JPH0674910A - 自動洗浄方法及びその装置 - Google Patents
自動洗浄方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH0674910A JPH0674910A JP4229594A JP22959492A JPH0674910A JP H0674910 A JPH0674910 A JP H0674910A JP 4229594 A JP4229594 A JP 4229594A JP 22959492 A JP22959492 A JP 22959492A JP H0674910 A JPH0674910 A JP H0674910A
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- cleaning
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 被対象物の洗浄状況を自動判別してその洗浄
状況に応じて洗浄する方法及び装置を提供すること。 【構成】 被洗浄体の表面を撮影するカメラと映像処理
により、洗浄終了状態を自動判別し、洗浄目標レベルに
達しない場合は、被洗浄体の向き、洗浄噴射スプレーの
当て方、ノズル位置及び洗浄距離を予めプログラムされ
たパターン条件の中から自動選択しながら洗浄する洗浄
方法及びその装置。 【効果】 洗浄完了までの判定、追加洗浄のパターン選
択を自動的に行うことが可能となった。
状況に応じて洗浄する方法及び装置を提供すること。 【構成】 被洗浄体の表面を撮影するカメラと映像処理
により、洗浄終了状態を自動判別し、洗浄目標レベルに
達しない場合は、被洗浄体の向き、洗浄噴射スプレーの
当て方、ノズル位置及び洗浄距離を予めプログラムされ
たパターン条件の中から自動選択しながら洗浄する洗浄
方法及びその装置。 【効果】 洗浄完了までの判定、追加洗浄のパターン選
択を自動的に行うことが可能となった。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は洗浄状況を判別し、最適
な洗浄を得るための自動洗浄方法及びその装置に関する
ものである。
な洗浄を得るための自動洗浄方法及びその装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、洗浄方法には一般的に化学反応作
用を用いた浸漬方式、物理的エネルギーを用いたスプレ
ー方式、機械的なブラシ方式などがある。この内一般的
なスプレー方式の自動洗浄装置は、洗浄ノズル位置が固
定で対象物が旋回する方法がある。しかし、これらの洗
浄装置は、被対象物の形状・汚れ種がある程度定まって
おり、洗浄の洗浄圧力、洗浄時間、洗浄繰り返し回数は
変更出来るも、洗浄完了の判断は洗浄終了時に作業者が
その都度目視で判断しなければならない。また、汚れが
多種多様にわたる場合は、一回の洗浄で完了するのは非
常に難しく、汚れの落ち度合いによって洗浄回数、洗浄
圧力、時間を変え追加洗浄を繰り返すのが普通の方法で
ある。
用を用いた浸漬方式、物理的エネルギーを用いたスプレ
ー方式、機械的なブラシ方式などがある。この内一般的
なスプレー方式の自動洗浄装置は、洗浄ノズル位置が固
定で対象物が旋回する方法がある。しかし、これらの洗
浄装置は、被対象物の形状・汚れ種がある程度定まって
おり、洗浄の洗浄圧力、洗浄時間、洗浄繰り返し回数は
変更出来るも、洗浄完了の判断は洗浄終了時に作業者が
その都度目視で判断しなければならない。また、汚れが
多種多様にわたる場合は、一回の洗浄で完了するのは非
常に難しく、汚れの落ち度合いによって洗浄回数、洗浄
圧力、時間を変え追加洗浄を繰り返すのが普通の方法で
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
は洗浄完了の判断は洗浄終了時に作業者がその都度目視
で判断しなければならない。また、一回の洗浄で完了す
るのは非常に難しく、汚れの落ち度合いによって洗浄回
数、洗浄圧力、時間を変え追加洗浄を繰り返さなければ
ならないという問題がある。このような問題を解消する
ため、本発明は被対象物を洗浄終了時に自動で完了判断
せしめ、目標とする完了度合いに達成しない場合は被洗
浄物体の向き、洗浄噴射スプレーの当て方、ノズル位置
並びに洗浄距離を変え自動的に追加洗浄する方法及びそ
の装置の提供を目的とする。
は洗浄完了の判断は洗浄終了時に作業者がその都度目視
で判断しなければならない。また、一回の洗浄で完了す
るのは非常に難しく、汚れの落ち度合いによって洗浄回
数、洗浄圧力、時間を変え追加洗浄を繰り返さなければ
ならないという問題がある。このような問題を解消する
ため、本発明は被対象物を洗浄終了時に自動で完了判断
せしめ、目標とする完了度合いに達成しない場合は被洗
浄物体の向き、洗浄噴射スプレーの当て方、ノズル位置
並びに洗浄距離を変え自動的に追加洗浄する方法及びそ
の装置の提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を有
利に達成するために成したもので、その発明の要旨とす
るところは、 （１）被洗浄物体の表面を撮影するカメラと映像処理に
より、洗浄終了状態を自動判別し、洗浄目標レベルに達
しない場合は、被洗浄物体の向き、洗浄噴射スプレーの
当て方、ノズル位置並びに洗浄距離を予めプログラムさ
れたパターン条件の中から自動選択して洗浄することを
