JPH0659079A - 放射状配管群間の移動装置 - Google Patents
放射状配管群間の移動装置Info
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- JPH0659079A JPH0659079A JP4212863A JP21286392A JPH0659079A JP H0659079 A JPH0659079 A JP H0659079A JP 4212863 A JP4212863 A JP 4212863A JP 21286392 A JP21286392 A JP 21286392A JP H0659079 A JPH0659079 A JP H0659079A
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- JP
- Japan
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- drum
- shaped
- carriages
- central member
- rod
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は狹隘な放射状配管群の間を移動し
て、ドラム入口配管ノズルまわりのＵＴ検査等を行うた
めの移動装置を提供することを目的とする。 【構成】 棒状中心部材に軸方向移動可能に嵌装された
２個の台車と、各台車に突設され棒状中心部材をドラム
表面から一定の距離を保って且つドラム表面に沿って軸
方向に移動可能に保持する支持脚と、台車に回転可能に
嵌装され１対の半径方向のピストンロッドを有する環状
部材と、各ピストンロッドの先端に形成されたピストン
と、各ピストンに摺動可能に嵌装されたＬ字状シリンダ
と、各Ｌ字状シリンダの腕部に枢支された鼓状ガイドロ
ーラとを具え、一方の台車の鼓状ガイドローラを１対の
配管の外側に当接して締付け同台車を固定した状態で、
棒状中心部材及び他方の台車を移動し、次に他方の台車
の鼓状ガイドローラを他の１対の配管の外側に当接して
締付け同台車を固定した状態で、棒状中心部材及び一方
の台車を移動する放射状配管群間の移動装置。
て、ドラム入口配管ノズルまわりのＵＴ検査等を行うた
めの移動装置を提供することを目的とする。 【構成】 棒状中心部材に軸方向移動可能に嵌装された
２個の台車と、各台車に突設され棒状中心部材をドラム
表面から一定の距離を保って且つドラム表面に沿って軸
方向に移動可能に保持する支持脚と、台車に回転可能に
嵌装され１対の半径方向のピストンロッドを有する環状
部材と、各ピストンロッドの先端に形成されたピストン
と、各ピストンに摺動可能に嵌装されたＬ字状シリンダ
と、各Ｌ字状シリンダの腕部に枢支された鼓状ガイドロ
ーラとを具え、一方の台車の鼓状ガイドローラを１対の
配管の外側に当接して締付け同台車を固定した状態で、
棒状中心部材及び他方の台車を移動し、次に他方の台車
の鼓状ガイドローラを他の１対の配管の外側に当接して
締付け同台車を固定した状態で、棒状中心部材及び一方
の台車を移動する放射状配管群間の移動装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＴＲ実証炉のウォー
タドラム入口配管ノズル回りのＵＴ検査に用いる管群間
移動用台車に関するもので、火力プラントのボイラ管群
間用検査装置にも適用できる。
タドラム入口配管ノズル回りのＵＴ検査に用いる管群間
移動用台車に関するもので、火力プラントのボイラ管群
間用検査装置にも適用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来、ドラムに植設された配管ノズル回
りの検査は、検査員が各種の検査機器を用いて行ってお
り、配管渡りロボットは種々考えられているが、管群間
の移動装置は従来全く類例がない。
りの検査は、検査員が各種の検査機器を用いて行ってお
