JPH0679416A - ロングノズルの取付位置検出装置 - Google Patents
ロングノズルの取付位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0679416A JPH0679416A JP23352792A JP23352792A JPH0679416A JP H0679416 A JPH0679416 A JP H0679416A JP 23352792 A JP23352792 A JP 23352792A JP 23352792 A JP23352792 A JP 23352792A JP H0679416 A JPH0679416 A JP H0679416A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- long nozzle
- nozzle mounting
- mounting position
- arm
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- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 測定対象物の影の影響による検出誤差が少な
く、より高速な処理及び高精度な検出が可能となるメン
テナンス性及び信頼性の高いロングノズルの取付位置検
出装置を提供する。 【構成】 ロングノズル取付位置２を撮影するＩＴＶカ
メラ４と、ロングノズル取付位置２にレーザー光を投光
するレーザーマーキング装置９とをロングノズル取付ア
ーム５上に設置し、ＩＴＶカメラ４で得た画像を画像処
理装置７に入力して、ＩＴＶカメラ４とロングノズル取
付位置２との離間距離ＹとＩＴＶカメラ４のレンズと撮
像素子との離間距離ａとロングノズル取付位置２の直径
ｂと画像上のロングノズル取付位置のドット数Ｐとの関
係式であるＹ＝ａ×ｂ／Ｐと、ＩＴＶカメラ４の画像中
心とロングノズル取付アーム５のアーム中心Ｏとの偏位
量Δｘに基いて、ロングノズル３の取付位置を検出す
る。
く、より高速な処理及び高精度な検出が可能となるメン
テナンス性及び信頼性の高いロングノズルの取付位置検
出装置を提供する。 【構成】 ロングノズル取付位置２を撮影するＩＴＶカ
メラ４と、ロングノズル取付位置２にレーザー光を投光
するレーザーマーキング装置９とをロングノズル取付ア
ーム５上に設置し、ＩＴＶカメラ４で得た画像を画像処
理装置７に入力して、ＩＴＶカメラ４とロングノズル取
付位置２との離間距離ＹとＩＴＶカメラ４のレンズと撮
像素子との離間距離ａとロングノズル取付位置２の直径
ｂと画像上のロングノズル取付位置のドット数Ｐとの関
係式であるＹ＝ａ×ｂ／Ｐと、ＩＴＶカメラ４の画像中
心とロングノズル取付アーム５のアーム中心Ｏとの偏位
量Δｘに基いて、ロングノズル３の取付位置を検出す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、連続鋳造装置のレー
ドルからタンディッシュへの給湯に使用されるロングノ
ズルの自動着脱を可能にするためのロングノズルの取付
位置検出装置に関する。
ドルからタンディッシュへの給湯に使用されるロングノ
ズルの自動着脱を可能にするためのロングノズルの取付
位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、連続鋳造装置のレードルからタ
ンディッシュへの給湯に使用されるロングノズルの着脱
は、オペレータが連続鋳造装置側でロングノズルの着脱
装置を操作することにより行なわれているが、このよう
なロングノズルの着脱操作は安全上問題がある。
ンディッシュへの給湯に使用されるロングノズルの着脱
は、オペレータが連続鋳造装置側でロングノズルの着脱
装置を操作することにより行なわれているが、このよう
なロングノズルの着脱操作は安全上問題がある。
【０００３】このため、従来、このロングノズルの自動
着脱を可能にするために、レードルオペレータデッキ上
に複数のＩＴＶカメラを設置して、レードルのロングノ
ズル取付位置を検出し、この検出結果に基づいてロング
ノズルが保持されたロングノズル取付アームを制御する
装置が検討されている。
着脱を可能にするために、レードルオペレータデッキ上
に複数のＩＴＶカメラを設置して、レードルのロングノ
ズル取付位置を検出し、この検出結果に基づいてロング
