JPH06793A - ロボットアームカバー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】産業用組立ロボットに使われるセンサー取付け
において、ロボットアーム内収納による寸法拡大化と内
部駆動部分との干渉を防止し、ロボットのストローク範
囲のどの位置でも自由に移動可能で安全な特性を持つロ
ボットアームカバーを目的とする。 【構成】ロボットアームカバー１の内側にロボットスト
ロークにわたる凹部８を形成し、ロボット用のセンサー
４およびリード線をその凹部８に収納する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、安全対策上不可欠とさ
れるロボット用のセンサーを収納することができるロボ
ットアームカバーに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、産業用ロボットのロボットアーム
カバーは、設置スペースの削減などから、ひたすら寸法
の縮小化が求められている。また、外観もデザインが重
視されはじめ、丸みを加えてよりコンパクトなイメージ
か追求されてきている。

【０００３】以下図面を参照しながら、上述した従来の
ロボットアームカバーの一例について説明する。第４図
ａ、ｂは、従来のロボットアームカバーの内部構造を示
すものである。図において２はスライダーユニットであ
り、レール７と組合わされて摺動するようになってい
る。前記スライダーユニット２はボールネジ６に螺合し
ている。前記の各部材はロボットアームカバー１でカバ
ーされており、前記ロボットアームカバー１の内側には
間隔をおいてセンサーレール３がロボットのストローク
範囲にわたりレール７に取付られ、このセンサーレール
３の任意の位置にはロボット用のセンサー４が固定され
ている。前記スライダーユニット２にはロボット用のセ
ンサー４に対応できるようにマグネット５が取付けられ
る。

【０００４】以上のように構成されたロボットーアーム
カバーについて、以下その動作を説明する。まず、ボー
ルネジ６に螺合したスライダーユニット２がボールネジ
６の回転により、ロボットのストローク範囲内を軸方向
に駆動する。そしてスライダーユニット２に取付けられ
たマグネット５がロボット用のセンサー４に対応したと
き、センサー４が感知し、安全手段を講じるようにして
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな構成では、センサーレール３という部品を介してセ
ンサー４を取付けるため、ロボットアームカバー１内で
のロボット用のセンサー４の取付けにスペースを多く必
要とし、ロボットの寸法を縮小することが不可能だっ
た。また、スライダーユニット２とロボット用のセンサ
ー４のリード線（図示せず）との間に仕切りがないた
め、スライダーユニット２の摺動時に干渉して断線する
という問題点を有していた。

【０００６】本発明は上記問題点に鑑み、産業用ロボッ
トにおけるロボット用のセンサーおよびリード線をロボ
ットアーム内に収納するにあたって、そのロボット用の
センサー、リード線の取付部分により発生する寸法の拡
大化、内部スライダーユニットとの干渉を防止し、安全
性が確保できるロボットアームカバーを提供することを
目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のロボットアームカバーは、ロボットアームカ
バーの内側にロボットストローク範囲にわたって収納ス
ペースとなる凹部を形成し、この凹部にロボット用のセ
ンサーおよびリード線を配置する構成としたものであ
る。

【０００８】

【作用】上記構成においては、ロボットアームカバーそ
のものが収納スペースを形成し、収納されたセンサおよ
びリード線はスライダーユニットとの干渉がなく、しか
も省スペースできることとなる。

【０００９】

【実施例】以下本発明の一実施例のロボットアームカバ
ーについて、図１〜図３を参照しながら説明する。な
お、従来例と同一構成要素には同符号を用いる。図は本
発明の一実施例におけるロボットアームカバーの内部構
造を示すものである。図において２はスライダーユニッ
トであり、レール７と組み合わされて摺動するようにな
っている。前記スライダーユニット２はボールネジ６に
結合され、ボールネジ６の回転でロボットのストロー９
範囲内を軸方向に動くようにしている。ロボットアーム
カバー１はアルミ押出材によって形成され、その内側に
ロボットストローク範囲にわたる凹部８を有し、この凹
部８内にロボット用のセンサーおよびリード線（図示せ
ず）を収納している。そして前記スライダーユニット２
にはマグネット５が取付けられている。以上のように構
成されたロボットアームカバーについて、以下その動作
を説明する。

【００１０】ボールネジ６に螺合したスライダーユニッ
ト２がボールネジ６の回転によりロボットのストローク
範囲内を軸方向に駆動する。ロボット用のセンサー４お
よびリード線はロボットアームカバー１内側の凹部８、
すなわち収納スペースに収納されており、前記スライダ
ーユニット２のストローク移動時にスライダーユニット
２と干渉することはない。以上のように本実施例は、ロ
ボットアームカバー１の内側に、ロボットストローク範
囲にわたる凹部８による内部収納スペースを形成してあ
り、これに収められたロボット用のセンサー４およびリ
ード線は、スライダーユニット２の駆動時にスライダー
ユニット２と干渉することが無く、ロボットの安全性が
確保できる。

【００１１】

【発明の効果】以上の実施例の説明より明らかなよう
に、本発明はロボットアームカバーの内側に直接にロボ
ット用のセンサーおよびリード線の内部収納スペースと
なる凹部を設けることにより、センサーレールを廃止
し、省スペースでロボット用のセンサーおよびリード線
を収納でき、しかもセンサーおよびリード線はスライダ
ーユニットと干渉が無く、ロボットの安全性が確保でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のロボットアームカバー部の
断面図

【図２】同ロボットアームカバー部の平面図

【図３】同ロボットアームカバーの斜視図

【図４】(a) は従来のロボットアームカバー部の断面図 (b) は従来のロボットアームカバー部の平面図

【符号の説明】

１ ロボットアームカバー ２ スライダーユニット ４ ロボット用のセンサー ５ マグネット ６ ボールネジ ７ レール ８ 凹部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スライダーユニットをカバーし、内側部
   にロボットのストローク範囲にわたり、かつ収納スペー
   スとなる凹部を形成し、この凹部にロボット用のセンサ
   を配設したロボットアームカバー。
2. 【請求項２】 凹部にロボット用のセンサーおよびリー
   ド線を配設した請求項１記載のロボットアームカバー。