り、配管渡りロボットは種々考えられているが、管群間
の移動装置は従来全く類例がない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ドラム等に接続した配
管群内には、検査員がアクセスする空間がなく、遠隔自
動操作によって移動し、ＵＴ検査する装置が所望されて
いた。本発明は狹隘な放射状配管群の間を移動して、ド
ラム入口配管ノズルまわりのＵＴ検査などを行うための
移動装置を提供することを目的とする。
管群内には、検査員がアクセスする空間がなく、遠隔自
動操作によって移動し、ＵＴ検査する装置が所望されて
いた。本発明は狹隘な放射状配管群の間を移動して、ド
ラム入口配管ノズルまわりのＵＴ検査などを行うための
移動装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】ドラム等に放射状に接続
された配管群の中の隣接する１対の配管により固定可能
な２個の台車を棒状中心部材で連結し、各台車を棒状中
心部材に沿って移動可能とする。台車を１対の配管によ
り解放可能に固定し且つ移動可能とするため、各台車に
突設され棒状中心部材をドラム表面から一定の距離を保
って且つドラム表面に沿って軸方向に移動可能に保持す
る支持脚及び同支持脚の先端に設けたガイドローラと、
台車に回転可能に嵌装され１対の半径方向のピストンロ
ッドを有する環状部材と、各ピストンロッドの先端に形
成されたピストンと、各ピストンに摺動可能に嵌装され
たＬ字状シリンダと、各Ｌ字状シリンダの腕部に枢支さ
れた鼓状ダイドローラとを設ける。
された配管群の中の隣接する１対の配管により固定可能
な２個の台車を棒状中心部材で連結し、各台車を棒状中
心部材に沿って移動可能とする。台車を１対の配管によ
り解放可能に固定し且つ移動可能とするため、各台車に
突設され棒状中心部材をドラム表面から一定の距離を保
って且つドラム表面に沿って軸方向に移動可能に保持す
る支持脚及び同支持脚の先端に設けたガイドローラと、
台車に回転可能に嵌装され１対の半径方向のピストンロ
ッドを有する環状部材と、各ピストンロッドの先端に形
成されたピストンと、各ピストンに摺動可能に嵌装され
たＬ字状シリンダと、各Ｌ字状シリンダの腕部に枢支さ
れた鼓状ダイドローラとを設ける。
【０００５】
【作用】棒状中心部材で連結した２個の台車の中の、一
方の台車の鼓状ガイドローラを１対の配管の外側に当接
して締付け同台車を固定した状態で、棒状中心部材及び
他方の台車を移動し、次に前記他方の台車の鼓状ガイド
ローラを他の１対の配管の外側に当接して締付け同台車
を固定した状態で、前記棒状中心部材及び一方の台車を
移動する。このような台車及び棒状中心部材の移動台車
を反覆して、棒状中心部材の軸方向に前後進する。棒状
中心部材の一端に取付けた検査用ユニットにより、ドラ
ムと配管の接続部等の検査を行うことができる。
方の台車の鼓状ガイドローラを１対の配管の外側に当接
して締付け同台車を固定した状態で、棒状中心部材及び
他方の台車を移動し、次に前記他方の台車の鼓状ガイド
ローラを他の１対の配管の外側に当接して締付け同台車
を固定した状態で、前記棒状中心部材及び一方の台車を
移動する。このような台車及び棒状中心部材の移動台車
を反覆して、棒状中心部材の軸方向に前後進する。棒状
中心部材の一端に取付けた検査用ユニットにより、ドラ
ムと配管の接続部等の検査を行うことができる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図３について説明
する。図において、１−１はラック１−２を設けた棒状
中心部材、２ａ−１，２ｂ−１は棒状中心部材１−１に
嵌装された２個の台車、２ａ−２は台車２ａ−１の円筒
部２ａ−５の外周に設けたウォームホイール、２ａ−３
は台車２ａ−１に突設された支持脚、２ａ−４は支持脚
２ａ−３の先端に枢支されたガイドローラ、３ａ，（３
ｂ）は台車２ａ−１，（２ｂ−１）の円筒部２ａ−５の
