JPH06198586A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
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- JPH06198586A JPH06198586A JP5001395A JP139593A JPH06198586A JP H06198586 A JPH06198586 A JP H06198586A JP 5001395 A JP5001395 A JP 5001395A JP 139593 A JP139593 A JP 139593A JP H06198586 A JPH06198586 A JP H06198586A
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】人体への危害を防止して省力化するとともに、
点検・監視の信頼性を高め、効率的で定量的な診断を行
う。 【構成】前後進，旋回を行う移動機構を備えた移動台車
２３と、この移動台車２３に搭載され、変形・変色，異
音，異臭，異常振動・異常加熱のいずれかを検出する機
能を有し機器や配管などの点検対象物２の点検・監視を
行う複数種の点検・監視用センサ３と、この点検・監視
用センサ３を点検対象物２の方向へ向ける駆動機構４
と、点検・監視用センサ３で検出したデータを画像デー
タに変換し且つ画像処理による特徴抽出処理を行う信号
処理装置１０と、この信号処理装置１０で作成したデー
タとデータベースのデータとを照合し点検箇所が正常時
と異なっているか否かを判断する異常診断装置１１とを
備えたものである。
点検・監視の信頼性を高め、効率的で定量的な診断を行
う。 【構成】前後進，旋回を行う移動機構を備えた移動台車
２３と、この移動台車２３に搭載され、変形・変色，異
音，異臭，異常振動・異常加熱のいずれかを検出する機
能を有し機器や配管などの点検対象物２の点検・監視を
行う複数種の点検・監視用センサ３と、この点検・監視
用センサ３を点検対象物２の方向へ向ける駆動機構４
と、点検・監視用センサ３で検出したデータを画像デー
タに変換し且つ画像処理による特徴抽出処理を行う信号
処理装置１０と、この信号処理装置１０で作成したデー
タとデータベースのデータとを照合し点検箇所が正常時
と異なっているか否かを判断する異常診断装置１１とを
備えたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は悪環境下の各種プラント
内に設置された機器や配管などが健全であるか否かを確
認するための移動ロボットに関する。
内に設置された機器や配管などが健全であるか否かを確
認するための移動ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力プラントやその他悪環境下の各種
プラントでは、プラント内に設置されている機器や配管
に加熱や漏洩などの異常事態が発生した場合、早期に発
見できるように監視員（オペレータ）が上記機器や配管
が設置されている場所を移動して点検（巡視点検）作業
を行っている。
プラントでは、プラント内に設置されている機器や配管
に加熱や漏洩などの異常事態が発生した場合、早期に発
見できるように監視員（オペレータ）が上記機器や配管
が設置されている場所を移動して点検（巡視点検）作業
を行っている。
【０００３】この巡視点検作業は、人体への危害やコス
トの面で問題があり、監視員に代わって行う点検装置を
使用する要求が強い。この要求に応えるため、現在各方
面において、種々の点検装置が開発されている。特に、
最近では雲台にテレビジョンカメラやマイクロフォンを
取付け、これらを遠隔操作で任意の方向に向け、プラン
ト内に設置された機器や配管などの被点検物（点検対象
物）を映像と音声で監視する固定式の点検・監視装置が
商品化され、多くのプラントに導入される傾向にある。
トの面で問題があり、監視員に代わって行う点検装置を
使用する要求が強い。この要求に応えるため、現在各方
面において、種々の点検装置が開発されている。特に、
最近では雲台にテレビジョンカメラやマイクロフォンを
取付け、これらを遠隔操作で任意の方向に向け、プラン
ト内に設置された機器や配管などの被点検物（点検対象
物）を映像と音声で監視する固定式の点検・監視装置が
商品化され、多くのプラントに導入される傾向にある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記固
定式の点検・監視装置は、１台で行える点検範囲と点検
方向が限定されており、これを複数台用いるには、点検
対象物周囲の環境条件や経済的な面で制約を受ける。
定式の点検・監視装置は、１台で行える点検範囲と点検
方向が限定されており、これを複数台用いるには、点検
対象物周囲の環境条件や経済的な面で制約を受ける。
【０００５】特に、固定式の点検・監視装置は、点検対
象以外の機器や配管、また物の影に位置する機器や配管
