT2,T3,T5,T7,T9,T12,T1
4,T16がオンしトランジスタT1,T4,T6,T8,T10,T11,T13,T
15がオフしており、各コイルグループには図示点線矢印
の方向に電流が流れ、励磁状態がきりかわる。このよう
にして、順次各コイルグループφ１ないし４の励磁状態
がきりかわりステッピングモータが駆動される。
c.発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような従来の駆動装置によると、
スイッチ動作させるためのトランジスタが16個必要であ
るため、回路構成が複雑となる欠点があった。
スイッチ動作させるためのトランジスタが16個必要であ
るため、回路構成が複雑となる欠点があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、スイッチ
ング手段の数を減らして回路構成の単純化を図ると同時
に、ダンピング特性の改善を図ったステッピングモータ
の駆動装置を提供することを目的とする。
ング手段の数を減らして回路構成の単純化を図ると同時
に、ダンピング特性の改善を図ったステッピングモータ
の駆動装置を提供することを目的とする。
d.課題を解決するための手段 本発明は上記課題を解決するため４個のコイルグループ
を有するハイブリッド型ステッピングモータの駆動装置
において、４個のコイルグループを直列に接続し、これ
らコイルグループの両端点および３個所の各接続点と、
電源のプラス側およびマイナス側との間に、それぞれ各
別にスイッチング手段を接続し、上記スイッチング手段
を、第４図の励磁シーケンスにしたがって、選択的に順
次作動させることにより、上記コイルグループのうち３
個ごとを順次励磁し、残りの１個のコイルグループを順
次短絡するとともに、各ステップごとに、上記３個のコ
イルグループのうち、相隣る各コイルグループに流れる
電流の方向は互いに逆にし、かつ、短絡された上記１個
のコイルグループの短絡時前後のステップにおける電流
の方向は互いに逆にして、次の短絡時直前のステップま
で、その方向を変えないように３相励磁しながら、上記
モータのダンピング特性の改善を図ったことにある。
を有するハイブリッド型ステッピングモータの駆動装置
において、４個のコイルグループを直列に接続し、これ
らコイルグループの両端点および３個所の各接続点と、
電源のプラス側およびマイナス側との間に、それぞれ各
別にスイッチング手段を接続し、上記スイッチング手段
を、第４図の励磁シーケンスにしたがって、選択的に順
次作動させることにより、上記コイルグループのうち３
個ごとを順次励磁し、残りの１個のコイルグループを順
次短絡するとともに、各ステップごとに、上記３個のコ
イルグループのうち、相隣る各コイルグループに流れる
電流の方向は互いに逆にし、かつ、短絡された上記１個
のコイルグループの短絡時前後のステップにおける電流
の方向は互いに逆にして、次の短絡時直前のステップま
で、その方向を変えないように３相励磁しながら、上記
モータのダンピング特性の改善を図ったことにある。
e.作用 スイッチング手段を選択的に作動し、コイルグループを
順次３相励磁する。同時に、順次残りの１個のコイルグ
ループを、該スイッチング手段により短絡して、該ステ
ッピングモータにダンピング効果をもたせている。
順次３相励磁する。同時に、順次残りの１個のコイルグ
ループを、該スイッチング手段により短絡して、該ステ
ッピングモータにダンピング効果をもたせている。
そして、励磁するコイルグループの数によって１相励
磁,2相励磁,3相励磁,4相励磁,1−２相励磁,2−３相励
磁,3−４相励磁を行なう。
磁,2相励磁,3相励磁,4相励磁,1−２相励磁,2−３相励
磁,3−４相励磁を行なう。
f.実施例 以下、第１図と同一部分には同符号を付して示す図示の
実施例を参照しながら本発明を詳細に説明する。
実施例を参照しながら本発明を詳細に説明する。
第３図において、φ１ないし４は、コイルの巻方向を互
いに逆にしながら、直列接続されたステッピングモータ
の４個のコイルグループである。ここで、各コイルグル
ープに付記された●記号は、●記号側からコイルグルー
プに電流が流れ込んだ時、各コイルグループφ1,φ2,φ
3,φ４により発生するトルクベクトルは、それぞれ第５
図のA,B,C,Dであり、上記と逆に電流が流れた時発生す
る取るとベクトルは、同図のそれぞれ，，，で
あることを意味する。
いに逆にしながら、直列接続されたステッピングモータ
の４個のコイルグループである。ここで、各コイルグル
ープに付記された●記号は、●記号側からコイルグルー
プに電流が流れ込んだ時、各コイルグループφ1,φ2,φ
3,φ４により発生するトルクベクトルは、それぞれ第５
図のA,B,C,Dであり、上記と逆に電流が流れた時発生す
る取るとベクトルは、同図のそれぞれ，，，で
あることを意味する。
SW1ないしSW5は、一端をコイルグループφ１ないしφ４
の両端a,eおよび接続点b,c,dのいずれかに接続し、他端
を直流電源Ｅのプラス側に接続したスイッチ手段として
のトランジスタである。一方、SW6ないしSW10は、上記
スイッチ手段SW1ないしSW5に直列接続され、かつ、一端
をコイルグループφ１ないしφ４の両端a,e及び接続点
b,c,dのいずれかに接続し、他端を直流電源Ｅのマイナ
ス側に接続したスイッチ手段としてのトランジスタであ
る。
の両端a,eおよび接続点b,c,dのいずれかに接続し、他端
を直流電源Ｅのプラス側に接続したスイッチ手段として
のトランジスタである。一方、SW6ないしSW10は、上記
スイッチ手段SW1ないしSW5に直列接続され、かつ、一端
をコイルグループφ１ないしφ４の両端a,e及び接続点
b,c,dのいずれかに接続し、他端を直流電源Ｅのマイナ