ノズルが保持されたロングノズル取付アームを制御する
装置が検討されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来の
ロングノズルの取付位置検出装置は、検出器としての複
数のＩＴＶカメラと、測定対象としてのレードルのロン
グノズル取付位置との離間距離が遠く、また、検出器の
取付場所の振動等によって、その検出精度が低下する不
具合があった。
ロングノズルの取付位置検出装置は、検出器としての複
数のＩＴＶカメラと、測定対象としてのレードルのロン
グノズル取付位置との離間距離が遠く、また、検出器の
取付場所の振動等によって、その検出精度が低下する不
具合があった。
【０００５】また、前記従来のロングノズルの取付位置
検出装置では、レードルオペレータデッキ上に複数のＩ
ＴＶカメラを設置して、レードルのロングノズル取付位
置を検出しているため、そのメンテナンス性や信頼性が
低く、更に、測定対象物上の影の影響により検出部の特
定が難しくなって検出誤差が発生したり、位置決めのた
めの演算処理に時間がかかる不具合があった。
検出装置では、レードルオペレータデッキ上に複数のＩ
ＴＶカメラを設置して、レードルのロングノズル取付位
置を検出しているため、そのメンテナンス性や信頼性が
低く、更に、測定対象物上の影の影響により検出部の特
定が難しくなって検出誤差が発生したり、位置決めのた
めの演算処理に時間がかかる不具合があった。
【０００６】本発明の課題は、測定対象物の影の影響に
よる検出誤差が少なく、より高速な処理及び高精度な検
出が可能となるメンテナンス性及び信頼性の高いロング
ノズルの取付位置検出装置を提供することにある。
よる検出誤差が少なく、より高速な処理及び高精度な検
出が可能となるメンテナンス性及び信頼性の高いロング
ノズルの取付位置検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上記レ
ードルのロングノズル取付位置の映像をＣＲＴ上に映し
出すＩＴＶカメラと、上記ロングノズル取付位置にレー
ザー光を投光するためのレーザーマーキング装置とを、
上記ロングノズル取付位置に対してロングノズルを着脱
移動させるためのロングノズル取付アーム上に設置し、
上記ＩＴＶカメラで得た画像を画像処理装置に入力し
て、上記ＩＴＶカメラと上記ロングノズル取付位置との
離間距離Ｙと上記ＩＴＶカメラのレンズと撮像素子との
離間距離ａとロングノズル取付位置の直径ｂと上記画像
上のロングノズル取付位置のドット数Ｐとの関係式であ
るＹ＝ａ×ｂ／Ｐと、上記ＩＴＶカメラの画像中心と上
記ロングノズル取付アームのアーム中心との偏位量とに
より、上記ロングノズルの取付位置を検出することを特
徴とするロングノズルの取付位置検出装置が得られる。
ードルのロングノズル取付位置の映像をＣＲＴ上に映し
出すＩＴＶカメラと、上記ロングノズル取付位置にレー
ザー光を投光するためのレーザーマーキング装置とを、
上記ロングノズル取付位置に対してロングノズルを着脱
移動させるためのロングノズル取付アーム上に設置し、
上記ＩＴＶカメラで得た画像を画像処理装置に入力し
て、上記ＩＴＶカメラと上記ロングノズル取付位置との
離間距離Ｙと上記ＩＴＶカメラのレンズと撮像素子との
離間距離ａとロングノズル取付位置の直径ｂと上記画像
上のロングノズル取付位置のドット数Ｐとの関係式であ
るＹ＝ａ×ｂ／Ｐと、上記ＩＴＶカメラの画像中心と上
記ロングノズル取付アームのアーム中心との偏位量とに
より、上記ロングノズルの取付位置を検出することを特
徴とするロングノズルの取付位置検出装置が得られる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図によって詳細に説
明する。
明する。
【０００９】本発明によるロングノズルの取付位置検出
装置は、図１に示すように、ＩＴＶカメラ４、画像処理
装置７、及び、レーザーマーキング装置９などで構成さ
れている。ここで、ＩＴＶカメラ４、及び、レーザーマ
ーキング装置９は、レードル１のロングノズル取付位置
２に対してロングノズル３を着脱移動させるためのロン
グノズル取付アーム５上に設置する。そして、このロン
グノズル取付アーム５上に設置したＩＴＶカメラ４と、
ＩＴＶカメラ４から出力された画像信号６を処理する画
像処理装置７とで、ロングノズル取付位置２の位置検出
器を構成する。
装置は、図１に示すように、ＩＴＶカメラ４、画像処理