の点検・監視ができないため、異常事態が発生した場
合、監視員が巡視点検を行っていれば、早期に発見でき
るものの、巡視点検を行っていない場合には見落として
しまうことがある。
象以外の機器や配管、また物の影に位置する機器や配管
の点検・監視ができないため、異常事態が発生した場
合、監視員が巡視点検を行っていれば、早期に発見でき
るものの、巡視点検を行っていない場合には見落として
しまうことがある。
【０００６】また、監視員は定量的ではないが、常にど
こかが違うという感じをつかむと、近付いてみたり、視
点方向を変えてみたり、触ってみたりして詳細な点検チ
ェックを行い、異常か否かを明確にすることができる。
しかし、固定式の点検・監視装置では定量的な比較はで
きるが、上記のような詳細な点検チェックが不可能であ
り、検出データとしての信頼性に欠けるという問題点が
ある。
こかが違うという感じをつかむと、近付いてみたり、視
点方向を変えてみたり、触ってみたりして詳細な点検チ
ェックを行い、異常か否かを明確にすることができる。
しかし、固定式の点検・監視装置では定量的な比較はで
きるが、上記のような詳細な点検チェックが不可能であ
り、検出データとしての信頼性に欠けるという問題点が
ある。
【０００７】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、人体への危害を防止して省力化するとともに、
点検・監視の信頼性を高め、効率的で定量的な診断を行
う移動ロボットを提供することを目的とする。
もので、人体への危害を防止して省力化するとともに、
点検・監視の信頼性を高め、効率的で定量的な診断を行
う移動ロボットを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動ロボッ
トは、上述した課題を解決するために、前後進，旋回を
行う移動機構を備えた移動台車と、この移動台車に搭載
され、変形・変色，異音，異臭，異常振動・異常加熱の
いずれかを検出する機能を有し機器や配管などの点検対
象物の点検・監視を行う複数種の点検・監視用センサ
と、この点検・監視用センサを上記点検対象物の方向へ
向ける駆動機構と、上記点検・監視用センサで検出した
データを画像データに変換し且つ画像処理による特徴抽
出処理を行う信号処理装置と、この信号処理装置で作成
したデータとデータベースのデータとを照合し点検箇所
が正常時と異なっているか否かを判断する異常診断装置
とを備えたものである。
トは、上述した課題を解決するために、前後進，旋回を
行う移動機構を備えた移動台車と、この移動台車に搭載
され、変形・変色，異音，異臭，異常振動・異常加熱の
いずれかを検出する機能を有し機器や配管などの点検対
象物の点検・監視を行う複数種の点検・監視用センサ
と、この点検・監視用センサを上記点検対象物の方向へ
向ける駆動機構と、上記点検・監視用センサで検出した
データを画像データに変換し且つ画像処理による特徴抽
出処理を行う信号処理装置と、この信号処理装置で作成
したデータとデータベースのデータとを照合し点検箇所
が正常時と異なっているか否かを判断する異常診断装置
とを備えたものである。
【０００９】
【作用】上記の構成を有する本発明においては、機器や
配管などの点検対象物を点検・監視用センサを用いて監
視員の行っているのに相当する点検・監視を行う。上記
点検・監視用センサで得られたデータは信号処理装置に
送出され、この信号処理装置では検出したデータから画
像データに変換するとともに、画像処理による特徴抽出
処理を行い、その結果から蓄積されたデータベースと比
較できるデータを作成する。そして、異常診断装置では
このデータとデータベースのデータとを照合し点検箇所
が正常時と異なっているか否かを判断する。
配管などの点検対象物を点検・監視用センサを用いて監
視員の行っているのに相当する点検・監視を行う。上記
点検・監視用センサで得られたデータは信号処理装置に
送出され、この信号処理装置では検出したデータから画
像データに変換するとともに、画像処理による特徴抽出
処理を行い、その結果から蓄積されたデータベースと比
較できるデータを作成する。そして、異常診断装置では
このデータとデータベースのデータとを照合し点検箇所
が正常時と異なっているか否かを判断する。
【００１０】これにより、点検・監視の信頼性を高め、
監視員の行う詳細点検に相当する点検を可能にするとと
もに、データベース化した定量的データで判断するた
め、確実に診断することができる。
監視員の行う詳細点検に相当する点検を可能にするとと
もに、データベース化した定量的データで判断するた
め、確実に診断することができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１２】図１は本発明に係る移動ロボットの第１実
施例を示す概略図、図２は図１の移動ロボットの内部構
成を示すブロック図である。
施例を示す概略図、図２は図１の移動ロボットの内部構
成を示すブロック図である。
【００１３】図１に示すように、移動ロボット１には人
間の各種感覚（味覚を除く）に相当する機能を有し機器
や配管などの点検対象物２の点検・監視を行う点検・監
視用センサ３と、この点検・監視用センサ３を点検対象
物２の方向へ向ける駆動機構としての多関節マニピュレ
ータ４と、無線伝送機５ａとが搭載されている。
間の各種感覚（味覚を除く）に相当する機能を有し機器
や配管などの点検対象物２の点検・監視を行う点検・監
視用センサ３と、この点検・監視用センサ３を点検対象
物２の方向へ向ける駆動機構としての多関節マニピュレ
ータ４と、無線伝送機５ａとが搭載されている。
【００１４】そして、移動ロボット１は地上局に設置さ
れた操作卓６からの遠隔制御により、原子力プラントや
その他悪環境下の各種プラント内に設置された点検対象
物２まで移動して点検を行う。
れた操作卓６からの遠隔制御により、原子力プラントや
その他悪環境下の各種プラント内に設置された点検対象
物２まで移動して点検を行う。
【００１５】操作卓６には、インターフェース用のマン
・マシーン制御装置７と、ＣＲＴディスプレイを用いた
表示装置８と、キーボード、ジョイスティックからなる
入力装置９とが備え付けられている。また、地上局には
操作卓６の他に、無線伝送機５ｂ、信号処理装置１０、
異常診断装置１１、自律給充電装置１２が配備されてい
る。
・マシーン制御装置７と、ＣＲＴディスプレイを用いた
表示装置８と、キーボード、ジョイスティックからなる
入力装置９とが備え付けられている。また、地上局には
操作卓６の他に、無線伝送機５ｂ、信号処理装置１０、
異常診断装置１１、自律給充電装置１２が配備されてい
る。
【００１６】また、移動ロボット１のマニピュレータ４
に取り付けられた点検・監視用センサ３は、図２に示す
ように変形、変色を検出するテレビジョンカメラ１３
と、異音を検出するマイクロフォン１４と、異常加熱、
燃焼で発生する異臭を検出する臭いセンサ１５の他に、
異常振動、異常加熱を検出するレーザ振動計１６、赤外
線カメラ１７、ワイヤレス加速度センサ１８、測温抵抗
体や熱電対などの温度計１９とから構成され、ワイヤレ
ス加速度センサ１８を除く各検出信号はセンサ信号処理
回路２０により処理され、広い範囲を監視員が行ってい
るのに相当する点検・監視を行う。
に取り付けられた点検・監視用センサ３は、図２に示す
ように変形、変色を検出するテレビジョンカメラ１３
と、異音を検出するマイクロフォン１４と、異常加熱、
燃焼で発生する異臭を検出する臭いセンサ１５の他に、
異常振動、異常加熱を検出するレーザ振動計１６、赤外
線カメラ１７、ワイヤレス加速度センサ１８、測温抵抗
体や熱電対などの温度計１９とから構成され、ワイヤレ
ス加速度センサ１８を除く各検出信号はセンサ信号処理
回路２０により処理され、広い範囲を監視員が行ってい
るのに相当する点検・監視を行う。
【００１７】レーザ振動計１６は、任意の周波数で励起
し、レーザ光を発信させ照射ポイントから反射されるレ
ーザ光を受信するレーザ光発受信部と、レーザ光の発信
と受信との位相差から照射ポイントの振動検出信号を検
出する位相差検出部とを備えており、この位相差検出部
とレーザ光発受信部とは分離構成され、これらは光ファ
イバで光学的に接続されている。
し、レーザ光を発信させ照射ポイントから反射されるレ
ーザ光を受信するレーザ光発受信部と、レーザ光の発信
と受信との位相差から照射ポイントの振動検出信号を検
出する位相差検出部とを備えており、この位相差検出部
とレーザ光発受信部とは分離構成され、これらは光ファ
イバで光学的に接続されている。
【００１８】マニピュレータ４の先端にはハンマー２１
が取り付けられ、このハンマー２１はマニピュレータ４
にて任意の力で点検ポイントを打ち、レーザ振動計１６
およびワイヤレス加速度センサ１８によりその時の振動
を検出することで、点検ポイントの健全状態および各種
センサの校正を行う。ここで、マニピュレータ４の姿勢
はコントローラ２２により駆動制御される。
が取り付けられ、このハンマー２１はマニピュレータ４
にて任意の力で点検ポイントを打ち、レーザ振動計１６
およびワイヤレス加速度センサ１８によりその時の振動
を検出することで、点検ポイントの健全状態および各種
センサの校正を行う。ここで、マニピュレータ４の姿勢
はコントローラ２２により駆動制御される。
【００１９】移動ロボット１は、前後進、旋回を行う移
動台車としての走行機構２３を有するとともに、走行用
コントローラ２４と、エンコーダ、テレビジョンカメ
ラ、レーザレンジファインダ、超音波センサからなる走
行制御用センサ２５とを有していることにより、構造物
に衝突することなく、自律して確実且つ容易に移動操作
できる。
動台車としての走行機構２３を有するとともに、走行用
コントローラ２４と、エンコーダ、テレビジョンカメ
ラ、レーザレンジファインダ、超音波センサからなる走
行制御用センサ２５とを有していることにより、構造物
に衝突することなく、自律して確実且つ容易に移動操作
できる。
【００２０】また、移動ロボット１は、広い範囲の移動
を可能にするため、地上局側から電力ケーブルや信号ケ
ーブルを無くす方式を用いており、そのためバッテリー
２６と無線伝送機５ａとを備えている。なお、移動ロボ
ット１は移動中や点検中に供給電力が消耗し、正常に機
能しなくなる恐れがあるため、その前にバッテリー２６
にプラント内に設置された自律給充電装置１２から充電
する。
を可能にするため、地上局側から電力ケーブルや信号ケ
ーブルを無くす方式を用いており、そのためバッテリー
２６と無線伝送機５ａとを備えている。なお、移動ロボ
ット１は移動中や点検中に供給電力が消耗し、正常に機
能しなくなる恐れがあるため、その前にバッテリー２６
にプラント内に設置された自律給充電装置１２から充電
する。
【００２１】さらに、移動ロボット１は点検箇所の点検
ポイントを高速且つ確実に確認できるように、テレビジ
ョンカメラ１３と組み合わせて位置同定を行うための位
置同定用のレーザビーム発信器２７を備えている。
ポイントを高速且つ確実に確認できるように、テレビジ
ョンカメラ１３と組み合わせて位置同定を行うための位
置同定用のレーザビーム発信器２７を備えている。
【００２２】一方、地上局側の無線伝送機５ｂは、点検
・監視用センサ３により検出されたデータや移動ロボッ
ト１の制御信号を確実に通信するため、点検箇所や移動
通路など、移動ロボット１の移動範囲内に散在して複数
設けられている。
・監視用センサ３により検出されたデータや移動ロボッ
ト１の制御信号を確実に通信するため、点検箇所や移動
通路など、移動ロボット１の移動範囲内に散在して複数
設けられている。
【００２３】地上局側に装備された信号処理装置１０
は、点検データの平均、標準偏差などの演算処理機能、
座標変換機能、画像処理機能を備えており、点検・監視
用センサ３で検出したデータから点検ポイントの確認、
正規化、テレビジョン画像に対応した画像データへの変
換、画像処理による強度分布の大きさや形、変動モード
などの特徴抽出処理を行い、その結果から蓄積されたデ
ータベースと比較できるデータを作成する。
は、点検データの平均、標準偏差などの演算処理機能、
座標変換機能、画像処理機能を備えており、点検・監視
用センサ３で検出したデータから点検ポイントの確認、
正規化、テレビジョン画像に対応した画像データへの変
換、画像処理による強度分布の大きさや形、変動モード
などの特徴抽出処理を行い、その結果から蓄積されたデ
ータベースと比較できるデータを作成する。
【００２４】また、異常診断装置１１は、巡視する点検
ポイントでの正常時、異常時の点検データの特徴、巡視
点検毎に得られる点検データのトレンド特性などの異常
診断用のデータベースを備えており、信号処理装置１０
で作成したデータと上記データベースのデータとを照合
し、信号レベル変動、経時変化を検出し、点検箇所が正
常時と異なっているか否かを判断する。
ポイントでの正常時、異常時の点検データの特徴、巡視
点検毎に得られる点検データのトレンド特性などの異常
診断用のデータベースを備えており、信号処理装置１０
で作成したデータと上記データベースのデータとを照合
し、信号レベル変動、経時変化を検出し、点検箇所が正
常時と異なっているか否かを判断する。
【００２５】この判断は点検箇所の点検・監視データの
みではなく、周囲の温度分布、振動分布、音の周波数ス
ペクトル分布、臭い強度分布データと組合わせ、信頼性
の高い比較処理を行う。
みではなく、周囲の温度分布、振動分布、音の周波数ス
ペクトル分布、臭い強度分布データと組合わせ、信頼性
の高い比較処理を行う。
【００２６】次に、本実施例の作用について説明する。
【００２７】移動ロボット１は図３に示す順序で点検箇
所へ移動し、所定の点検・監視を実施する。まず、ステ
ップＳ１で移動ロボット１は、オペレータからの点検・
監視指示を操作卓６の入力装置９を通して受取り、点検
箇所へ移動する。
所へ移動し、所定の点検・監視を実施する。まず、ステ
ップＳ１で移動ロボット１は、オペレータからの点検・
監視指示を操作卓６の入力装置９を通して受取り、点検
箇所へ移動する。
【００２８】この点検箇所への移動が終了すると、ステ
ップＳ２で点検ポイントを確認した後、ステップＳ３で
点検・監視を開始する。上記点検ポイントの確認は点検
ポイントと思われる方向にレーザビーム発信器２７から
図４に示すような基準パターンのレーザ光を照射し、そ
の投影された映像をテレビジョンカメラ１３から入力
し、画像処理して線分の長さ、間隔、曲り具合などの特
徴を抽出し、基準パターンとの位置関係から位置ずれを
算出する方法で行う。
ップＳ２で点検ポイントを確認した後、ステップＳ３で
点検・監視を開始する。上記点検ポイントの確認は点検
ポイントと思われる方向にレーザビーム発信器２７から
図４に示すような基準パターンのレーザ光を照射し、そ
の投影された映像をテレビジョンカメラ１３から入力
し、画像処理して線分の長さ、間隔、曲り具合などの特
徴を抽出し、基準パターンとの位置関係から位置ずれを
算出する方法で行う。
【００２９】上記点検ポイントの確認が終了すると、点
検・監視用センサ３からのデータを収集した後、無線伝
送機５ａ，５ｂを介して信号処理装置１０へ送信する。
この信号処理装置１０では移動ロボット１から送信され
てくる点検・監視データから平均化、標準偏差の算出、
正規化、座標変換、ずれ補正の信号処理を行う（ステッ
プＳ４）。
検・監視用センサ３からのデータを収集した後、無線伝
送機５ａ，５ｂを介して信号処理装置１０へ送信する。
この信号処理装置１０では移動ロボット１から送信され
てくる点検・監視データから平均化、標準偏差の算出、
正規化、座標変換、ずれ補正の信号処理を行う（ステッ
プＳ４）。
【００３０】ここで、信号処理装置１０がレーザ振動計
１６からの検出信号を信号処理するフローチャートを図
５に示す。図５に示すように、信号処理装置１０はスキ
ャンニングして得るレーザ振動計１６からの検出信号が
どこの点検ポイントに相当するか、基準となるレーザ光
と組合わせ、テレビジョンカメラ１３からの映像を画像
処理し同定を行う。そして、ずれている場合には補正処
理を施す。
１６からの検出信号を信号処理するフローチャートを図
５に示す。図５に示すように、信号処理装置１０はスキ
ャンニングして得るレーザ振動計１６からの検出信号が
どこの点検ポイントに相当するか、基準となるレーザ光
と組合わせ、テレビジョンカメラ１３からの映像を画像
処理し同定を行う。そして、ずれている場合には補正処
理を施す。
【００３１】また、信号処理装置１０では、図６に示す
ように各センサの検出信号から平均化、標準偏差の算
出、正常化などの処理を行った後、画像データと同じフ
ォーマットにデータ変換し、データベース用のデータと
して図示しない記憶装置へ保存する。信号処理装置１０
で処理されたデータは、異常診断装置１１で正常か否か
一次診断される。
ように各センサの検出信号から平均化、標準偏差の算
出、正常化などの処理を行った後、画像データと同じフ
ォーマットにデータ変換し、データベース用のデータと
して図示しない記憶装置へ保存する。信号処理装置１０
で処理されたデータは、異常診断装置１１で正常か否か
一次診断される。
【００３２】この異常診断装置１１での一次診断は、点
検・監視データと正常時データとのレベル比較、同レベ
ルの分布範囲や重心位置、変動モードなどの特徴比較、
経時的変化具合を調べ、正常時と異なっている確率が高
いか否かで異常／正常の判断を行う（ステップＳ５，Ｓ
６）。
検・監視データと正常時データとのレベル比較、同レベ
ルの分布範囲や重心位置、変動モードなどの特徴比較、
経時的変化具合を調べ、正常時と異なっている確率が高
いか否かで異常／正常の判断を行う（ステップＳ５，Ｓ
６）。
【００３３】異常診断装置１１で一次診断された結果
は、マン・マシーン制御装置７へ送信される。このマン
・マシーン制御装置７では点検・監視結果を監視員（オ
ペレータ）が判断し易い表示になるようにデータ変換処
理を行う。そして、データ変換処理されたデータは表示
装置８に送信され、画像表示される。
は、マン・マシーン制御装置７へ送信される。このマン
・マシーン制御装置７では点検・監視結果を監視員（オ
ペレータ）が判断し易い表示になるようにデータ変換処
理を行う。そして、データ変換処理されたデータは表示
装置８に送信され、画像表示される。
【００３４】マン・マシーン制御装置７は異常診断装置
１１の一次診断で、異常という結果を受信すると、詳細
点検を計画する。図７にマン・マシーン制御装置７で計
画する詳細点検のフローチャートを示す。なお、詳細点
検の計画時にオペレータの介入があれば、オペレータの
遠隔操作で移動ロボットを移動、点検、監視できる状態
にする。
１１の一次診断で、異常という結果を受信すると、詳細
点検を計画する。図７にマン・マシーン制御装置７で計
画する詳細点検のフローチャートを示す。なお、詳細点
検の計画時にオペレータの介入があれば、オペレータの
遠隔操作で移動ロボットを移動、点検、監視できる状態
にする。
【００３５】さらに、ステップＳ７の詳細点検では、移
動ロボット１を移動させ、あるいは点検・監視用センサ
３の取付けられたマニピュレータ４を移動させて、点検
する位置や距離を変更させて点検・監視を行う。
動ロボット１を移動させ、あるいは点検・監視用センサ
３の取付けられたマニピュレータ４を移動させて、点検
する位置や距離を変更させて点検・監視を行う。
【００３６】そして、振動計測については、点検箇所に
対してマニピュレータ４でワイヤレス加速度計センサ１
８を取り付け、レーザ振動計１６と組合わせた計測を行
ったり、点検箇所をハンマー２１にてハンマーリングし
て計測および校正を行う。
対してマニピュレータ４でワイヤレス加速度計センサ１
８を取り付け、レーザ振動計１６と組合わせた計測を行
ったり、点検箇所をハンマー２１にてハンマーリングし