ス側に接続したスイッチ手段としてのトランジスタであ
る。
次に上記駆動装置の動作を第４図の励磁シーケンスにし
たがって説明すると、まず、ステップ１の時にはトラン
ジスタSW1,SW3,SW7,SW9,SW10がオンし、トランジスタSW
2,SW4,SW5,SW6,SW8がオフしており、コイルグループφ
1,φ2,φ３には図示実線の方向に電流が流れ３つのコイ
ルグループが励磁されると同時に、コイルグループφ４
は電源Ｅのマイナス側の同電位で短絡され、ダンピング
巻線の役目を果す。
たがって説明すると、まず、ステップ１の時にはトラン
ジスタSW1,SW3,SW7,SW9,SW10がオンし、トランジスタSW
2,SW4,SW5,SW6,SW8がオフしており、コイルグループφ
1,φ2,φ３には図示実線の方向に電流が流れ３つのコイ
ルグループが励磁されると同時に、コイルグループφ４
は電源Ｅのマイナス側の同電位で短絡され、ダンピング
巻線の役目を果す。
ステップ２の時には、トランジスタSW3,SW5,SW6,SW7,SW
9がオンし、トランジスタSW1,SW2,SWし,SW8,SW10がオフ
しており、コイルグループφ2,φ3,φ４には図示点線矢
印の方向に電流が流れ励磁状態がきりかわると同時に、
コイルグループφ１が電源Ｅのマイナス側の同電位で短
絡され、ダンピング巻線の役目を果す。
9がオンし、トランジスタSW1,SW2,SWし,SW8,SW10がオフ
しており、コイルグループφ2,φ3,φ４には図示点線矢
印の方向に電流が流れ励磁状態がきりかわると同時に、
コイルグループφ１が電源Ｅのマイナス側の同電位で短
絡され、ダンピング巻線の役目を果す。
このようにして、順次各コイルグループφ１ないしφ４
の励磁状態がきりかわりステッピングモータが３相励磁
で駆動される。
の励磁状態がきりかわりステッピングモータが３相励磁
で駆動される。
なお、トランジスタSW1…SW10を、第６図ないし第12図
の励磁シーケンスに基ずいて、オン，オフすることによ
た、１相励磁,2相励磁,3相励磁,4相励磁,1−２相励磁,2
−３相励磁,3−４相励磁を選択的に行なうことができ
る。
の励磁シーケンスに基ずいて、オン，オフすることによ
た、１相励磁,2相励磁,3相励磁,4相励磁,1−２相励磁,2
−３相励磁,3−４相励磁を選択的に行なうことができ
る。
g.発明の効果 以上述べたように、本発明によるステッピングモータの
駆動装置によれば、４個のコイルグループを有するハイ
ブリッド型ステッピングモータの駆動装置において、４
個のコイルグループを直列に接続し、これらコイルグル
ープの両端点および３個所の各接続点と、電源のプラス
側およびマイナス側との間に、それぞれ各別にスイッチ
ング手段を接続し、上記スイッチング手段を選択的に順
次作動させることにより、上記コイルグループのうち３
個ごとを順次励磁し、残りの１個のコイルグループを順
次短絡するとともに、各ステップごとに、上記３個きコ
イルグループのうち、相隣る各コイルグループに流れる
電流の方向は互いに逆にし、かつ、短絡された上記１個
のコイルグループの短絡時前後のステップにおける電流
の方向は互いに逆にして、次の短絡時直前のステップま
で、その方向を変えないように３相励磁しながら、上記
モータのダンピング特性の改善を図ったのでスイッチン
グ手段として例えばトランジスタ、およびモータリード
線の数を減少できる。このため、回路構成の単純化を図
ることができるとともに作業性の向上、ドライバ端子数
の低減による小型化を図ることができる。
駆動装置によれば、４個のコイルグループを有するハイ
ブリッド型ステッピングモータの駆動装置において、４
個のコイルグループを直列に接続し、これらコイルグル
ープの両端点および３個所の各接続点と、電源のプラス
側およびマイナス側との間に、それぞれ各別にスイッチ
ング手段を接続し、上記スイッチング手段を選択的に順
次作動させることにより、上記コイルグループのうち３
個ごとを順次励磁し、残りの１個のコイルグループを順
次短絡するとともに、各ステップごとに、上記３個きコ
イルグループのうち、相隣る各コイルグループに流れる
電流の方向は互いに逆にし、かつ、短絡された上記１個
のコイルグループの短絡時前後のステップにおける電流
の方向は互いに逆にして、次の短絡時直前のステップま
で、その方向を変えないように３相励磁しながら、上記
モータのダンピング特性の改善を図ったのでスイッチン
グ手段として例えばトランジスタ、およびモータリード
線の数を減少できる。このため、回路構成の単純化を図
ることができるとともに作業性の向上、ドライバ端子数
の低減による小型化を図ることができる。
また、常に１個のコイルグループが、電源Ｅのプラグ側
またはマイナス側の同電位で短絡されて、ダンピング巻
線の役目を果すため、低振動な３相励磁方式を実現でき
る。
またはマイナス側の同電位で短絡されて、ダンピング巻
線の役目を果すため、低振動な３相励磁方式を実現でき
る。
第１図は従来のステッピングモータの駆動装置を示す回
路図、第２図は第１図き駆動装置の励磁シーケンスを示
す図、第３図は本発明の一実施例によるステッピングモ
ータの駆動装置を示す回路図、第４図は第３図の駆動装
置の３相励磁方式の励磁シーケンスの例を示す図、第５
図は第３図におけるトルクベクトルの関係図、第６図な
いし第12図は、その他の励磁方式、すなわち、第６図は
１相励磁シーケンスを示す図、第７図は２相励磁シーケ
ンスを示す図、第８図は３相励磁シーケンスを示す図、
第９図は４相励磁シーケンスを示す図、第10図は１−２
相励磁シーケンスを示す図、第11図は２−３相励磁シー
ケンスを示す図、第12図は３−４相励磁シーケンスを示
す図である。 φ１…φ４……ステッピングモータのコイルグループ、 SW1…SW10……トランジスタ、 Ｅ……直流電源。
