JPH0658307B2 - プラント異常点検装置 - Google Patents
プラント異常点検装置Info
- Publication number
- JPH0658307B2 JPH0658307B2 JP63290697A JP29069788A JPH0658307B2 JP H0658307 B2 JPH0658307 B2 JP H0658307B2 JP 63290697 A JP63290697 A JP 63290697A JP 29069788 A JP29069788 A JP 29069788A JP H0658307 B2 JPH0658307 B2 JP H0658307B2
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- JP
- Japan
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- abnormality
- gas
- inspection
- plant
- gas sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Examining Or Testing Airtightness (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は点検用センサを搭載した点検装置を移動さ
せ、プラント内の巡回点検を遠隔または自動で行うプラ
ント異常点検装置に関するものである。
せ、プラント内の巡回点検を遠隔または自動で行うプラ
ント異常点検装置に関するものである。
従来、この種装置として例えば特開昭52-52091号公報に
示された第４図のようなものがあつた。図の(a)はプラ
ント異常点検装置を原子力発電所の巡回点検に適用した
場合の巡回ルートの側面図、図の(b)は同じく平面図、
図の(c)はプラント異常点検装置の移動点検車の概略構
成図、図の(d)はプラント異常点検装置の機能ブロツク
図を示す。
示された第４図のようなものがあつた。図の(a)はプラ
ント異常点検装置を原子力発電所の巡回点検に適用した
場合の巡回ルートの側面図、図の(b)は同じく平面図、
図の(c)はプラント異常点検装置の移動点検車の概略構
成図、図の(d)はプラント異常点検装置の機能ブロツク
図を示す。
図において、(7)は巡回ルート上に施設したモノレー
ル、(8)はテレビカメラ(9)等の点検用センサを搭載して
モノレールに沿つて走行する点検車、（10）は点検車の
走行をコントロールして点検用センサの情報を信号伝送
路7aを介して伝送し表示・判定する中央操作盤である。
ル、(8)はテレビカメラ(9)等の点検用センサを搭載して
モノレールに沿つて走行する点検車、（10）は点検車の
走行をコントロールして点検用センサの情報を信号伝送
路7aを介して伝送し表示・判定する中央操作盤である。
本装置は原子炉建屋（ＡＨ）やタービン建屋（ＧＨ）内
の巡回点検すべきルートにあらかじめモノレール(7)を
設置しておき、必要な周期で点検車(8)を走行させ、点
検車に搭載した点検用センサにより異常がないかを中央
操作盤からの遠隔操作又は自動的に点検する。点検用セ
ンサとしては、設備・機器類の外観異常や水漏れ、蒸気
洩れを検知するテレビカメラ、モータやポンプの運転中
の異常音をマイクロフオン、環境内の温度・湿度・放射
線量の異常を検知する温(湿)度センサや放射線センサ、
更に機器から放射される赤外線を捕えることにより異常
を検知する赤外線カメラ等を備え、これらの信号を信号
伝送路（7a）を介して中央操作盤（10）に伝達し、各セ
ンサ別に用意した信号処理装置によりパネル表示した
り、あらかじめセツトした警報レベルと自動的に比較し
て異常があれば警報を発する様にして、自動的または遠
隔操作的に巡回点検を実施することができる。
の巡回点検すべきルートにあらかじめモノレール(7)を
設置しておき、必要な周期で点検車(8)を走行させ、点
検車に搭載した点検用センサにより異常がないかを中央
操作盤からの遠隔操作又は自動的に点検する。点検用セ
ンサとしては、設備・機器類の外観異常や水漏れ、蒸気
洩れを検知するテレビカメラ、モータやポンプの運転中
の異常音をマイクロフオン、環境内の温度・湿度・放射
線量の異常を検知する温(湿)度センサや放射線センサ、
更に機器から放射される赤外線を捕えることにより異常
を検知する赤外線カメラ等を備え、これらの信号を信号
伝送路（7a）を介して中央操作盤（10）に伝達し、各セ
ンサ別に用意した信号処理装置によりパネル表示した
り、あらかじめセツトした警報レベルと自動的に比較し
て異常があれば警報を発する様にして、自動的または遠
隔操作的に巡回点検を実施することができる。
このように従来のプラント異常点検装置は各種センサを
搭載して移動することにより、遠隔又は自動で巡回点検
を行えるので、放射線や高温下での点検も被曝すること
なく安全に行なえるなどの効果がある。しかし、人が実
際に現場に行つて点検する場合は、上記以外に臭いによ
り異常を検知することが行なわれており、異常な臭いを
検知する機能を持つた点検装置でなければ、人による巡
回点検を省略することができないという課題があつた。
搭載して移動することにより、遠隔又は自動で巡回点検
を行えるので、放射線や高温下での点検も被曝すること
なく安全に行なえるなどの効果がある。しかし、人が実
際に現場に行つて点検する場合は、上記以外に臭いによ
り異常を検知することが行なわれており、異常な臭いを
検知する機能を持つた点検装置でなければ、人による巡
回点検を省略することができないという課題があつた。
この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、異常な臭いを検知する機能を持つたプラント異
常点検装置を得ることを目的とする。
もので、異常な臭いを検知する機能を持つたプラント異
常点検装置を得ることを目的とする。
この発明に係るプラント異常点検装置は、プラント内の
所定の点検箇所へ移動する移動装置、この移動装置に搭
載され検知するガスの種類の異なる複数のガスセンサ
ー、これらのガスセンサーの上記点検箇所における平常
時のガス基準値と上記ガスセンサーが上記点検箇所で検
出したガスレベルとを比較する比較器、この比較器の比
較結果の組合せにより異常の有無を判定し異常の場合に
信号を送出する判定手段を設けたものである。
所定の点検箇所へ移動する移動装置、この移動装置に搭
載され検知するガスの種類の異なる複数のガスセンサ
ー、これらのガスセンサーの上記点検箇所における平常
時のガス基準値と上記ガスセンサーが上記点検箇所で検
出したガスレベルとを比較する比較器、この比較器の比
較結果の組合せにより異常の有無を判定し異常の場合に
信号を送出する判定手段を設けたものである。
この発明におけるプラント異常点検装置は、プラントの
異常時に発生する臭いに相当するわずかなガスを、検知
するガスの種類の異なる複数のガスセンサーで検出し、
平常時のガス基準値と比較器により比較して判定手段で
異常の有無を判定し、異常の場合は信号を送出する。
異常時に発生する臭いに相当するわずかなガスを、検知
するガスの種類の異なる複数のガスセンサーで検出し、
平常時のガス基準値と比較器により比較して判定手段で
異常の有無を判定し、異常の場合は信号を送出する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図(a)(b)において、(1)は移動装置、(2)はガスセンサ
ー、（31）（32）は通信装置、(4)は制御システム、(5)
は表示器、(6)は操作器である。
図(a)(b)において、(1)は移動装置、(2)はガスセンサ
ー、（31）（32）は通信装置、(4)は制御システム、(5)
は表示器、(6)は操作器である。
本システムはオペレータ（図示せず）が操作器(6)を操
作して移動装置(1)を目的とする点検ルートに沿つて遠
隔操縦又は自動操縦により移動させ、点検ルート上の所
定の位置でガスセンサー(2)の信号を取り込み、これを
基準値と比較して、異常があれば表示器(5)に表示す
る。
作して移動装置(1)を目的とする点検ルートに沿つて遠
隔操縦又は自動操縦により移動させ、点検ルート上の所
定の位置でガスセンサー(2)の信号を取り込み、これを
基準値と比較して、異常があれば表示器(5)に表示す
る。
移動装置(1)は駆動用のモータ（11）と、位置検出用の
エンコーダ（12）、駆動制御装置（13）から構成され、
通信装置（31）（32）を介して制御システム(4)からの
指令を受けて所定の点検ルートを移動する。ガスセンサ
ー(2)はそれぞれ検知するガスの種類の異なるＮ個のセ
ンサー（211）〜（21N）から構成され、各センサーによ
り検知された信号は増幅器（221）〜（22N）で増幅さ
れ、マルチプレクサ（23）により多重化されて通信装置
（31）（32）を介して制御システム(4)に送られる。