て計測および校正を行う。
【００３７】また、温度計測については、赤外線カメラ
１７の感度を高めて計測を行うとともに、マニピュレー
タ４で温度計１９を点検箇所に接触させて表面温度の計
測を行い、赤外線カメラ１７の放射率の校正を行う。
１７の感度を高めて計測を行うとともに、マニピュレー
タ４で温度計１９を点検箇所に接触させて表面温度の計
測を行い、赤外線カメラ１７の放射率の校正を行う。
【００３８】次いで、ステップＳ８にて異常ありと判断
すると、異常処理が実行される一方、異常なしと判断す
ると、移動ロボット１は次の点検箇所へ移動する。
すると、異常処理が実行される一方、異常なしと判断す
ると、移動ロボット１は次の点検箇所へ移動する。
【００３９】このように本実施例によれば、移動ロボッ
ト１に人間の目、耳、鼻、触覚などの感覚に変わる点検
・監視用センサ３やマニピュレータ４を搭載したので、
プラント内に設置されている機器や配管などの点検対象
物の異常を早期に発見することができる。
ト１に人間の目、耳、鼻、触覚などの感覚に変わる点検
・監視用センサ３やマニピュレータ４を搭載したので、
プラント内に設置されている機器や配管などの点検対象
物の異常を早期に発見することができる。
【００４０】また、テレビジョンカメラ１３、レーザ振
動計１６、赤外線カメラ１７および画像処理装置とを組
合わせた点検装置を付加することにより、機器や配管な
どの点検対象物の状態を非接触に、定量的に点検、記録
することができる。したがって、正常な場合との比較が
容易になり、確実で信頼性の高い点検・診断を迅速に行
うことができる。
動計１６、赤外線カメラ１７および画像処理装置とを組
合わせた点検装置を付加することにより、機器や配管な
どの点検対象物の状態を非接触に、定量的に点検、記録
することができる。したがって、正常な場合との比較が
容易になり、確実で信頼性の高い点検・診断を迅速に行
うことができる。
【００４１】さらに、前点検したデータが正常な場合と
の比較で異常と思われる場合には、搭載したマニピュレ
ータ４を用いて、無線伝送機を内蔵した複数の半固定式
の加速度センサで、任意の点検場所に固定し、レーザ振
動計１６を組合わせて振動検出信号を得て、振動位置、
振動周波数および振動振幅から振動モードを解析するた
め、一段と正確な点検・診断が可能となる。
の比較で異常と思われる場合には、搭載したマニピュレ
ータ４を用いて、無線伝送機を内蔵した複数の半固定式
の加速度センサで、任意の点検場所に固定し、レーザ振
動計１６を組合わせて振動検出信号を得て、振動位置、
振動周波数および振動振幅から振動モードを解析するた
め、一段と正確な点検・診断が可能となる。
【００４２】図８は本発明に係る移動ロボットの第２実
施例を示し、前記第１実施例と同一の部分には同一の符
号を付して説明する。図８に示すように、本実施例の移
動ロボット１には、レーザ振動計１６およびマニピュレ
ータ４が複数台搭載されている。
施例を示し、前記第１実施例と同一の部分には同一の符
号を付して説明する。図８に示すように、本実施例の移
動ロボット１には、レーザ振動計１６およびマニピュレ
ータ４が複数台搭載されている。
【００４３】したがって、本実施例では各レーザ振動計
１６および各マニピュレータ４により互いに被点検物２
へ照射するレーザ光の向きと距離を変更すると同時に、
被点検物２の複数点からの振動状態を検出することによ
り、被点検物２の振動モードを一段と正確に点検するこ
とができる。その他の構成および作用は前記第１実施例
と同一であるのでその説明を省略する。
１６および各マニピュレータ４により互いに被点検物２
へ照射するレーザ光の向きと距離を変更すると同時に、
被点検物２の複数点からの振動状態を検出することによ
り、被点検物２の振動モードを一段と正確に点検するこ
とができる。その他の構成および作用は前記第１実施例
と同一であるのでその説明を省略する。
【００４４】図９（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る移動ロ
ボットの第３実施例を示し、前記第１実施例と同一の部
分には同一の符号を付して説明する。第３実施例ではレ
ーザ振動計１６の先端に反射板２８が取付けられ、この
反射板２８は遠隔にてレーザ光を反射させたり、通過さ
せたりする向きに切り替えるための切替機構に取付けら
れている。
ボットの第３実施例を示し、前記第１実施例と同一の部
分には同一の符号を付して説明する。第３実施例ではレ
ーザ振動計１６の先端に反射板２８が取付けられ、この
反射板２８は遠隔にてレーザ光を反射させたり、通過さ
せたりする向きに切り替えるための切替機構に取付けら
れている。
【００４５】そして、図９（Ｂ）に示すように、レーザ
光を反射させる向きに反射板２８を切り替えれば、マニ
ピュレータ４自体の振動状態、反射板２８までの距離の
検出データが得られ、このデータに基づいてレーザ振動
計１６の校正を行うことができる。これにより、レーザ