装置７、及び、レーザーマーキング装置９などで構成さ
れている。ここで、ＩＴＶカメラ４、及び、レーザーマ
ーキング装置９は、レードル１のロングノズル取付位置
２に対してロングノズル３を着脱移動させるためのロン
グノズル取付アーム５上に設置する。そして、このロン
グノズル取付アーム５上に設置したＩＴＶカメラ４と、
ＩＴＶカメラ４から出力された画像信号６を処理する画
像処理装置７とで、ロングノズル取付位置２の位置検出
器を構成する。
【００１０】また、ＩＴＶカメラ４としては、例えば、
水平分解能が５１２ドット（より高い分解能のものが望
ましい）のＣＣＤ方式のカメラを採用し、その各ドット
に列番号（１〜５１２）を付して、各列を区別する。更
に、より高精度な位置検出を行なうために、ロングノズ
ル取付アーム５上に設置したレーザーマーキング装置９
により、ロングノズル取付位置２に水平レーザー光１０
を投光する。
水平分解能が５１２ドット（より高い分解能のものが望
ましい）のＣＣＤ方式のカメラを採用し、その各ドット
に列番号（１〜５１２）を付して、各列を区別する。更
に、より高精度な位置検出を行なうために、ロングノズ
ル取付アーム５上に設置したレーザーマーキング装置９
により、ロングノズル取付位置２に水平レーザー光１０
を投光する。
【００１１】このように、ロングノズル取付アーム５上
にＩＴＶカメラ４を設置することにより、ＩＴＶカメラ
４と画像処理装置７とで構成された位置検出器と、測定
対象としてのロングノズル取付位置２とが近接されて、
ロングノズル取付位置２とロングノズル３との相対距離
の検出が可能となり、より高精度な位置検出が可能とな
る。
にＩＴＶカメラ４を設置することにより、ＩＴＶカメラ
４と画像処理装置７とで構成された位置検出器と、測定
対象としてのロングノズル取付位置２とが近接されて、
ロングノズル取付位置２とロングノズル３との相対距離
の検出が可能となり、より高精度な位置検出が可能とな
る。
【００１２】すなわち、図１において、ＩＴＶカメラ４
により得られたロングノズル取付位置２の画像は、映像
信号６として画像処理装置７に入力され、次のように処
理されて、位置信号８として取り出される。
により得られたロングノズル取付位置２の画像は、映像
信号６として画像処理装置７に入力され、次のように処
理されて、位置信号８として取り出される。
【００１３】なお、説明の便宜上、図１に示すロングノ
ズル３とＩＴＶカメラ４とを結ぶ方向をｙ軸方向とし、
水平面内でｙ軸に対して直交する方向をｘ軸方向とす
る。
ズル３とＩＴＶカメラ４とを結ぶ方向をｙ軸方向とし、
水平面内でｙ軸に対して直交する方向をｘ軸方向とす
る。
【００１４】具体的な画像処理としては、先ず、遠近法
により、ＩＴＶカメラ４により映し出されたロングノズ
ル取付位置２の画像から、ＩＴＶカメラ４とロングノズ
ル取付位置２との間の、ｘ軸方向及びｙ軸方向の距離
（偏位）を検出する。
により、ＩＴＶカメラ４により映し出されたロングノズ
ル取付位置２の画像から、ＩＴＶカメラ４とロングノズ
ル取付位置２との間の、ｘ軸方向及びｙ軸方向の距離
（偏位）を検出する。
【００１５】ここで、ロングノズル取付位置２の外径の
寸法は既知であるので、このロングノズル取付位置２の
画像に占める列番号幅と列番号から、ＩＴＶカメラ４と
ロングノズル取付位置２との間の、ｘ軸方向及びｙ軸方
向の距離を決定できる。
寸法は既知であるので、このロングノズル取付位置２の
画像に占める列番号幅と列番号から、ＩＴＶカメラ４と
ロングノズル取付位置２との間の、ｘ軸方向及びｙ軸方
向の距離を決定できる。
【００１６】また、ロングノズル取付位置中心の位置決
めは、ＩＴＶカメラ４の画像中心とロングノズル取付ア
ーム５のアーム中心Ｏとを合わせるように、ロングノズ
ル取付アーム５の偏位量を制御することにより容易にで
きる。
めは、ＩＴＶカメラ４の画像中心とロングノズル取付ア
ーム５のアーム中心Ｏとを合わせるように、ロングノズ
ル取付アーム５の偏位量を制御することにより容易にで
きる。
【００１７】一方、測定対象となるロングノズル取付位
置２は、レーザーマーキング装置９によって水平レーザ
ー光１０が投光されているので、このロングノズル取付
位置２に、図２に斜線で示すような影１１が発生してい
ても、そのレーザー光投光部のレーザーマーキングライ
ン１２が、その他の部分より明るくなる。
置２は、レーザーマーキング装置９によって水平レーザ