エンコーダ（12）、駆動制御装置（13）から構成され、
通信装置（31）（32）を介して制御システム(4)からの
指令を受けて所定の点検ルートを移動する。ガスセンサ
ー(2)はそれぞれ検知するガスの種類の異なるＮ個のセ
ンサー（211）〜（21N）から構成され、各センサーによ
り検知された信号は増幅器（221）〜（22N）で増幅さ
れ、マルチプレクサ（23）により多重化されて通信装置
（31）（32）を介して制御システム(4)に送られる。
制御システム(4)は操作器(6)よりの指令を受けて運転制
御装置（46）により、移動装置(1)を所定の点検ルート
に沿つて移動させる様に制御するとともに、ガスセンサ
ー(2)から通信装置（31）（32）を介して送られてきた
信号をマルチプレクサ（41）でセンサ別信号に分離し、
各点検箇所での判定基準を記憶した判定基準メモリ（4
4）から、現在の位置での判定基準を取り出し判定基準
レジスタ（43）にセツトし、これと前記センサ別信号と
を比較器（421）〜（426）で比較し、判定回路（45）に
より異常の有無を判定する。これを全点検箇所について
順次判定していくことによつてプラントの異常点検を行
うものである。
御装置（46）により、移動装置(1)を所定の点検ルート
に沿つて移動させる様に制御するとともに、ガスセンサ
ー(2)から通信装置（31）（32）を介して送られてきた
信号をマルチプレクサ（41）でセンサ別信号に分離し、
各点検箇所での判定基準を記憶した判定基準メモリ（4
4）から、現在の位置での判定基準を取り出し判定基準
レジスタ（43）にセツトし、これと前記センサ別信号と
を比較器（421）〜（426）で比較し、判定回路（45）に
より異常の有無を判定する。これを全点検箇所について
順次判定していくことによつてプラントの異常点検を行
うものである。
尚、ここでガスセンサーとしては例えばセンサ実用事典
（大森豊明監修、（株）フジテクノシステム発行）で紹
介されている可燃性ガス（H2、CO、CH4、C3H8、アルコール
等）検知センサ、酸化性ガス（酸素、ハロゲンガス等）
検知センサ、酸性・塩基性ガス（SO2、SO3、H2S、CO2、HCe、
HC、NO2等）検知センサをプラントで予想される異常事象
に合せて多数のセンサーを適宜選択して組合せればよ
い。特に、実際のプラントでは可燃性ガスセンサーとこ
れにより検知できない不燃性ガスを検知するセンサーを
組合せるのが効果的と考えられる。このように、複数の
ガスセンサーの組合せにより検知し判定するようにする
ことで、単一のガスセンサーでは検知できない、わずか
な臭いに相当するガスを検知することができプラントの
異常を軽微な段階で発見できる。
（大森豊明監修、（株）フジテクノシステム発行）で紹
介されている可燃性ガス（H2、CO、CH4、C3H8、アルコール
等）検知センサ、酸化性ガス（酸素、ハロゲンガス等）
検知センサ、酸性・塩基性ガス（SO2、SO3、H2S、CO2、HCe、
HC、NO2等）検知センサをプラントで予想される異常事象
に合せて多数のセンサーを適宜選択して組合せればよ
い。特に、実際のプラントでは可燃性ガスセンサーとこ
れにより検知できない不燃性ガスを検知するセンサーを
組合せるのが効果的と考えられる。このように、複数の
ガスセンサーの組合せにより検知し判定するようにする
ことで、単一のガスセンサーでは検知できない、わずか
な臭いに相当するガスを検知することができプラントの
異常を軽微な段階で発見できる。
尚、上記実施例では判定基準は判定基準メモリ内にあら
かじめ記憶しているとしたが、平常時に実際に点検ルー
トを移動させて、各点検箇所での各ガスセンサーのレベ
ルを計測して記憶させる様にしてもよく、当然の事では
あるが、基準値が０の場合もありうる。
かじめ記憶しているとしたが、平常時に実際に点検ルー
トを移動させて、各点検箇所での各ガスセンサーのレベ
ルを計測して記憶させる様にしてもよく、当然の事では
あるが、基準値が０の場合もありうる。
また、異常の判定は各センサーの信号レベルを基準値と
単純に比較し、いずれかのセンサーレベルが基準値を越
えているとき異常とする方法でもよいが、複数のセンサ
ーの計測値の組合せが、正常時と比較して有為な差異が
発生していないか検知する様にしてもよい。この場合
は、例えば各センサーの各点検箇所でのレベル変動量に
応じて重みづけを行ない、その積和値を基準値と比較す
るなどの方法をとればよい。
単純に比較し、いずれかのセンサーレベルが基準値を越
えているとき異常とする方法でもよいが、複数のセンサ
ーの計測値の組合せが、正常時と比較して有為な差異が
発生していないか検知する様にしてもよい。この場合
は、例えば各センサーの各点検箇所でのレベル変動量に
応じて重みづけを行ない、その積和値を基準値と比較す
るなどの方法をとればよい。
また、各センサーレベルの計測においては一定時間の平
均値を用いたり、同一箇所で複数回あるいは近傍の複数
箇所で計測を行つていずれも異常と判定される場合のみ
警報を発生する様にすることで、ノイズによる誤警報を
防ぎ、信頼性よく点検することが可能となる。
均値を用いたり、同一箇所で複数回あるいは近傍の複数
箇所で計測を行つていずれも異常と判定される場合のみ
警報を発生する様にすることで、ノイズによる誤警報を
防ぎ、信頼性よく点検することが可能となる。
更に、特定の点検箇所で、異常上を検知したときにその
異常成分が大きくなる方向に移動装置を移動させたり、
近傍の複数箇所での計測値からそのレベル差をもとにレ
ベルの増大する方向を演算して表示させたりすることに
より、単に異常を検知するだけでなく、異常の発生源を
オペレータが判断しやすくなる。
異常成分が大きくなる方向に移動装置を移動させたり、
近傍の複数箇所での計測値からそのレベル差をもとにレ
ベルの増大する方向を演算して表示させたりすることに
より、単に異常を検知するだけでなく、異常の発生源を
オペレータが判断しやすくなる。
その他、第２図のように移動装置にガスセンサー(2)の
他に方向制御可能な点検センサー、例えばＩＴＶ（81）
を搭載し、異常を検知したとき、前記レベルの増大する
方向を演算してその方向にＩＴＶを自動的に向ける様に
すればオペレータは異常発生時にモニタテレビ（82）を
見れば瞬時に異常の状態を把持することができる。
他に方向制御可能な点検センサー、例えばＩＴＶ（81）
を搭載し、異常を検知したとき、前記レベルの増大する
方向を演算してその方向にＩＴＶを自動的に向ける様に
すればオペレータは異常発生時にモニタテレビ（82）を
見れば瞬時に異常の状態を把持することができる。
また、第３図のように、移動装置にマニピユレータアー
ム（91）を搭載し、その先端にガスセンサー(2)を取り
つけ、これを制御システム(4)に設けた操作器（92）で
遠隔操作できる様にすれば、異常検出時オレペータが操
作器（92）を操作してマニピユレータアーム（91）を動
かして、ガスセンサー(2)を異常発生箇所の近傍で走査
させることで、より正確な異常発生箇所を推定すること
が可能となる。尚、マニピユレータアーム（91）の制御
を運転制御装置（46）にあらかじめプログラムしてお
き、上記動作を自動的に行う様にすることもできる。
ム（91）を搭載し、その先端にガスセンサー(2)を取り
つけ、これを制御システム(4)に設けた操作器（92）で
遠隔操作できる様にすれば、異常検出時オレペータが操
作器（92）を操作してマニピユレータアーム（91）を動
かして、ガスセンサー(2)を異常発生箇所の近傍で走査
させることで、より正確な異常発生箇所を推定すること
が可能となる。尚、マニピユレータアーム（91）の制御
を運転制御装置（46）にあらかじめプログラムしてお
き、上記動作を自動的に行う様にすることもできる。
以上のように、この発明によればプラント異常点検装置
を、プラント内の所定の点検箇所へ移動する移動装置、
この移動装置に搭載され検知するガスの種類の異なる複
数のガスセンサー、ごれらのガスセンサーの上記点検箇
所における平常時のガス基準値と上記ガスセンサーが上
記点検箇所で検出したガスレベルとを比較する比較器、
この比較器の比較結果の組合せにより異常の有無を判定
し異常の場合に信号を送出する判定手段を備えるように
構成したので、プラントの異常時に発生するわずかな臭
いに相当するガスを検知することができ、プラントの異
常を軽微な段階で発見できるものが得られる効果があ
る。
を、プラント内の所定の点検箇所へ移動する移動装置、
この移動装置に搭載され検知するガスの種類の異なる複
数のガスセンサー、ごれらのガスセンサーの上記点検箇
所における平常時のガス基準値と上記ガスセンサーが上
記点検箇所で検出したガスレベルとを比較する比較器、
この比較器の比較結果の組合せにより異常の有無を判定
し異常の場合に信号を送出する判定手段を備えるように
構成したので、プラントの異常時に発生するわずかな臭
いに相当するガスを検知することができ、プラントの異
常を軽微な段階で発見できるものが得られる効果があ
る。
また、この発明の他の発明によればマニピユレータの先
端部にガスセンサーを取り付けたので、異常発生箇所の
近傍でガスを検出することができるものが得られる効果
がある。
端部にガスセンサーを取り付けたので、異常発生箇所の
近傍でガスを検出することができるものが得られる効果
がある。
また、この発明のさらに他の発明によれば、異常と判定
されたとき周囲の複数箇所でガス検出し異常の発生して
いる方向を求めるように構成したので、異常箇所を容易
に発見できるものが得られる効果がある。
されたとき周囲の複数箇所でガス検出し異常の発生して
いる方向を求めるように構成したので、異常箇所を容易
に発見できるものが得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるプラント異常点検装
置を示すもので、(a)はシステム構成図、(b)は制御系統
図である。第２図はこの発明の他の実施例によるプラン
ト異常点検装置を示すシステム構成図、第３図はこの発
明のさらに他の実施例によるプラント異常点検装置を示
すシステム構成図、第４図は従来のプラント異常点検装
置を示すもので、(a)は移動点検車の巡回ルートの側面
図、(b)は移動点検車の巡回ルートの平面図、(c)は移動
点検車の概略構成図、(d)はプラント異常点検装置の機
能ブロツク図である。 図において、(1)は移動装置、(2)はガスセンサー、（3
1）（32）は通信装置、(4)は制御システムであり、（42
1）（42N）は比較器、（44）は判定基準メモリ、（45）
は判定回路である。(5)は表示器である。 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
置を示すもので、(a)はシステム構成図、(b)は制御系統
図である。第２図はこの発明の他の実施例によるプラン
ト異常点検装置を示すシステム構成図、第３図はこの発
明のさらに他の実施例によるプラント異常点検装置を示
すシステム構成図、第４図は従来のプラント異常点検装
置を示すもので、(a)は移動点検車の巡回ルートの側面
図、(b)は移動点検車の巡回ルートの平面図、(c)は移動
点検車の概略構成図、(d)はプラント異常点検装置の機
能ブロツク図である。 図において、(1)は移動装置、(2)はガスセンサー、（3
1）（32）は通信装置、(4)は制御システムであり、（42
1）（42N）は比較器、（44）は判定基準メモリ、（45）
は判定回路である。(5)は表示器である。 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (3)
- 【請求項１】プラント内の所定の点検箇所へ移動する移
動装置、この移動装置に搭載され検知するガスの種類の
異なる複数のガスセンサー、これらのガスセンサーの上
記点検箇所における平常時のガス基準値と上記ガスセン
サーが上記点検箇所で検出したガスレベルとを比較する
比較器、この比較器の比較結果の組合せにより異常の有
無を判定し異常の場合に信号を送出する判定手段を備え
たプラント異常点検装置。 - 【請求項２】プラント内の所定の点検箇所へ移動する移
動装置、この移動装置に搭載されたマニピユレータアー
ム、このマニピユレータアームの先端部に取り付けられ
たガスセンサー、このガスセンサーの上記点検箇所にお
ける平常時のガス基準値と上記ガスセンサーが上記点検
箇所で検出したガスレベルとを比較する比較器、この比
較器の比較結果により異常の有無を判定し異常の場合に
信号を送出する判定手段、および上記マニピユレータア
ームの操作の制御を行なう操作制御手段を備えたプラン
ト異常点検装置。 - 【請求項３】プラント内の所定の点検箇所へ移動する移
動装置、この移動装置に搭載されたガスセンサー、この
ガスセンサーの上記点検箇所における平常時のガス基準
値と上記ガスセンサーが上記点検箇所で検出したガスレ
ベルとを比較する比較器、この比較器の比較結果により
異常の有無を判定する判定手段、この判定手段が異常有
と判定したとき該点検箇所の周囲の複数箇所で上記ガス
センサーによる検出を行ない異常の発生している方向を