路図、第２図は第１図き駆動装置の励磁シーケンスを示
す図、第３図は本発明の一実施例によるステッピングモ
ータの駆動装置を示す回路図、第４図は第３図の駆動装
置の３相励磁方式の励磁シーケンスの例を示す図、第５
図は第３図におけるトルクベクトルの関係図、第６図な
いし第12図は、その他の励磁方式、すなわち、第６図は
１相励磁シーケンスを示す図、第７図は２相励磁シーケ
ンスを示す図、第８図は３相励磁シーケンスを示す図、
第９図は４相励磁シーケンスを示す図、第10図は１−２
相励磁シーケンスを示す図、第11図は２−３相励磁シー
ケンスを示す図、第12図は３−４相励磁シーケンスを示
す図である。 φ１…φ４……ステッピングモータのコイルグループ、 SW1…SW10……トランジスタ、 Ｅ……直流電源。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−153211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−152220（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−110615（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−170400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−160397（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−143697（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】４個のコイルグループを有するハイブリッ
ド型ステッピングモータの駆動装置において、該４個の
コイルグループを直列に接続し、これらコイルグループ
の両端点および３個所の各接続点と、電源のプラス側お
よびマイナス側との間に、それぞれ各別にスイッチング
手段を接続し、上記スイッチング手段を選択的に順次作
動させることにより、上記コイルグループのうち３個ご
とを順次励磁し、残りの１個のコイルグループを順次短
絡するとともに、各ステップごとに、上記３個のコイル
グループのうち、相隣る各コイルグループに流れる電流
の方向は互いに逆にし、かつ、短絡された上記１個のコ
イルグループの短絡時前後のステップにおける電流の方
向は互いに逆にして、次の短絡時直前のステップまで、
その方向を変えないように３相励磁しながら、上記モー
タのダンピング特性の改善を図ったことを特徴とするス
テッピングモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58209389A JPH0683592B2 (ja) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | ステッピングモータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58209389A JPH0683592B2 (ja) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | ステッピングモータの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60102895A JPS60102895A (ja) | 1985-06-07 |
| JPH0683592B2 true JPH0683592B2 (ja) | 1994-10-19 |
Family
ID=16572093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58209389A Expired - Fee Related JPH0683592B2 (ja) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | ステッピングモータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683592B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01318591A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-25 | Japan Servo Co Ltd | ４相ハイブリッド型ステッピングモータ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2508546B2 (de) * | 1975-02-27 | 1978-03-30 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Kollektorloser Gleichstrommotor |
| JPS55143697U (ja) * | 1979-03-30 | 1980-10-15 | ||
| JPS57160397A (en) * | 1981-03-26 | 1982-10-02 | Usac Electronics Ind Co Ltd | 5-phase pulse motor drive system |
-
1983
- 1983-11-08 JP JP58209389A patent/JPH0683592B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60102895A (ja) | 1985-06-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |