JPH065828U - 精密部品組立て用誤差修正機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 力学的に無理のない負荷構造も持つ機構の組
合わせによって、許容荷重や耐久性を飛躍的に向上させ
ることのできるロボットアームの誤差修正機構を提供す
る。 【構成】 アーム本体(1)と、先端にグリッパー(2)を備
えたグリッパーホルダー(3)とを含み、前記アーム本体
(1)は水平な固定テーブル円盤(4)を備え、該テーブル円
盤(4)の上面に、前記グリッパーホルダー(3)に連なる水
平な受板(3a)が、スラスト部材(5)を介して任意の水平
方向に移動可能に保持され、更にグリッパーホルダー
(3)は、複数のスプリング(6)…によって常時アーム本体
の軸中心に付勢されている構造。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自動組立て機械やロボットのアーム本体とグリッパー（挟持爪）と の間に装着されて、組立てられる部品間の誤差を修正するために使用される精密 部品組立て用誤差修正機構に関するものである。

【０００２】

【従来技術】

従来、ＶＴＲや磁気ディスク、ＣＤプレーヤ、エアコン等の電気機器や各種精 密部品の自動組立てに使用されるロボットのアームにはデバイスと呼ばれる位置 決め誤差修正機構が組み込まれている。このデバイスは、アーム側プレートとグ リッパー側プレートとの間に組み込まれたゴムと金属の特殊積層材による複数の 円柱形ゴムエレメントによって構成されており、このゴムエレメントと各プレー トとの可撓連結構造とゴムエレメント自体の弾性変形によって誤差修正を行って いる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、このような従来の方式では、位置決め誤差修正時に生じるねじれや歪 み等の変位力の全てが前記ゴムエレメント部分並びに可撓連結部分に負荷される のであるから、許容荷重に限界があると共に誤差修正容量も小さく、又経年変化 による耐久性にも問題がある。特に、セットされたゴムエレメントの硬度や可撓 連結部分の剛性が一定であるから水平方向の剛性を任意に調整することができず 、従って使用時に組立て部品に最も適した方向剛性を得るためには希望する剛性 を持つデバイスに取り替えなければならないという大きな課題を備えている。

【０００４】 そこで本考案は、ゴムエレメント等の素材の持つ弾力性や可撓連結部分の変位 を利用するものでなく、力学的に無理のない負荷構造も持つ機構の組合わせによ って、許容荷重や耐久性を飛躍的に向上させると共に、使用目的に応じて方向剛 性を任意に調整することのできるようにして広範囲に使用できるようにした誤差 修正機構を簡単な構成で提供することを主たる目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案に係る誤差修正機構にあっては、アーム 本体(1)と、先端にグリッパー(2)を備えたグリッパーホルダー(3)とを含み、前 記アーム本体(1)は水平な固定テーブル円盤(4)を備え、該テーブル円盤(4)の上 面に前記グリッパーホルダー(3)に連なる受板(3a)がスラスト部材(5)を介して任 意の水平方向に移動可能に保持され、更にグリッパーホルダー(3)は複数のスプ リング(6)…によって常時アーム本体(1)の軸中心に付勢されている構造としたも のである。

【０００６】

【作用】

上記のごとく構成された誤差修正機構では、例えば図４で示すように、グリッ パー(2)でつかんだシャフト(A)を部材(B)の穴(C)に挿入する場合に、シャフト(A )と穴(B)に水平方向の誤差があると、シャフト先端が穴の面取り部分に当たって 水平方向の分力が生じ、前記スプリング(6)の力に抗して穴中心に移動修正され 、該穴(B)にシャフト(A)をスムースに挿入することができるものである。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例について図１乃至図４を参照にして説明する。 図において符号(1)はロボットのアーム本体であって、その先端部分に水平な テーブル円盤(4)が固着されている。符号(3)は先端にグリッパー(2)を備えたグ リッパーホルダーであって、上端に水平な受板(3a)が設けられている。この受板 (3a)は、前記テーブル円盤(4)の上面に対して球体による複数のスラスト部材(5) を介して任意の水平方向に移動可能に保持されている。尚、このグリッパーホル ダー(3)の水平方向の移動修正が許容できるように、前記とテーブル円盤(4)の外 周とこれに隣接するグリッパーホルダー(3)との間に所定の隙間が確保されてい る。

