JPH0666927A - レーダ信号処理装置 - Google Patents
レーダ信号処理装置Info
- Publication number
- JPH0666927A JPH0666927A JP4223897A JP22389792A JPH0666927A JP H0666927 A JPH0666927 A JP H0666927A JP 4223897 A JP4223897 A JP 4223897A JP 22389792 A JP22389792 A JP 22389792A JP H0666927 A JPH0666927 A JP H0666927A
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- JP
- Japan
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- signal
- pdi
- value
- amplitude
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＣＦＡＲ処理の入力段における実際の不要信
号の分散値を算出し、ある一定の値と比較した結果によ
りＰＤＩ回数を制御することを目的とする。 【構成】 ＣＦＡＲ処理の結果、目標信号が検出されな
かった不要信号のみの領域の信号の分散値を算出する分
散算出部１５と、この分散値をある一定の値と比較する
比較器２０と、比較結果によりＰＤＩ回数を制御するＰ
ＤＩ回数制御部２１より主に構成される。 【効果】 ＣＦＡＲ処理の入力段における実際の不要信
号の分布が理論的な分布からずれている場合でもＰＤＩ
回数を制御することにより、誤警報確率を要求値以下に
押えることができる。
号の分散値を算出し、ある一定の値と比較した結果によ
りＰＤＩ回数を制御することを目的とする。 【構成】 ＣＦＡＲ処理の結果、目標信号が検出されな
かった不要信号のみの領域の信号の分散値を算出する分
散算出部１５と、この分散値をある一定の値と比較する
比較器２０と、比較結果によりＰＤＩ回数を制御するＰ
ＤＩ回数制御部２１より主に構成される。 【効果】 ＣＦＡＲ処理の入力段における実際の不要信
号の分布が理論的な分布からずれている場合でもＰＤＩ
回数を制御することにより、誤警報確率を要求値以下に
押えることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＰＤＩ（Ｐｏｓｔ Ｄ
ｅｔｅｃｔ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）処理により目標
信号対雑音比を改善した後、不要信号に埋もれた目標信
号をＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａ
ｒｍ Ｒａｔｅ）処理により検出するレーダ信号処理装
置、例えば航空機搭載用捜索または追尾レーダのレーダ
信号処理装置に関するものである。
ｅｔｅｃｔ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）処理により目標
信号対雑音比を改善した後、不要信号に埋もれた目標信
号をＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａ
ｒｍ Ｒａｔｅ）処理により検出するレーダ信号処理装
置、例えば航空機搭載用捜索または追尾レーダのレーダ
信号処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来のレーダ信号処理装置の構
成図である。図において、１はレーダ信号処理装置に入
力される複素信号の振幅を検出する振幅検波部、２は振
幅検波部１の出力である振幅値を積分した後平均するＰ
ＤＩ部、３は平均された振幅値より目標信号を検出する
ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ
Ｒａｔｅ）処理部である。また、ＣＦＡＲ処理部の構成
として、図４では例えばＣＡ−ＣＦＡＲ（Ｃｅｌｌ Ａ
ｖｅｒａｇｉｎｇ Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａ
ｌａｒｍ Ｒａｔｅ）の場合について示している。４は
そのデータが目標信号であるか不要信号であるかを判定
する注目セルについて振幅値を保持するレジスタ、５は
注目セルの前後の各々（Ｍ／２）（ここで、Ｍ：ガード
セル数）個ずつのガードセルについて振幅値を保持する
レジスタ群、６はさらにガードセルの外側に設けられた
各々（Ｎ／２）（ここで、Ｎ：リファレンスセル数）個
ずつのリファレンスセルについてその振幅値を保持する
レジスタ群、７はリファレンスセルの振幅値の和をとる
加算器、８はリファレンスセルの振幅値の和に係数（ｋ
１／Ｎ）（ここで、ｋ１：ＣＦＡＲスレッショルド係
数）を掛ける乗算器、９は注目セル４の振幅値と乗算器
８の出力とを大小比較する比較器である。
成図である。図において、１はレーダ信号処理装置に入
力される複素信号の振幅を検出する振幅検波部、２は振
幅検波部１の出力である振幅値を積分した後平均するＰ
ＤＩ部、３は平均された振幅値より目標信号を検出する
ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ
Ｒａｔｅ）処理部である。また、ＣＦＡＲ処理部の構成
として、図４では例えばＣＡ−ＣＦＡＲ（Ｃｅｌｌ Ａ
ｖｅｒａｇｉｎｇ Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａ
ｌａｒｍ Ｒａｔｅ）の場合について示している。４は
そのデータが目標信号であるか不要信号であるかを判定
する注目セルについて振幅値を保持するレジスタ、５は
注目セルの前後の各々（Ｍ／２）（ここで、Ｍ：ガード
セル数）個ずつのガードセルについて振幅値を保持する
レジスタ群、６はさらにガードセルの外側に設けられた
各々（Ｎ／２）（ここで、Ｎ：リファレンスセル数）個
ずつのリファレンスセルについてその振幅値を保持する
レジスタ群、７はリファレンスセルの振幅値の和をとる
加算器、８はリファレンスセルの振幅値の和に係数（ｋ
１／Ｎ）（ここで、ｋ１：ＣＦＡＲスレッショルド係
数）を掛ける乗算器、９は注目セル４の振幅値と乗算器
８の出力とを大小比較する比較器である。
【０００３】従来の装置は上記のように構成され、振幅
検波部１において複素信号の実部および虚部を用いて検
出された信号の振幅はＰＤＩ部に入力される。図５にＰ
ＤＩ部の処理概念を示す。図において、３３はＰＤＩ処
理前のパルスヒット毎の振幅値、３４はレンジビン毎の
振幅値をパルスヒット間で積分した後平均したＰＤＩ処
理結果の振幅値である。図５に示すように、ＰＤＩ部２
では相関のある位置、例えば同一レンジビンに関して振
幅値の平均を取ることにより目標信号対雑音比を改善す
る効果がある。ＰＤＩ処理後、ＣＦＡＲ処理部３では次
式に示す演算により不要信号に埋もれた目標信号を検出
する。
検波部１において複素信号の実部および虚部を用いて検
出された信号の振幅はＰＤＩ部に入力される。図５にＰ
ＤＩ部の処理概念を示す。図において、３３はＰＤＩ処
理前のパルスヒット毎の振幅値、３４はレンジビン毎の
振幅値をパルスヒット間で積分した後平均したＰＤＩ処
理結果の振幅値である。図５に示すように、ＰＤＩ部２
では相関のある位置、例えば同一レンジビンに関して振
幅値の平均を取ることにより目標信号対雑音比を改善す
る効果がある。ＰＤＩ処理後、ＣＦＡＲ処理部３では次
式に示す演算により不要信号に埋もれた目標信号を検出
する。
【０００４】
【数１】
【０００５】図６はＣＦＡＲ処理の原理を示す図であ
る。図中のグラフの横軸は信号の振幅を示し、縦軸は各
振幅における確率密度を示す。図において、２２は不要
信号の確率密度関数、２３は（目標信号＋不要信号）の
確率密度関数、２４は不要信号の振幅平均値ｍ、２５は
不要信号の振幅平均値ｍにスレッショルド係数ｋ１を掛
けたスレッショルド、斜線部の２６は不要信号がスレッ
ショルドを超えて検出される確率、すなわち誤警報確率
Ｐfaを示す。
る。図中のグラフの横軸は信号の振幅を示し、縦軸は各
振幅における確率密度を示す。図において、２２は不要
信号の確率密度関数、２３は（目標信号＋不要信号）の
確率密度関数、２４は不要信号の振幅平均値ｍ、２５は
不要信号の振幅平均値ｍにスレッショルド係数ｋ１を掛
けたスレッショルド、斜線部の２６は不要信号がスレッ
ショルドを超えて検出される確率、すなわち誤警報確率
Ｐfaを示す。
【０００６】ここで、例えば振幅検波の方式をリニア検
波方式とし、ＰＤＩ回数をＮPDI 回、ＣＦＡＲ方式をリ
ファレンスセル数ＮCFAR、ガードセル数ＭCFARのＣＡ−
ＣＡＦＲ方式とする。振幅検波に入力される複素信号の
実部および虚部の確率密度関数が共に平均がゼロ、分散
がσのガウス分布とすると、リニア検波後の確率密度関
数は平均が（π／２）1/2 σ、分散が（２−π／２）σ
2 のレイリー分布となり、さらにＰＤＩ処理後の確率密
度関数は次式のようにガウス分布で近似される。
波方式とし、ＰＤＩ回数をＮPDI 回、ＣＦＡＲ方式をリ
ファレンスセル数ＮCFAR、ガードセル数ＭCFARのＣＡ−
ＣＡＦＲ方式とする。振幅検波に入力される複素信号の
実部および虚部の確率密度関数が共に平均がゼロ、分散
がσのガウス分布とすると、リニア検波後の確率密度関
数は平均が（π／２）1/2 σ、分散が（２−π／２）σ
2 のレイリー分布となり、さらにＰＤＩ処理後の確率密
度関数は次式のようにガウス分布で近似される。
【０００７】
【数２】
【０００８】従って、不要信号の振幅が図６におけるス
レッショルド２５を超えて、誤って検出される誤警報確
率２６は次式のように表わされる。この式からわかるよ
うに誤警報確率２６はＣＦＡＲスレッショルド係数ｋ
１、振幅検波の入力信号の実部および虚部の分散値σお
よびＰＤＩ回数ＮPDI のみに依存し、従ってσが一定で
あれば誤警報確率２６は一定に保たれることになる。
レッショルド２５を超えて、誤って検出される誤警報確
率２６は次式のように表わされる。この式からわかるよ
うに誤警報確率２６はＣＦＡＲスレッショルド係数ｋ
１、振幅検波の入力信号の実部および虚部の分散値σお
よびＰＤＩ回数ＮPDI のみに依存し、従ってσが一定で
あれば誤警報確率２６は一定に保たれることになる。
【０００９】
【数３】
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来において、振幅検
波に入力される複素信号の実部および虚部の確率密度は
ガウス分布に従い、またＰＤＩ処理の確率密度もまたガ
ウス分布で近似されるという前提によって、誤警報確率
が一定のもとで目標信号が検出されるとしていたが、受
信機雑音がガウス分布であっても振幅検波処理の前段に
おけるその他の信号処理、例えば有色雑音を抑圧・除去
する処理を行った場合、雑音の分布が崩れてしまうこと
がある。また、有色雑音を抑圧・除去する処理を行って
も有色雑音の消え残りが存在する場合には不要信号の分
布はガウス分布からはずれてしまう。さらにまた、有限
個のデータの平均によるＰＤＩ処理後の分布がガウス分
布に従うとしているのもあくまでも近似であって、特に
平均数が少ない場合には分布はより大きくはずれてしま
う。従って、実際にＰＤＩ処理後の分布がガウス分布か
らはずれた場合には、ＣＦＡＲ処理による誤警報は数３
によるＰfaより増加していた。
波に入力される複素信号の実部および虚部の確率密度は
ガウス分布に従い、またＰＤＩ処理の確率密度もまたガ
ウス分布で近似されるという前提によって、誤警報確率
が一定のもとで目標信号が検出されるとしていたが、受
信機雑音がガウス分布であっても振幅検波処理の前段に
おけるその他の信号処理、例えば有色雑音を抑圧・除去
する処理を行った場合、雑音の分布が崩れてしまうこと
がある。また、有色雑音を抑圧・除去する処理を行って
も有色雑音の消え残りが存在する場合には不要信号の分
布はガウス分布からはずれてしまう。さらにまた、有限
個のデータの平均によるＰＤＩ処理後の分布がガウス分
布に従うとしているのもあくまでも近似であって、特に
平均数が少ない場合には分布はより大きくはずれてしま
う。従って、実際にＰＤＩ処理後の分布がガウス分布か
らはずれた場合には、ＣＦＡＲ処理による誤警報は数３
によるＰfaより増加していた。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係るレーダ信
号処理装置は、ＰＤＩ処理の出力信号のうちＣＦＡＲ処
理で検出されなかった範囲の信号について分散をもと
め、その値が一定のレベル以上の場合には、ＰＤＩ回数