外周にベアリング９ａ−１を介して回転可能に嵌装され
た環状部材、４ａ−１，４ａ−２は環状部材３ａに半径
方向に突設されたピストンロッド、４ａ−３はピストン
ロッド４ａ−１の先端に形成されたピストンである。
する。図において、１−１はラック１−２を設けた棒状
中心部材、２ａ−１，２ｂ−１は棒状中心部材１−１に
嵌装された２個の台車、２ａ−２は台車２ａ−１の円筒
部２ａ−５の外周に設けたウォームホイール、２ａ−３
は台車２ａ−１に突設された支持脚、２ａ−４は支持脚
２ａ−３の先端に枢支されたガイドローラ、３ａ，（３
ｂ）は台車２ａ−１，（２ｂ−１）の円筒部２ａ−５の
外周にベアリング９ａ−１を介して回転可能に嵌装され
た環状部材、４ａ−１，４ａ−２は環状部材３ａに半径
方向に突設されたピストンロッド、４ａ−３はピストン
ロッド４ａ−１の先端に形成されたピストンである。
【０００７】５ａ−１はピストン４ａ−３と摺動可能に
係合するＬ字状シリンダ、５ａ−３はＬ字状シリンダ５
ａ−１の直角方向の腕部、６ａ−１は腕部５ａ−３にベ
アリング１０ａ−１を介して回転可能に支持された鼓状
ガイドローラ、７ａ−１及び７ａ−５は台車２ａ−１移
動用ギヤードモータ及びピニオン、７ｂ−２，７ｂ−３
及び７ｂ−４は台車２ｂ−１移動用ギヤードモータ側プ
ーリ、タイミングベルト及びピニオン側プーリである。
８ａ−１及び８ａ−５は環状部材３ａ回転用のギヤード
モータ及びウォーム、８ｂ−２，８ｂ−３及び８ｂ−４
は環状部材３ｂ回転用のギヤードモータ側プーリ、タイ
ミングベルト及びウォーム側プーリである。
係合するＬ字状シリンダ、５ａ−３はＬ字状シリンダ５
ａ−１の直角方向の腕部、６ａ−１は腕部５ａ−３にベ
アリング１０ａ−１を介して回転可能に支持された鼓状
ガイドローラ、７ａ−１及び７ａ−５は台車２ａ−１移
動用ギヤードモータ及びピニオン、７ｂ−２，７ｂ−３
及び７ｂ−４は台車２ｂ−１移動用ギヤードモータ側プ
ーリ、タイミングベルト及びピニオン側プーリである。
８ａ−１及び８ａ−５は環状部材３ａ回転用のギヤード
モータ及びウォーム、８ｂ−２，８ｂ−３及び８ｂ−４
は環状部材３ｂ回転用のギヤードモータ側プーリ、タイ
ミングベルト及びウォーム側プーリである。
【０００８】１１ａ−１及び１１ａ−２はピストン用パ
ッキン及びピストンロッド用パッキン、１２は検査用ユ
ニットの取付部材、１３ａ，１３ａ′；１３ｂ，１３
ｂ′；１３ｃ，１３ｃ′は夫々ドラムの円周方向で隣接
する１対の配管、１４はドラムである。なお、２組の台
車２ａ−１，（２ｂ−１）、環状部材３ａ，（３ｂ）、
Ｌ字状シリンダ５ａ−１，５ａ−２，（５ｂ−１），
（５ｂ−２）の構造及び駆動機構は同一なので、若干の
部材については何れか一方のみを図示してある。Ｌ字状
シリンダ５ａ−１，５ａ−２，（５ｂ−１），（５ｂ−
２）にはガス給排配管（図示せず）が接続され、棒状中
心部材１−１端部の取付部材１２にはＵＴ探傷走査機
構、目視機器等の検査用ユニット（図示せず）が装着さ
れている。
ッキン及びピストンロッド用パッキン、１２は検査用ユ
ニットの取付部材、１３ａ，１３ａ′；１３ｂ，１３
ｂ′；１３ｃ，１３ｃ′は夫々ドラムの円周方向で隣接
する１対の配管、１４はドラムである。なお、２組の台
車２ａ−１，（２ｂ−１）、環状部材３ａ，（３ｂ）、
Ｌ字状シリンダ５ａ−１，５ａ−２，（５ｂ−１），
（５ｂ−２）の構造及び駆動機構は同一なので、若干の
部材については何れか一方のみを図示してある。Ｌ字状
シリンダ５ａ−１，５ａ−２，（５ｂ−１），（５ｂ−
２）にはガス給排配管（図示せず）が接続され、棒状中
心部材１−１端部の取付部材１２にはＵＴ探傷走査機
構、目視機器等の検査用ユニット（図示せず）が装着さ
れている。
【０００９】次に本装置の使用方法を説明する。一方の
台車２ａ−１の鼓状ガイドローラ６ａ−１，６ａ−２を
隣接する１対の配管１３ａ，１３ａ′の外側に当て、他
方の台車２ｂ−１の鼓状ガイドローラ６ｂ−１，６ｂ−