ー光１０が投光されているので、このロングノズル取付
位置２に、図２に斜線で示すような影１１が発生してい
ても、そのレーザー光投光部のレーザーマーキングライ
ン１２が、その他の部分より明るくなる。
【００１８】従って、この位置検知装置では、検出部
（ロングノズル取付位置２）を、１台のＩＴＶカメラ４
により容易に特定できる。
（ロングノズル取付位置２）を、１台のＩＴＶカメラ４
により容易に特定できる。
【００１９】また、このレーザー光投光部のみのデータ
により検出部の位置検出が可能な場合には、より高速な
処理（演算の簡略化）ができる。
により検出部の位置検出が可能な場合には、より高速な
処理（演算の簡略化）ができる。
【００２０】次に、ＩＴＶカメラ４により、図３に示す
ような、ロングノズル取付位置２の画像が得られた場合
の処理方法の一例について説明する。
ような、ロングノズル取付位置２の画像が得られた場合
の処理方法の一例について説明する。
【００２１】先ず、ロングノズル取付位置中心Ｏ1 とロ
ングノズル取付アーム５のｘ軸方向のアーム中心Ｏとを
合わせるためには、ＩＴＶカメラ４の画像中心に対する
ロングノズル取付アーム５のアーム中心Ｏのｘ軸方向の
偏位量Δｘを検出し、この偏位量Δｘ分だけ、ロングノ
ズル取付アーム５のアーム中心Ｏを移動させればよい。
このロングノズル取付位置中心Ｏ1 に対するロングノ
ズル取付アーム５のアーム中心Ｏのｘ軸方向の偏位量Δ
ｘは、図３から明らかなように、アーム中心Ｏからロン
グノズル取付位置２の画像のそれぞれの端部までの各距
離ｘ1 ，ｘ2 の差の半分、すなわち、Δｘ＝（ｘ1 −ｘ
2 ）／２となる。
ングノズル取付アーム５のｘ軸方向のアーム中心Ｏとを
合わせるためには、ＩＴＶカメラ４の画像中心に対する
ロングノズル取付アーム５のアーム中心Ｏのｘ軸方向の
偏位量Δｘを検出し、この偏位量Δｘ分だけ、ロングノ
ズル取付アーム５のアーム中心Ｏを移動させればよい。
このロングノズル取付位置中心Ｏ1 に対するロングノ
ズル取付アーム５のアーム中心Ｏのｘ軸方向の偏位量Δ
ｘは、図３から明らかなように、アーム中心Ｏからロン
グノズル取付位置２の画像のそれぞれの端部までの各距
離ｘ1 ，ｘ2 の差の半分、すなわち、Δｘ＝（ｘ1 −ｘ
2 ）／２となる。
【００２２】従って、図３においてロングノズル取付位
置２の画像に占める列番号幅と列番号（ロングノズル取
付アーム５の移動前の上記画像上のロングノズル取付位
置２のｘ軸方向のドット数Ｐ1 ）によって、アーム中心
Ｏからロングノズル取付位置２の画像のそれぞれの端部
までの各距離ｘ1 ，ｘ2 を割り出すことにより、このロ
ングノズル取付位置中心Ｏ1 に対するロングノズル取付
アーム５のアーム中心Ｏのｘ軸方向の偏位量Δｘを検出
することができる。
置２の画像に占める列番号幅と列番号（ロングノズル取
付アーム５の移動前の上記画像上のロングノズル取付位
置２のｘ軸方向のドット数Ｐ1 ）によって、アーム中心
Ｏからロングノズル取付位置２の画像のそれぞれの端部
までの各距離ｘ1 ，ｘ2 を割り出すことにより、このロ
ングノズル取付位置中心Ｏ1 に対するロングノズル取付
アーム５のアーム中心Ｏのｘ軸方向の偏位量Δｘを検出
することができる。
【００２３】そして、この偏位量Δｘ分だけ、ロングノ
ズル取付アーム５のアーム中心Ｏをｘ軸方向に移動させ
ることにより、ロングノズル取付位置中心Ｏ1 とロング
ノズル取付アーム５のｘ軸方向のアーム中心Ｏとを正確
に合わせることができる。
ズル取付アーム５のアーム中心Ｏをｘ軸方向に移動させ
ることにより、ロングノズル取付位置中心Ｏ1 とロング
ノズル取付アーム５のｘ軸方向のアーム中心Ｏとを正確
に合わせることができる。
【００２４】一方、ロングノズル取付位置２に対するロ
ングノズル３のｙ軸方向の位置決めを行なうためには、
ＩＴＶカメラ４とロングノズル取付位置２とのｙ軸方向
の離間距離Ｙを検出して、この離間距離Ｙから割り出し
たロングノズル取付位置２とロングノズル３とのｙ軸方
向の離間距離分だけ、ロングノズル取付アーム５のアー
ムを移動させればよい。
ングノズル３のｙ軸方向の位置決めを行なうためには、
ＩＴＶカメラ４とロングノズル取付位置２とのｙ軸方向
の離間距離Ｙを検出して、この離間距離Ｙから割り出し
たロングノズル取付位置２とロングノズル３とのｙ軸方
向の離間距離分だけ、ロングノズル取付アーム５のアー