を増やす手段を設けたものである。
号処理装置は、ＰＤＩ処理の出力信号のうちＣＦＡＲ処
理で検出されなかった範囲の信号について分散をもと
め、その値が一定のレベル以上の場合には、ＰＤＩ回数
を増やす手段を設けたものである。
【００１２】
【作用】この発明においては、実際の不要信号の分布を
検出しＰＤＩ回数を変化させることにより、誤警報の発
生を一定の確率以下に押えることができる。
検出しＰＤＩ回数を変化させることにより、誤警報の発
生を一定の確率以下に押えることができる。
【００１３】
実施例１．図１は、この発明による一実施例の全体構成
図である。図中１から９は上記従来装置と同一のもので
ある。１０は注目セルにおけるＣＦＡＲ検出結果をガー
ドセル数分ディレイするレジスタ群、１１はＣＦＡＲ処
理部３の検出結果およびレジスタ群１０の各レジスタの
出力の論理和をとる論理和演算子、１２は論理和演算子
１１の出力である”１”、”０”を反転するインバー
タ、１３は処理を行う全データ数よりインバータ１２の
出力が”０”となる回数を減算するダウンカウンタ、１
４は注目セルにおいて目標信号が検出された場合には注
目セルおよびその前後のガードセルの振幅値を保持せず
にそれ以外のデータを保持するレジスタ、１５はレジス
タ１４に保持されるデータの分散値を算出する分散算出
部である。分散算出部１５の内部は、１６がレジスタ１
４に保持されるデータの２乗和を求める２乗和算出部、
１７がレジスタ１４に保持されるデータの和を求める和
算出部、１８がレジスタ１４に保持されるデータの２乗
平均値および平均値を求めるために２乗和算出部１６お
よび和算出部１７の出力をダウンカウンタ１３の出力で
割る除算器、１９が２乗平均値より平均値の２乗を引く
ことにより分散を求める加算器である。２０は分散算出
部１５の出力を定数ｋ２と比較し、分散算出部１５の出
力である分散値の方が大きい場合には”１”を出力し、
分散値の方が小さい場合には”０”を出力する比較器、
２１は比較器２０の出力が”１”であった場合に、次の
ＰＤＩ処理におけるＰＤＩ回数を増やすＰＤＩ回数制御
部である。
図である。図中１から９は上記従来装置と同一のもので
ある。１０は注目セルにおけるＣＦＡＲ検出結果をガー
ドセル数分ディレイするレジスタ群、１１はＣＦＡＲ処
理部３の検出結果およびレジスタ群１０の各レジスタの
出力の論理和をとる論理和演算子、１２は論理和演算子
１１の出力である”１”、”０”を反転するインバー
タ、１３は処理を行う全データ数よりインバータ１２の
出力が”０”となる回数を減算するダウンカウンタ、１
４は注目セルにおいて目標信号が検出された場合には注
目セルおよびその前後のガードセルの振幅値を保持せず
にそれ以外のデータを保持するレジスタ、１５はレジス
タ１４に保持されるデータの分散値を算出する分散算出
部である。分散算出部１５の内部は、１６がレジスタ１
４に保持されるデータの２乗和を求める２乗和算出部、
１７がレジスタ１４に保持されるデータの和を求める和
算出部、１８がレジスタ１４に保持されるデータの２乗
平均値および平均値を求めるために２乗和算出部１６お
よび和算出部１７の出力をダウンカウンタ１３の出力で
割る除算器、１９が２乗平均値より平均値の２乗を引く
ことにより分散を求める加算器である。２０は分散算出
部１５の出力を定数ｋ２と比較し、分散算出部１５の出
力である分散値の方が大きい場合には”１”を出力し、
分散値の方が小さい場合には”０”を出力する比較器、
２１は比較器２０の出力が”１”であった場合に、次の
ＰＤＩ処理におけるＰＤＩ回数を増やすＰＤＩ回数制御
部である。
【００１４】このレーダ信号処理装置の動作を図２を用
いて説明する。ＰＤＩ部２の出力波形を図２（ａ）とし
て、レンジビン毎にサンプリングした離散データは図２
（ｂ）のようになる。これに対しＣＦＡＲ処理結果をガ
ードセル数分拡張した論理和演算子１１の出力は図２
（ｃ）のように、図２（ａ）において目標信号が存在す
る範囲は”０”が出力され、不要信号のみが存在する範
囲は”１”が出力される。その結果、レジスタ１４では
図２（ｄ）のように、図２（ｂ）のデータのうち図２
（ｃ）で”１”となっている部分のみ保持される。そし
て、分散算出部１５では図２（ｅ）に示す範囲について