【０００８】 前記グリッパーホルダー(3)の受板(3a)の周縁から下方に延びる筒壁部(3b)が 形成されていて、この筒壁部(3b)とアーム本体(1)のテーブル円盤(4)の周面との 間に周方向に適当な間隔を隔てて複数の、例えば４個のスプリング(6)…が装着 されており、これによりグリッパーホルダー(3)が常時アーム本体(1)の軸中心に 付勢されている。尚このスプリング(6)はグリッパーホルダー(3)の筒壁部(3b)と アーム本体(1)の筒状の外枠部(1a)との間に装着するようにしてもよい。

【０００９】 上記の構成において、今例えば図４で示すように、グリッパー(2)でつかんだ シャフト(A)を部材(B)の穴(C)に挿入する場合に、シャフト(A)と穴(B)に水平方 向の誤差があると、シャフト先端が穴の面取り部分に当たって水平方向の分力が 生じ、前記スプリング(6)の力に抗して穴中心に移動修正され、該穴(B)にシャフ ト(A)をスムースに挿入することができる。シャフト(A)を挿入した後、シャフト からグリッパー(2)を遊離させると、四方のスプリング(6)…によってグリッパー ホルダー(3)が元位置に復元する。

【００１０】 以上本考案の代表的な実施例について説明したが、本考案は必ずしも上記の実 施例構造のみに限定されるものではない。例えば、図示は省略するが、スプリン グ(6)の一端を受ける調整ボルトをグリッパーホルダー(3)の筒壁部(3b)に螺合し て、この調整ボルトを回動することによりスプリング(6)の張力を調整できるよ うにすることも可能であり、これによりグリッパー(2)の水平方向への弾力剛性 を組み立てる部材に応じて調整することができよう。又、前記スプリング(6)は ４個に特定されるものでなく、グリッパーホルダー(3)をアーム本体の軸中心に 向かって付勢できるものであればその数はいくらでもよい。その他本考案ではそ の構成要件を備え、且つ効果を有する範囲内で適宜変更して実施出来ることは勿 論である。

【００１１】

【考案の効果】

以上詳述したごとく本考案では、アーム本体(1)側の水平な固定テーブル円盤( 4)の上面に対してグリッパーホルダー(3)に連なる受板(3a)をスラスト部材(5)を 介して任意の水平方向に移動可能に保持し、そしてグリッパーホルダー(3)を複 数のスプリング(6)…によって常時アーム本体の軸中心に付勢することによりグ リッパーに保持される部品と目的物との水平方向の誤差を吸収修正するようにし たものであるから、グリッパーホルダー(3)とアーム本体(1)との相対的な水平移 動はテーブル円盤(4)とこれを受けるスラスト部材(5)との間で、無理のない状態 でスムースに行うことができ、これにより耐用年数を飛躍的に延ばすことができ ると共に、許容荷重や誤差修正容量も大きくとることができるという優れた効果 がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る誤差修正機構の正面図。

【図２】本考案の要部の拡大縦断面図。

【図３】図２に於けるIII−III

【図４】本考案の作動を示す説明図である。

【符号の説明】

(1) アーム本体 (2) グリッパー (3) グリッパーホルダー (3a) グリッパーホルダーの受板 (4) テーブル円盤 (5) スラスト部材 (6) スプリング

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 アーム本体(1)と、先端にグリッパー(2)
   を備えたグリッパーホルダー(3)とを含み、前記アーム
   本体(1)は水平な固定テーブル円盤(4)を備え、該テーブ
   ル円盤(4)の上面に前記グリッパーホルダー(3)に連なる
   水平な受板(3a)がスラスト部材(5)を介して任意の水平
   方向に移動可能に保持され、更にグリッパーホルダー
   (3)は複数のスプリング(6)…によって常時アーム本体
   (1)の軸中心に付勢されていることを特徴とする精密部
   品組立て用誤差修正機構。