振動計１６の信頼性を向上させることができる。その他
の構成および作用は前記第１実施例と同一であるのでそ
の説明を省略する。
光を反射させる向きに反射板２８を切り替えれば、マニ
ピュレータ４自体の振動状態、反射板２８までの距離の
検出データが得られ、このデータに基づいてレーザ振動
計１６の校正を行うことができる。これにより、レーザ
振動計１６の信頼性を向上させることができる。その他
の構成および作用は前記第１実施例と同一であるのでそ
の説明を省略する。
【００４６】なお、本発明は上記実施例に限らず種々の
変更が可能である。例えば、上記実施例の点検・監視用
センサ３は、テレビジョンカメラ１３、マイクロフォン
１４の他に、臭いセンサ１５、レーザ振動計１６、赤外
線カメラ１７、ワイヤレス加速度センサ１８、測温抵抗
体や熱電対などの温度計１９から構成したが、これに限
らず、プラントの環境や点検対象となる機器に対応し、
その点検に適した種類や取付数に変更してもよい。
変更が可能である。例えば、上記実施例の点検・監視用
センサ３は、テレビジョンカメラ１３、マイクロフォン
１４の他に、臭いセンサ１５、レーザ振動計１６、赤外
線カメラ１７、ワイヤレス加速度センサ１８、測温抵抗
体や熱電対などの温度計１９から構成したが、これに限
らず、プラントの環境や点検対象となる機器に対応し、
その点検に適した種類や取付数に変更してもよい。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る移動
ロボットによれば、前後進，旋回を行う移動機構を備え
た移動台車と、この移動台車に搭載され、変形・変色，
異音，異臭，異常振動・異常加熱のいずれかを検出する
機能を有し機器や配管などの点検対象物の点検・監視を
行う複数種の点検・監視用センサと、この点検・監視用
センサを上記点検対象物の方向へ向ける駆動機構と、上
記点検・監視用センサで検出したデータを画像データに
変換し且つ画像処理による特徴抽出処理を行う信号処理
装置と、この信号処理装置で作成したデータとデータベ
ースのデータとを照合し点検箇所が正常時と異なってい
るか否かを判断する異常診断装置とを備えたことによ
り、点検・監視の信頼性を高め、監視員が行う詳細点検
に相当する点検を行うことができる。しかも、データベ
ース化した定量的データで判断するため、確実に診断す
ることができる。
ロボットによれば、前後進，旋回を行う移動機構を備え
た移動台車と、この移動台車に搭載され、変形・変色，
異音，異臭，異常振動・異常加熱のいずれかを検出する
機能を有し機器や配管などの点検対象物の点検・監視を
行う複数種の点検・監視用センサと、この点検・監視用
センサを上記点検対象物の方向へ向ける駆動機構と、上
記点検・監視用センサで検出したデータを画像データに
変換し且つ画像処理による特徴抽出処理を行う信号処理
装置と、この信号処理装置で作成したデータとデータベ
ースのデータとを照合し点検箇所が正常時と異なってい
るか否かを判断する異常診断装置とを備えたことによ
り、点検・監視の信頼性を高め、監視員が行う詳細点検
に相当する点検を行うことができる。しかも、データベ
ース化した定量的データで判断するため、確実に診断す
ることができる。
【図１】本発明に係る移動ロボットの第１実施例を示す
概略図。
概略図。
【図２】図１の移動ロボットの内部構成を示すブロック
図。
図。
【図３】図１の移動ロボットを点検箇所に移動して所定
の点検・監視を実施する手順を示すフローチャート図。
の点検・監視を実施する手順を示すフローチャート図。
【図４】第１実施例の点検ポイントの確認方法を示す説
明図。
明図。
【図５】レーザ振動計からの検出信号を信号処理する流
れを示すフローチャート図。
れを示すフローチャート図。
【図６】図２の信号処理装置を処理を示す説明図。
【図７】図１のマン・マシーン制御装置で計画する詳細
点検の流れを示すフローチャート図。
点検の流れを示すフローチャート図。
【図８】本発明に係る移動ロボットの第２実施例を示す
概略図。
概略図。
【図９】（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る移動ロボットの
第３実施例を示す概略図。
第３実施例を示す概略図。
１ 移動ロボット ２ 点検対象物 ３ 点検・監視用センサ ４ 多関節マニピュレータ（駆動機構） ５ａ 無線伝送機 ５ｂ 無線伝送機 ６ 操作卓 ７ マン・マシーン制御装置 ８ 表示装置 ９ 入力装置 １０ 信号処理装置 １１ 異常診断装置 １２ 自律給充電装置 １３ テレビジョンカメラ １４ マイクロフォン １５ 臭いセンサ １６ レーザ振動計 １７ 赤外線カメラ １８ ワイヤレス加速度センサ １９ 温度計 ２３ 走行機構（移動台車）
Claims (1)
- 【請求項１】 前後進，旋回を行う移動機構を備えた移
動台車と、この移動台車に搭載され、変形・変色，異
音，異臭，異常振動・異常加熱のいずれかを検出する機