２を他の隣接する１対の配管１３ｂ，１３ｂ′の外側に
当て、Ｌ字状シリンダ５ａ−１，５ａ−２及び５ｂ−
１，５ｂ−２の内側空間にガスを導入して、各シリンダ
５ａ−１，５ａ−２，５ｂ−１，５ｂ−２を引きつけ
る。各配管１３ａ，１３ａ′及び１３ｂ，１３ｂ′はド
ラム１４側の間隔が狹い放射状となっているので、各台
車２ａ−１，２ｂ−１にはドラム中心に向かう力が作用
し、支持脚２ａ−３，２ｂ−３による反力を受けて、両
方の台車２ａ−１，２ｂ−１が固定される（ロック状
態）。
台車２ａ−１の鼓状ガイドローラ６ａ−１，６ａ−２を
隣接する１対の配管１３ａ，１３ａ′の外側に当て、他
方の台車２ｂ−１の鼓状ガイドローラ６ｂ−１，６ｂ−
２を他の隣接する１対の配管１３ｂ，１３ｂ′の外側に
当て、Ｌ字状シリンダ５ａ−１，５ａ−２及び５ｂ−
１，５ｂ−２の内側空間にガスを導入して、各シリンダ
５ａ−１，５ａ−２，５ｂ−１，５ｂ−２を引きつけ
る。各配管１３ａ，１３ａ′及び１３ｂ，１３ｂ′はド
ラム１４側の間隔が狹い放射状となっているので、各台
車２ａ−１，２ｂ−１にはドラム中心に向かう力が作用
し、支持脚２ａ−３，２ｂ−３による反力を受けて、両
方の台車２ａ−１，２ｂ−１が固定される（ロック状
態）。
【００１０】この状態で、ギヤードモータ７ａ−１，
（７ｂ−１）を駆動すると、棒状中心部材１−１が前後
進（図１の上下方向）し、ギヤードモータ８ａ−１，
（８ｂ−１）を駆動すると、棒状中心部材１−１が回転
するので、棒状中心部材１−１に取付けた検査用ユニッ
トを前後進及び回転させながら、各配管１３ａ〜１３
ｃ′とドラム１４との接続部等の検査を行う。
（７ｂ−１）を駆動すると、棒状中心部材１−１が前後
進（図１の上下方向）し、ギヤードモータ８ａ−１，
（８ｂ−１）を駆動すると、棒状中心部材１−１が回転
するので、棒状中心部材１−１に取付けた検査用ユニッ
トを前後進及び回転させながら、各配管１３ａ〜１３
ｃ′とドラム１４との接続部等の検査を行う。
【００１１】次に本装置を移動させる時は、いずれか一
方の台車２ａ−１（又は２ｂ−１）側のシリンダ５ａ−
１及び５ａ−２（又は５ｂ−１及び５ｂ−２）をアンロ
ック状態として、往復動駆動系（７ａ−１〜７ａ−５又
は７ｂ−１〜７ｂ−５）により配管群１３ａ，１３ａ′
間と１３ｂ，１３ｂ′間（又は１３ｂ，１３ｂ′と１３
ｃ，１３ｃ′間）の中間位置まで移動後、旋回駆動系
（８ａ−１〜８ａ−５又は８ｂ−１〜８ｂ−５）によ
り、図２の二点鎖線位置に回転し、いずれかの台車２ａ
−１（又は２ｂ−１）（ラック１−２上の台車２ａ−１
又は２ｂ−１の位置により選択）のラック１−２上を往
復動駆動系（７ａ−１〜７ａ−５又は７ｂ−１〜７ｂ−
５）により次の配管１３，１３′間の中間位置へ移動
後、旋回駆動系（８ａ−１〜８ａ−５又は８ｂ−１〜８
ｂ−５）により、図２の実線位置に回転し、配管１３，
１３′側へ接近後、シリンダ５ａ−１及び５ａ−２（又
は５ｂ−１，５ｂ−２）でロック状態とする。その後、
後方側の台車２ａ−１（又は２ｂ−１）側を同様に移動
して配管群間を渡っていく。この間台車２ａ−１（又は
２ｂ−１）はガイドローラ２ａ−４（又は２ｂ−４）に
よってドラム１４との間を常に一定間隔で保持される。
方の台車２ａ−１（又は２ｂ−１）側のシリンダ５ａ−
１及び５ａ−２（又は５ｂ−１及び５ｂ−２）をアンロ
ック状態として、往復動駆動系（７ａ−１〜７ａ−５又
は７ｂ−１〜７ｂ−５）により配管群１３ａ，１３ａ′
間と１３ｂ，１３ｂ′間（又は１３ｂ，１３ｂ′と１３
ｃ，１３ｃ′間）の中間位置まで移動後、旋回駆動系
（８ａ−１〜８ａ−５又は８ｂ−１〜８ｂ−５）によ
り、図２の二点鎖線位置に回転し、いずれかの台車２ａ
−１（又は２ｂ−１）（ラック１−２上の台車２ａ−１
又は２ｂ−１の位置により選択）のラック１−２上を往
復動駆動系（７ａ−１〜７ａ−５又は７ｂ−１〜７ｂ−
５）により次の配管１３，１３′間の中間位置へ移動
後、旋回駆動系（８ａ−１〜８ａ−５又は８ｂ−１〜８