特徴とする自動洗浄方法。 （２）被洗浄物体の表面を撮影するカメラと映像処理機
能を具備した洗浄完了判定装置、該装置により洗浄終了
状態を自動判別する機能、該自動判別結果に応じて予め
プログラムされた洗浄パターン条件の自動選択機能を備
え、該自動選択機能により追加洗浄を可能にした装置か
ら成ることを特徴とする自動洗浄装置にある。
利に達成するために成したもので、その発明の要旨とす
るところは、 （１）被洗浄物体の表面を撮影するカメラと映像処理に
より、洗浄終了状態を自動判別し、洗浄目標レベルに達
しない場合は、被洗浄物体の向き、洗浄噴射スプレーの
当て方、ノズル位置並びに洗浄距離を予めプログラムさ
れたパターン条件の中から自動選択して洗浄することを
特徴とする自動洗浄方法。 （２）被洗浄物体の表面を撮影するカメラと映像処理機
能を具備した洗浄完了判定装置、該装置により洗浄終了
状態を自動判別する機能、該自動判別結果に応じて予め
プログラムされた洗浄パターン条件の自動選択機能を備
え、該自動選択機能により追加洗浄を可能にした装置か
ら成ることを特徴とする自動洗浄装置にある。
【０００５】
【作用および実施例】以下本発明について実施例を示す
図面に基づき詳細に説明する。図１は洗浄完了判別の概
略図であり、図２は設定基準光量と洗浄終了後の反射光
量との関係を示す図である。先ず、図１によって洗浄完
了判別機能について説明する。符号１は被対象物、ａは
判別基準となる手洗浄部分、ｂは手洗浄部分に近傍する
非洗浄部分、２はカメラで被対象物１の表面を撮影す
る。３は信号処理装置、４は洗浄完了判定ならしめる計
算機である。すなわち、カメラ２で手洗浄部分ａと近傍
ｂを撮影し、その映像信号を信号処理装置３と計算機４
に取り込み、図２に示すように反射光量差（δ）を計算
することで、洗浄完了判断するものである。そこで洗浄
前の反射光量差（δ1 ）と洗浄終了後の反射光量差（δ
2 ）の差が設定基準光量差以下であれば洗浄完了と判断
し、設定基準光量差以上であれば追加洗浄すると言うも
のである。
図面に基づき詳細に説明する。図１は洗浄完了判別の概
略図であり、図２は設定基準光量と洗浄終了後の反射光
量との関係を示す図である。先ず、図１によって洗浄完
了判別機能について説明する。符号１は被対象物、ａは
判別基準となる手洗浄部分、ｂは手洗浄部分に近傍する
非洗浄部分、２はカメラで被対象物１の表面を撮影す
る。３は信号処理装置、４は洗浄完了判定ならしめる計
算機である。すなわち、カメラ２で手洗浄部分ａと近傍
ｂを撮影し、その映像信号を信号処理装置３と計算機４
に取り込み、図２に示すように反射光量差（δ）を計算
することで、洗浄完了判断するものである。そこで洗浄
前の反射光量差（δ1 ）と洗浄終了後の反射光量差（δ
2 ）の差が設定基準光量差以下であれば洗浄完了と判断
し、設定基準光量差以上であれば追加洗浄すると言うも
のである。
【０００６】図３及び図４は洗浄の基本動作を示す詳細
説明図である。本発明の基本動作は図３（Ａ）に示すよ
うに、被対象物１を旋回せしめたターンテーブル５と被
対象物１の形状に沿って洗浄ノズル６が伸縮、走行可能
な機能をもった洗浄装置に好適で、表１に示すようにパ
ターンＡ〜Ｄの基本動作が可能である。パターンＡは被
対象物１を固定し、被対象物１の形状に沿って洗浄ノズ
ル６が接近して走行しながら洗浄する方法である。パタ
ーンＢはパターンＡと同様な方法の洗浄であるが、被対
象物１の向きをα角度だけずらした態様にしたものであ
る。図３（Ｂ）は図３（Ａ）の矢視Ａ−Ａ面図であり、
図３（Ｃ）は図３（Ａ）の矢視Ａ−Ａ面図で、被対象物
の向きをα角度だけずらした態様を示している。
説明図である。本発明の基本動作は図３（Ａ）に示すよ
うに、被対象物１を旋回せしめたターンテーブル５と被
対象物１の形状に沿って洗浄ノズル６が伸縮、走行可能
な機能をもった洗浄装置に好適で、表１に示すようにパ
ターンＡ〜Ｄの基本動作が可能である。パターンＡは被
対象物１を固定し、被対象物１の形状に沿って洗浄ノズ
ル６が接近して走行しながら洗浄する方法である。パタ
ーンＢはパターンＡと同様な方法の洗浄であるが、被対
象物１の向きをα角度だけずらした態様にしたものであ
る。図３（Ｂ）は図３（Ａ）の矢視Ａ−Ａ面図であり、
図３（Ｃ）は図３（Ａ）の矢視Ａ−Ａ面図で、被対象物
の向きをα角度だけずらした態様を示している。
【０００７】パターンＣは洗浄ノズル６をターンテーブ
ル５の中央に位置させ、洗浄距離の位置決め後、被対象
物１を旋回させて洗浄する方法である。パターンＤは被
対象物１を旋回させながら移動する機能と洗浄ノズル６
が前後移動しながら前進する機能とを組み合わせた洗浄
方法である。なお、被対象物１が長尺物の場合はパター
ンＡ，Ｂを採用し、短尺物の場合はパターンＡ〜Ｄを採
用可能である。なお、図４（Ａ）及び（Ｂ）は被対象物
１が短尺物の場合で、図４（Ａ）は洗浄ノズル６を旋回
洗浄する状態を示し、また、図４（Ｂ）は被対象物１の
移動と洗浄ノズル６の旋回及び前後進移動の組み合わせ
による洗浄状態を示している。
ル５の中央に位置させ、洗浄距離の位置決め後、被対象
物１を旋回させて洗浄する方法である。パターンＤは被
対象物１を旋回させながら移動する機能と洗浄ノズル６
が前後移動しながら前進する機能とを組み合わせた洗浄
方法である。なお、被対象物１が長尺物の場合はパター
ンＡ，Ｂを採用し、短尺物の場合はパターンＡ〜Ｄを採
用可能である。なお、図４（Ａ）及び（Ｂ）は被対象物
１が短尺物の場合で、図４（Ａ）は洗浄ノズル６を旋回
洗浄する状態を示し、また、図４（Ｂ）は被対象物１の
移動と洗浄ノズル６の旋回及び前後進移動の組み合わせ
による洗浄状態を示している。
【０００８】
【表１】
【０００９】次に本発明の操作方法について詳細に説明
する。先ず、被対象物１の一部分を洗浄完了判定の指標
とするため手洗浄し、ａ部分をつくる。この手洗浄部分
ａと近傍ｂをカメラ２で撮影し、信号処理装置３に取込
み計算機４で反射光量差（δ1 ）を計算する。これが洗
浄前の状態である。反射光量差（δ1 ）を記憶し、パタ
ーンＡによって自動洗浄を行う。自動洗浄終了後に、前
述した方法と同じに反射光量差（δ2 ）を計算し、設定
基準光量差と比較する。反射光量差（δ2 ）が基準以下
であれば洗浄を完了と判断する。基準以上であればあら
かじめ入力された洗浄動作パターンをＢ，Ｃ，Ｄの中か
らプログラム選択により追加洗浄するものである。
する。先ず、被対象物１の一部分を洗浄完了判定の指標
とするため手洗浄し、ａ部分をつくる。この手洗浄部分
ａと近傍ｂをカメラ２で撮影し、信号処理装置３に取込
み計算機４で反射光量差（δ1 ）を計算する。これが洗
浄前の状態である。反射光量差（δ1 ）を記憶し、パタ
ーンＡによって自動洗浄を行う。自動洗浄終了後に、前
述した方法と同じに反射光量差（δ2 ）を計算し、設定
基準光量差と比較する。反射光量差（δ2 ）が基準以下
であれば洗浄を完了と判断する。基準以上であればあら
かじめ入力された洗浄動作パターンをＢ，Ｃ，Ｄの中か
らプログラム選択により追加洗浄するものである。
【００１０】これらのパターンを変更することで被対象
物１と噴射スプレーの当たり方が変化し、洗浄効果を高
めるもので、基本動作パターンに加え圧力、洗浄距離等
も併せて変化させることも有効である。しかして本発明
の洗浄方法によれば、洗浄完了判定を自動で行い、各洗
浄パターンと組み合わせて洗浄することが出来、効率良
く洗浄出来ることにある。
物１と噴射スプレーの当たり方が変化し、洗浄効果を高
めるもので、基本動作パターンに加え圧力、洗浄距離等
も併せて変化させることも有効である。しかして本発明
の洗浄方法によれば、洗浄完了判定を自動で行い、各洗
浄パターンと組み合わせて洗浄することが出来、効率良
く洗浄出来ることにある。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば洗浄
完了までの判定、追加洗浄のパターン選択を自動的に行
うことが可能であり、工業上極めてその効果は大きいも
のである。
完了までの判定、追加洗浄のパターン選択を自動的に行
うことが可能であり、工業上極めてその効果は大きいも
のである。
【図１】本発明に係る洗浄完了判別装置の概略図、
【図２】設定基準光量と洗浄終了後の反射光量との関係
を示す図、
を示す図、
【図３】本発明に係る洗浄の基本動作を示す詳細説明
図、
図、
【図４】本発明に係る洗浄の基本動作を示す詳細説明図
である。
である。
１ 被対象物 ２ カメラ ３ 信号処理装置 ４ 計算機 ５ ターンテーブル ６ 洗浄ノズル ａ 手洗浄部分 ｂ 近傍の非洗浄部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野口 邦宏 愛知県東海市東海町５−３ 新日本製鐵株 式会社名古屋製鐵所内
Claims (2)
- 【請求項１】 被洗浄物体の表面を撮影するカメラと映
像処理により、浄終了状態を自動判別し、洗浄目標レベ
ルに達しない場合は、被洗浄物体の向き、洗浄噴射スプ
レーの当て方、ノズル位置並びに洗浄距離を予めプログ
ラムされたパターン条件の中から自動選択して洗浄する
ことを特徴とする自動洗浄方法。 - 【請求項２】 被洗浄物体の表面を撮影するカメラと映
像処理機能を具備した洗浄完了判定装置、該装置により
洗浄終了状態を自動判別する機能、該自動判別結果に応
じて予めプログラムされた洗浄パターン条件の自動選択
機能を備え該自動選択機能により追加洗浄を可能にした
装置から成ることを特徴とする自動洗浄装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4229594A JP2741138B2 (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 自動洗浄方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4229594A JP2741138B2 (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 自動洗浄方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0674910A true JPH0674910A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2741138B2 JP2741138B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=16894634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4229594A Expired - Lifetime JP2741138B2 (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 自動洗浄方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741138B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000012232A1 (fr) * | 1998-08-28 | 2000-03-09 | Mitutoyo Corporation | Laveuse automatique de pieces pour intervention prealable dans un systeme de mesure et de production automatique equipe de ladite laveuse |
| JP2009068983A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Inoue Mfg Inc | ロールミルのロール表面検査装置 |
| EP2138640A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-30 | Stephan Kennerknecht | Vorrichtung und Verfahren zur Reinigung des Intimbereichs |
| CN110013986A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-07-16 | 宁波工程学院 | 射流除锈设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61162045U (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-07 | ||
| JPS61254277A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-12 | 柴山 光男 | 浴室の洗浄装置 |
| JPH01231978A (ja) * | 1988-03-14 | 1989-09-18 | Takenaka Komuten Co Ltd | 照明機器の洗浄装置 |
| JPH02128147A (ja) * | 1988-11-07 | 1990-05-16 | Nissan Motor Co Ltd | ウインドガラス面評価装置 |
| JPH04120328A (ja) * | 1990-09-11 | 1992-04-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 洗浄制御装置 |
| JP3128693U (ja) * | 2006-11-02 | 2007-01-18 | 勝一 金子 | 測量機器用位置合わせ装置 |
-
1992
- 1992-08-28 JP JP4229594A patent/JP2741138B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
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| JPS61162045U (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-07 | ||
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| US6568407B1 (en) | 1998-08-28 | 2003-05-27 | Mitutoyo Corporation | Automatic washing device for a workpiece to be measured and automatic production system provided with the same |
| JP2009068983A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Inoue Mfg Inc | ロールミルのロール表面検査装置 |
| EP2138640A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-30 | Stephan Kennerknecht | Vorrichtung und Verfahren zur Reinigung des Intimbereichs |
| DE102008030533B4 (de) * | 2008-06-27 | 2011-07-21 | Kennerknecht, Stephan, 82395 | Vorrichtung und Verfahren zur Reinigung des Intimbereichs |
| CN110013986A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-07-16 | 宁波工程学院 | 射流除锈设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2741138B2 (ja) | 1998-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19971216 |