データの分散値を算出する。分散算出部１５で算出され
た分散値は比較器２０でスレッショルドｋ２、例えば数
３におけるＰfaと比較され、スレッショルドｋ２より大
きい場合にはＰＤＩ回数制御部２０でＰＤＩ回数が増加
される。
いて説明する。ＰＤＩ部２の出力波形を図２（ａ）とし
て、レンジビン毎にサンプリングした離散データは図２
（ｂ）のようになる。これに対しＣＦＡＲ処理結果をガ
ードセル数分拡張した論理和演算子１１の出力は図２
（ｃ）のように、図２（ａ）において目標信号が存在す
る範囲は”０”が出力され、不要信号のみが存在する範
囲は”１”が出力される。その結果、レジスタ１４では
図２（ｄ）のように、図２（ｂ）のデータのうち図２
（ｃ）で”１”となっている部分のみ保持される。そし
て、分散算出部１５では図２（ｅ）に示す範囲について
データの分散値を算出する。分散算出部１５で算出され
た分散値は比較器２０でスレッショルドｋ２、例えば数
３におけるＰfaと比較され、スレッショルドｋ２より大
きい場合にはＰＤＩ回数制御部２０でＰＤＩ回数が増加
される。
【００１５】その結果において、ＰＤＩ部２の出力にお
ける不要信号の確率密度とＣＦＡＲ処理部３の出力にお
ける誤警報確率の関係を図３に示す。図３（ａ）はＰＤ
Ｉ回数制御前の誤警報確率を示す図、図３（ｂ）はＰＤ
Ｉ回数制御後の誤警報確率を示す図である。図におい
て、２２、２３、２５、２６は図６と同一のものであ
り、不要信号と（目標信号＋不要信号）の理想的な確率
密度関数およびスレッショルドと誤警報確率の関係を示
す。これに対し、２７はＰＤＩ回数を制御する前の実際
の不要信号の確率密度関数、２８はＰＤＩ回数を制御す
る前の実際の（目標信号＋不要信号）の確率密度関数、
２９はＰＤＩ回数を制御する前の実際の誤警報確率、３
０はＰＤＩ回数を制御した後の不要信号の確率密度関
数、３１はＰＤＩ回数を制御した後の（目標信号＋不要
信号）の確率密度関数、３２はＰＤＩ回数を制御した後
の誤警報確率であり、実際の誤警報確率２９より減少し
理想的な誤警報確率２６以下になるよう制御が働いてい
ることがわかる。
ける不要信号の確率密度とＣＦＡＲ処理部３の出力にお
ける誤警報確率の関係を図３に示す。図３（ａ）はＰＤ
Ｉ回数制御前の誤警報確率を示す図、図３（ｂ）はＰＤ
Ｉ回数制御後の誤警報確率を示す図である。図におい
て、２２、２３、２５、２６は図６と同一のものであ
り、不要信号と（目標信号＋不要信号）の理想的な確率
密度関数およびスレッショルドと誤警報確率の関係を示
す。これに対し、２７はＰＤＩ回数を制御する前の実際
の不要信号の確率密度関数、２８はＰＤＩ回数を制御す
る前の実際の（目標信号＋不要信号）の確率密度関数、
２９はＰＤＩ回数を制御する前の実際の誤警報確率、３
０はＰＤＩ回数を制御した後の不要信号の確率密度関
数、３１はＰＤＩ回数を制御した後の（目標信号＋不要
信号）の確率密度関数、３２はＰＤＩ回数を制御した後
の誤警報確率であり、実際の誤警報確率２９より減少し
理想的な誤警報確率２６以下になるよう制御が働いてい
ることがわかる。
【００１６】
【発明の効果】この発明は、以上説明した通り、ＣＦＡ
Ｒ処理によって目標信号が検出されなかった部分の不要
信号の分散値を算出しある一定の値と比較することによ
りＰＤＩ回数を制御し誤警報確率を要求値以下に押える
ことが可能となる。
Ｒ処理によって目標信号が検出されなかった部分の不要
信号の分散値を算出しある一定の値と比較することによ
りＰＤＩ回数を制御し誤警報確率を要求値以下に押える
ことが可能となる。
【図１】この発明の実施例１を示すレーダ信号処理装置
の全体構成図である。
の全体構成図である。
【図２】この発明によるレーダ信号処理装置の動作説明
図である。
図である。
【図３】この発明によるレーダ信号処理装置の原理の説
明図である。
明図である。
【図４】従来のレーダ信号処理装置の全体構成図であ
る。
る。
【図５】ＰＤＩ処理の概念を説明する図である。
【図６】従来のレーダ信号処理装置の原理を説明する図
である。
である。
