JPH063529U - 精密部品組立て用誤差修正機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 力学的に無理のない負荷構造も持つ機構の組
合わせによって、許容荷重や耐久性を飛躍的に向上させ
ると共に、使用目的に応じて方向剛性を任意に調整する
ことのできるようにしたロボットアームの誤差修正機構
を提供する。 【構成】 アーム本体(1)と、先端にグリッパー(2)を備
えたグリッパーホルダー(3)とを含み、前記アーム本体
(1)はテーブル円盤(4)を備え、該テーブル円盤(4)に対
して前記グリッパーホルダー(3)がスラストベアリング
機構(5)を介して任意の水平方向に移動可能に連結保持
され、該グリッパーホルダー(3)は周囲に配置された複
数のスプリング(6)…によって常時アーム本体の軸中心
に向かって付勢されており、更に、前記各スプリング
(6)…の付勢力を調整する調整手段が設けられている構
造。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自動組立て機械やロボットのアーム本体とグリッパー（挟持爪）と の間に装着されて、組立てられる部品間の誤差を修正するために使用される精密 部品組立て用誤差修正機構に関するものである。

【０００２】

【従来技術】

従来、ＶＴＲや磁気ディスク、ＣＤプレーヤ、エアコン等の電気機器や各種精 密部品の自動組立てに使用されるロボットのアームにはデバイスと呼ばれる位置 決め誤差修正機構が組み込まれている。このデバイスは、アーム側プレートとグ リッパー側プレートとの間に組み込まれたゴムと金属の特殊積層材による複数の 円柱形ゴムエレメントによって構成されており、このゴムエレメントと各プレー トとの可撓連結構造とゴムエレメント自体の弾性変形によって誤差修正を行って いる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、このような従来の方式では、位置決め誤差修正時に生じるねじれや歪 み等の変位力の全てが前記ゴムエレメント部分並びに可撓連結部分に負荷される のであるから、許容荷重に限界があると共に誤差修正容量も小さく、又経年変化 による耐久性にも問題がある。特に、セットされたゴムエレメントの硬度や可撓 連結部分の剛性が一定であるから、水平方向の剛性を任意に調整することができ ず、従って使用時に組立て部品に最も適した方向剛性を得るためには、希望する 剛性を持つデバイスに取り替えなければならないという大きな課題を備えている 。

【０００４】 そこで本考案は、ゴムエレメント等の素材の持つ弾力性や可撓連結部分の変位 を利用するものでなく、力学的に無理のない負荷構造も持つ機構の組合わせによ って、許容荷重や耐久性を飛躍的に向上させると共に、使用目的に応じて方向剛 性を任意に調整することのできるようにして広範囲に使用できるようにした誤差 修正機構を簡単な構成で提供することを主たる目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案に係る誤差修正機構にあっては、アーム 本体(1)と、先端にグリッパー(2)を備えたグリッパーホルダー(3)とを含み、前 記アーム本体(1)はテーブル円盤(4)を備え、該テーブル円盤(4)に対して前記グ リッパーホルダー(3)がスラストベアリング機構(5)を介して任意の水平方向に移 動可能に連結保持され、該グリッパーホルダー(3)は周囲に配置された複数のス プリング(6)…によって常時アーム本体(1)の軸中心に向かって付勢されており、 更に、前記各スプリング(6)…の付勢力を調整する調整手段が設けられている構 造としたものである。

【０００６】

【作用】

上記のごとく構成された誤差修正機構では、例えば図５で示すように、グリッ パー(2)でつかんだシャフト(A)を部材(B)の穴(C)に挿入する場合に、シャフト(A )と穴(C)に水平方向の誤差があると、シャフト(A)先端が穴(C)の面取り部分に当 たって水平方向の分力が生じ、前記スプリング(6)の力に抗して穴(C)中心に移動 修正され、該穴(C)にシャフト(A)をスムースに挿入することができるものである 。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例について図１乃至図５を参照にして説明する。 図において符号(1)はロボットのアーム本体であって、その先端部分に中心に 貫通孔(4a)を有するテーブル円盤(4)が固着されている。符号(3)は先端にグリッ パー(2)を備えたグリッパーホルダーであって、上端に延びたシャフト(3a)が前 記テーブル円盤(4)の貫通孔(4a)に貫通され、このシャフト(3a)にスラストベア リング機構(5)が取り付けられている。このスラストベアリング機構(5)はアーム 本体(1)側のテーブル円盤(4)に対して上下両面から挟みつけており、これにより 前記グリッパーホルダー(3)が任意の水平方向に移動できるように形成されてい る。尚、このグリッパーホルダー(3)の水平方向の移動修正が許容できるように 、前記シャフト(3a)とテーブル円盤(4)の貫通孔(4a)との間に所定の隙間が確保 されている。