求める制御手段を備えたプラント異常点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290697A JPH0658307B2 (ja) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | プラント異常点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290697A JPH0658307B2 (ja) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | プラント異常点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02136793A JPH02136793A (ja) | 1990-05-25 |
| JPH0658307B2 true JPH0658307B2 (ja) | 1994-08-03 |
Family
ID=17759340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63290697A Expired - Lifetime JPH0658307B2 (ja) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | プラント異常点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0658307B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2898465B2 (ja) * | 1992-03-30 | 1999-06-02 | 三菱電機株式会社 | プラント異常点検装置 |
| KR980010094A (ko) * | 1996-07-08 | 1998-04-30 | 김광호 | 가스 압력 상태 정보 검출 및 디스플레이 장치 |
| JP4989369B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2012-08-01 | ホーチキ株式会社 | ガス警報器 |
| JP2012002507A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Kubota Corp | 管の欠陥検査装置および検査方法 |
| JP5333477B2 (ja) * | 2011-02-14 | 2013-11-06 | 日本電気株式会社 | 現場作業支援システム、装置、方法及びプログラム |
| JP2014224611A (ja) * | 2011-09-16 | 2014-12-04 | パナソニック株式会社 | 空気調和機 |
| CN102968878B (zh) * | 2012-11-07 | 2015-04-22 | 中科华核电技术研究院有限公司 | 一种用于核电站现场设备巡检报警的方法、系统及设备 |
| KR101894458B1 (ko) * | 2017-08-24 | 2018-09-04 | 삼성중공업 주식회사 | 풍향 및 풍속을 고려한 가스/연기 검출 장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6012839A (ja) * | 1983-07-01 | 1985-01-23 | S R D Kk | 信号復調装置 |
| JPS61110678A (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 危険雰囲気内移動ロボツト |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63126857U (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-18 |
-
1988
- 1988-11-16 JP JP63290697A patent/JPH0658307B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6012839A (ja) * | 1983-07-01 | 1985-01-23 | S R D Kk | 信号復調装置 |
| JPS61110678A (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 危険雰囲気内移動ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02136793A (ja) | 1990-05-25 |
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