１ 振幅検波部 ２ ＰＤＩ部 ３ ＣＦＡＲ処理部 ４ 注目セルのレジスタ ５ ガードセルのレジスタ群 ６ リファレンスセルのレジスタ群 ７ 加算器 ８ 乗算器 ９ 比較器 １０ レジスタ群 １１ 論理和演算子 １２ インバータ １３ ダウンカウンタ １４ レジスタ １５ 分散算出部 １６ ２乗和算出部 １７ 和算出部 １８ 除算器 １９ 加算器 ２０ 比較器 ２１ ＰＤＩ回数制御器
Claims (1)
- 【請求項１】 捜索または追尾レーダにおいて、入力さ
れる複素信号の実部および虚部のデータより信号の振幅
を検出する振幅検波部と、目標信号対雑音比の改善を目
的とし信号の振幅値を積分した後平均するＰＤＩ（Ｐｏ
ｓｔ Ｄｅｔｅｃｔ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）部と、
前記ＰＤＩ部の出力を入力とし、不要信号を誤って検出
する誤警報確率を一定に保ちつつ不要信号に埋もれた目
標信号を検出するＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌ
ｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔｅ）処理部と、前記ＣＦＡＲ
処理部において目標信号を検出した回数を全処理データ
数より減算するダウンカウンタと、全処理データのうち
ＣＦＡＲ処理において目標信号として検出されない不要
信号について振幅の分散値を算出する分散算出処理部
と、前記分散算出処理部の出力をある一定値と比較する
比較器と、前記比較器の比較結果において不要信号の振
幅の分散値の方が大きい場合には前記ＰＤＩ部における
積分数を増やす制御を行うＰＤＩ回数制御部とを備えた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4223897A JPH0666927A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | レーダ信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4223897A JPH0666927A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | レーダ信号処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666927A true JPH0666927A (ja) | 1994-03-11 |
Family
ID=16805422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4223897A Pending JPH0666927A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | レーダ信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0666927A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012225825A (ja) * | 2011-04-21 | 2012-11-15 | Hino Motors Ltd | レーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラム |
| JP2015125118A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置 |
-
1992
- 1992-08-24 JP JP4223897A patent/JPH0666927A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012225825A (ja) * | 2011-04-21 | 2012-11-15 | Hino Motors Ltd | レーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラム |
| JP2015125118A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置 |
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