【０００８】 前記グリッパーホルダー(3)はその周囲の四方から４個のスプリング(6)…によ って常時アーム本体(1)の軸中心に向かって付勢されている。該スプリング(6)… の外端はアーム本体(1)の連なるステー(1a)に螺合された調整ボルト(7)によって 受け止められ、この調整ボルト(7)を回動することによりスプリング(6)のバネ力 が調整できるようになっている。

【０００９】 上記の構成において、今例えば図５で示すように、グリッパー(2)でつかんだ シャフト(A)を部材(B)の穴(C)に挿入する場合に、シャフト(A)と穴(C)に水平方 向の誤差があると、シャフト先端が穴の面取り部分に当たって水平方向の分力が 生じ、前記スプリング(6)の力に抗して穴中心に移動修正され、該穴(C)にシャフ ト(A)をスムースに挿入することができる。シャフト(A)を挿入した後、シャフト からグリッパー(2)を遊離させると、四方のスプリング(6)…によってグリッパー ホルダー(3)が元位置に復元する。又、調整ボルト(7)を回動することによってス プリング(6)のバネ力を調整することにより、使用目的に応じてグリッパー(2)の 水平方向への弾力剛性を任意に調整することのできる。

【００１０】 以上本考案の代表的な実施例について説明したが、本考案は必ずしも上記の実 施例構造のみに限定されるものではない。例えば、スプリング(6)は４個に特定 されるものでなく、グリッパーホルダー(3)をアーム本体(1)の軸中心に向かって 付勢できるものであればその数はいくらでもよい。その他本考案ではその構成要 件を備え、且つ効果を有する範囲内で適宜変更して実施出来ることは勿論である 。

【００１１】

【考案の効果】

以上詳述したごとく本考案では、アーム本体(1)側のテーブル円盤(4)に対して 前記グリッパーホルダー(3)がスラストベアリング機構(5)を介して任意の水平方 向に移動できるように連結保持され、そしてグリッパーホルダー(3)はその周囲 から複数のスプリング(6)…によって常時アーム本体(1)の軸中心に向かって付勢 することにより水平方向の誤差を吸収修正するようにしたものであるから、グリ ッパーホルダー(3)とアーム本体(1)との相対的な水平移動はテーブル円盤(4)と これを受けるスラストベアリング機構(5)との間で行われるので無理なくスムー スに行うことができ、これにより耐用年数を飛躍的に延ばすことができると共に 、許容荷重や誤差修正容量も大きくとることができ、しかも調整手段によってス プリング(6)のバネ力を調整することにより、使用目的に応じてグリッパー(2)の 水平方向への弾力剛性を任意に調整することのでき、これにより１つの機構によ って各種多様の部品組立てに利用することができる等の種々顕著な効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る誤差修正機構の正面図。

【図２】図１に於けるII−II線に沿った断面図。

【図３】図１に於けるIII−III線に沿った断面図。

【図４】本考案の要部の縦断面図。

【図５】本考案の作動を示す説明図である。

【符号の説明】

(1) アーム本体 (2) グリッパー (3) グリッパーホルダー (4) テーブル円盤 (5) スラストベアリング機構 (6) スプリング (7) バネ力調整用ボルト

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 アーム本体(1)と、先端にグリッパー(2)
   を備えたグリッパーホルダー(3)とを含み、前記アーム
   本体(1)はテーブル円盤(4)を備え、該テーブル円盤(4)
   に対して前記グリッパーホルダー(3)がスラストベアリ
   ング機構(5)を介して任意の水平方向に移動可能に連結
   保持され、該グリッパーホルダー(3)は周囲に配置され
   た複数のスプリング(6)…によって常時アーム本体(1)の
   軸中心に向かって付勢されており、更に、前記各スプリ
   ング(6)…の付勢力を調整する調整手段が設けられてい
   ることを特徴とする精密部品組立て用誤差修正機構。