ｂ−５）により、図２の実線位置に回転し、配管１３，
１３′側へ接近後、シリンダ５ａ−１及び５ａ−２（又
は５ｂ−１，５ｂ−２）でロック状態とする。その後、
後方側の台車２ａ−１（又は２ｂ−１）側を同様に移動
して配管群間を渡っていく。この間台車２ａ−１（又は
２ｂ−１）はガイドローラ２ａ−４（又は２ｂ−４）に
よってドラム１４との間を常に一定間隔で保持される。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、ドラムから放射状に配設され
た配管の間をドラム表面に沿ってドラム軸方向に移動す
る移動装置において、棒状中心部材に軸方向移動可能に
嵌装された２個の台車と、前記各台車に突設され前記棒
状中心部材をドラム表面から一定の距離を保って且つド
ラム表面に沿って軸方向に移動可能に保持する支持脚及
び同支持脚の先端に設けたガイドローラと、前記台車に
回転可能に嵌装され１対の半径方向のピストンロッドを
有する環状部材と、前記各ピストンロッドの先端に形成
されたピストンと、前記各ピストンに摺動可能に嵌装さ
れたＬ字状シリンダと、前記各Ｌ字状シリンダの腕部に
枢支された鼓状ガイドローラとを具え、一方の台車の鼓
状ガイドローラを隣接した１対の配管の外側に当接して
締付け同台車を固定した状態で、棒状中心部材及び他方
の台車を移動し、次に前記他方の台車の鼓状ガイドロー
ラを他の隣接した１対の配管の外側に当接して締付け同
台車を固定した状態で、前記棒状中心部材及び一方の台
車を移動するように構成したことにより、次の効果を有
する。
た配管の間をドラム表面に沿ってドラム軸方向に移動す
る移動装置において、棒状中心部材に軸方向移動可能に
嵌装された２個の台車と、前記各台車に突設され前記棒
状中心部材をドラム表面から一定の距離を保って且つド
ラム表面に沿って軸方向に移動可能に保持する支持脚及
び同支持脚の先端に設けたガイドローラと、前記台車に
回転可能に嵌装され１対の半径方向のピストンロッドを
有する環状部材と、前記各ピストンロッドの先端に形成
されたピストンと、前記各ピストンに摺動可能に嵌装さ
れたＬ字状シリンダと、前記各Ｌ字状シリンダの腕部に
枢支された鼓状ガイドローラとを具え、一方の台車の鼓
状ガイドローラを隣接した１対の配管の外側に当接して
締付け同台車を固定した状態で、棒状中心部材及び他方
の台車を移動し、次に前記他方の台車の鼓状ガイドロー
ラを他の隣接した１対の配管の外側に当接して締付け同
台車を固定した状態で、前記棒状中心部材及び一方の台
車を移動するように構成したことにより、次の効果を有
する。
【００１３】検査員がアクセスできない狹隘な放射状配
管群の間を自動的に移動し、配管等の検査を行うことが
できる。
管群の間を自動的に移動し、配管等の検査を行うことが
できる。
【図１】本発明の実施例を一部断面で示した平面図であ
る。
る。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視断面図である。
１−１ 棒状中心部材 ２ａ−１ 台車 ２ａ−３ 支持脚 ２ｂ−１ 台車 ５ａ−１ Ｌ字状シリンダ ５ａ−２ Ｌ字状シリンダ ６ａ−１ 鼓状ガイドローラ ６ａ−２ 鼓状ガイドローラ １３ａ 放射状配管 １３ａ′ 放射状配管 １４ ドラム
Claims (1)
- 【請求項１】 ドラムから放射状に配設された配管の間
をドラム表面に沿ってドラム軸方向に移動する移動装置
において、棒状中心部材に軸方向移動可能に嵌装された
２個の台車と、前記各台車に突設され前記棒状中心部材
をドラム表面から一定の距離を保って且つドラム表面に
沿って軸方向に移動可能に保持する支持脚及び同支持脚
の先端に設けたガイドローラと、前記台車に回転可能に
嵌装され１対の半径方向のピストンロッドを有する環状
部材と、前記各ピストンロッドの先端に形成されたピス
トンと、前記各ピストンに摺動可能に嵌装されたＬ字状
シリンダと、前記各Ｌ字状シリンダの腕部に枢支された