能を有し機器や配管などの点検対象物の点検・監視を行
う複数種の点検・監視用センサと、この点検・監視用セ
ンサを上記点検対象物の方向へ向ける駆動機構と、上記
点検・監視用センサで検出したデータを画像データに変
換し且つ画像処理による特徴抽出処理を行う信号処理装
置と、この信号処理装置で作成したデータとデータベー
スのデータとを照合し点検箇所が正常時と異なっている
か否かを判断する異常診断装置とを備えたことを特徴と
する移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5001395A JPH06198586A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5001395A JPH06198586A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06198586A true JPH06198586A (ja) | 1994-07-19 |
Family
ID=11500310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5001395A Pending JPH06198586A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06198586A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08261893A (ja) * | 1995-03-24 | 1996-10-11 | Res Dev Corp Of Japan | におい源方向判定プローブ及びそれを用いたにおい源探知方法 |
| WO2003106975A1 (ja) * | 2002-05-28 | 2003-12-24 | ソニー株式会社 | ガス検出装置 |
| KR100440771B1 (ko) * | 2002-04-08 | 2004-07-21 | 한국수력원자력 주식회사 | Ｃｃｄ 카메라와 적외선 열영상 카메라를 이용한원자로시설 이상진단 방법 및 그 장치 |
| JP2010149279A (ja) * | 2010-03-24 | 2010-07-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行式作業ロボット |
| JP5140889B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2013-02-13 | サンリツオートメイション株式会社 | ゆらぎ補正による画像表示方法及びその方法を用いた動体リモートコントロールシステム |
| CN106932482A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-07-07 | 上海量明科技发展有限公司 | 车辆的性能评测方法、机器人及系统 |
| WO2018182037A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ダイキン工業株式会社 | 冷媒漏洩箇所の探知方法 |
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| CN112917488A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-08 | 陈红元 | 一种智能道路巡检机器人 |
| WO2021111672A1 (ja) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | 株式会社日立製作所 | 自走式点検装置、及び、設備点検システム |
| US11842247B2 (en) | 2020-02-13 | 2023-12-12 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Wireless tag for sensor control, mobile object, and inspection system |
-
1993
- 1993-01-07 JP JP5001395A patent/JPH06198586A/ja active Pending
Cited By (19)
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| US11274845B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-03-15 | Daikin Industries, Ltd. | Method of searching for refrigerant leak location |
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