ムを移動させればよい。
【００２５】ここで、ＩＴＶカメラ４とロングノズル取
付位置２とのｙ軸方向の離間距離Ｙと上記画像上のロン
グノズル取付位置２のドット数Ｐとの間には、図４に示
すように、そのドット数Ｐの増加に伴って離間距離Ｙが
減少する関係が成立し、この離間距離Ｙと、上記画像上
のロングノズル取付位置２のドット数Ｐとの関係は、Ｙ
＝Ｋ×１／Ｐの関係式で表すことができる。また、ここ
で、定数Ｋは、ＩＴＶカメラ４のレンズと撮像素子との
離間距離ａと、ロングノズル取付位置２の直径ｂとの
積、すなわち、Ｋ＝ａ×ｂとなる。
付位置２とのｙ軸方向の離間距離Ｙと上記画像上のロン
グノズル取付位置２のドット数Ｐとの間には、図４に示
すように、そのドット数Ｐの増加に伴って離間距離Ｙが
減少する関係が成立し、この離間距離Ｙと、上記画像上
のロングノズル取付位置２のドット数Ｐとの関係は、Ｙ
＝Ｋ×１／Ｐの関係式で表すことができる。また、ここ
で、定数Ｋは、ＩＴＶカメラ４のレンズと撮像素子との
離間距離ａと、ロングノズル取付位置２の直径ｂとの
積、すなわち、Ｋ＝ａ×ｂとなる。
【００２６】従って、図３においてロングノズル取付位
置２の画像に占める列番号幅と列番号（ロングノズル取
付アーム５の移動前の上記画像上のロングノズル取付位
置２のｘ軸方向のドット数Ｐ1 ）から、ＩＴＶカメラ４
とロングノズル取付位置２とのｙ軸方向の離間距離Ｙを
検出することができる。
置２の画像に占める列番号幅と列番号（ロングノズル取
付アーム５の移動前の上記画像上のロングノズル取付位
置２のｘ軸方向のドット数Ｐ1 ）から、ＩＴＶカメラ４
とロングノズル取付位置２とのｙ軸方向の離間距離Ｙを
検出することができる。
【００２７】そして、この離間距離Ｙから割り出したロ
ングノズル取付位置２とロングノズル３とのｙ軸方向の
離間距離分だけ、ロングノズル取付アーム５のアームを
移動させることにより、ロングノズル取付位置２に対す
るロングノズル３のｙ軸方向の位置決めを正確に行なう
ことができる。
ングノズル取付位置２とロングノズル３とのｙ軸方向の
離間距離分だけ、ロングノズル取付アーム５のアームを
移動させることにより、ロングノズル取付位置２に対す
るロングノズル３のｙ軸方向の位置決めを正確に行なう
ことができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、１台のＩＴＶカメラの
みで、測定対象の位置検出ができるので、取付位置検出
装置のメンテナンス性及び信頼性が向上される。
みで、測定対象の位置検出ができるので、取付位置検出
装置のメンテナンス性及び信頼性が向上される。
【００２９】また、本発明によれば、レーザーマーキン
グ装置によって測定対象が投光されるので、測定対象の
影の影響による検出誤差を少なくできる。
グ装置によって測定対象が投光されるので、測定対象の
影の影響による検出誤差を少なくできる。
【００３０】さらに、本発明によれば、ＩＴＶカメラが
ロングノズル取付アーム上に設置されているので、２次
元データ（画像）のみで測定対象の高精度な位置検出が
可能となる。
ロングノズル取付アーム上に設置されているので、２次
元データ（画像）のみで測定対象の高精度な位置検出が
可能となる。
【図１】本発明の実施例を示すロングノズルの取付位置
検出装置の概略側面図である。
検出装置の概略側面図である。
【図２】図１の取付位置検出装置のロングノズル取付位
置の概略図である。
置の概略図である。
【図３】図１の取付位置検出装置のＩＴＶカメラにより
得た画像の概略図である。
得た画像の概略図である。
【図４】図１の取付位置検出装置におけるロングノズル
とロングノズル取付位置のｙ軸方向の離間距離Ｙと、画
像上のロングノズル取付位置のドット数Ｐとの関係を示
す説明図である。
とロングノズル取付位置のｙ軸方向の離間距離Ｙと、画
像上のロングノズル取付位置のドット数Ｐとの関係を示
す説明図である。
１ レードル ２ ロングノズル取付位置 ３ ロングノズル ４ ＩＴＶカメラ ５ ロングノズル取付アーム ６ 映像信号 ７ 画像処理装置 ８ 位置信号 ９ レーザーマーキング装置 １０ 水平レーザー光 １２ レーザーマーキングライン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樋口 千洋 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内