鼓状ガイドローラとを具え、一方の台車の鼓状ガイドロ
ーラを隣接した１対の配管の外側に当接して締付け同台
車を固定した状態で、棒状中心部材及び他方の台車を移
動し、次に前記他方の台車の鼓状ガイドローラを他の隣
接した１対の配管の外側に当接して締付け同台車を固定
した状態で、前記棒状中心部材及び一方の台車を移動す
るように構成したことを特徴とする放射状配管群間の移
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04212863A JP3089109B2 (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 放射状配管群間の移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04212863A JP3089109B2 (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 放射状配管群間の移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0659079A true JPH0659079A (ja) | 1994-03-04 |
| JP3089109B2 JP3089109B2 (ja) | 2000-09-18 |
Family
ID=16629545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04212863A Expired - Fee Related JP3089109B2 (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 放射状配管群間の移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3089109B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110376228A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-10-25 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种应用于架空高压输电线路的检测系统 |
| CN113479269A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-08 | 广东电网有限责任公司 | 一种步进式爬树机器人 |
-
1992
- 1992-08-10 JP JP04212863A patent/JP3089109B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110376228A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-10-25 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种应用于架空高压输电线路的检测系统 |
| CN110376228B (zh) * | 2019-08-30 | 2021-11-26 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种应用于架空高压输电线路的检测系统 |
| CN113479269A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-08 | 广东电网有限责任公司 | 一种步进式爬树机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3089109B2 (ja) | 2000-09-18 |
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