Claims (1)
- 【請求項１】レードルからタンディッシュへの給湯に使
用されるロングノズルの自動着脱を可能にするためのロ
ングノズルの取付位置検出装置であって、上記レードル
のロングノズル取付位置の映像を映し出すＩＴＶカメラ
と、上記ロングノズル取付位置にレーザー光を投光する
ためのレーザーマーキング装置とを、上記ロングノズル
取付位置に対してロングノズルを着脱移動させるための
ロングノズル取付アーム上に設置し、上記ＩＴＶカメラ
で得た画像を画像処理装置に入力して、上記ＩＴＶカメ
ラと上記ロングノズル取付位置との離間距離Ｙと上記Ｉ
ＴＶカメラのレンズと撮像素子との離間距離ａとロング
ノズル取付位置の直径ｂと上記画像上のロングノズル取
付位置のドット数Ｐとの関係式であるＹ＝ａ×ｂ／Ｐ
と、上記ＩＴＶカメラの画像中心と上記ロングノズル取
付アームのアーム中心との偏位量とに基いて、上記ロン
グノズルの取付位置を検出することを特徴とするロング
ノズルの取付位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23352792A JPH0679416A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ロングノズルの取付位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23352792A JPH0679416A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ロングノズルの取付位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679416A true JPH0679416A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16956441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23352792A Withdrawn JPH0679416A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ロングノズルの取付位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679416A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0193343B1 (en) * | 1985-02-25 | 1990-08-16 | Tokyo Electric Co., Ltd. | Thermal printer |
| EP0193340B1 (en) * | 1985-02-22 | 1991-04-10 | Tokyo Electric Co., Ltd. | Thermal printer |
| CN103624226A (zh) * | 2012-08-14 | 2014-03-12 | 宝钢特钢有限公司 | 中间包水口的定位方法及其装置 |
| CN110653365A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-07 | 宝钢工程技术集团有限公司 | 连铸自动化浇铸装置及其使用方法 |
| WO2020111810A1 (ko) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 주식회사 포스코 | 청소 로봇 제어 장치 및 제어 방법 |
| CN112170825A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-05 | 中冶赛迪工程技术股份有限公司 | 一种基于视觉伺服的长水口更换方法、设备、终端及介质 |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP23352792A patent/JPH0679416A/ja not_active Withdrawn
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|---|---|---|---|---|
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