JPH0378238B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボツト等の自動機械に於て、作動時
係合連結位置に誤差がある場合等、これを自動的
に修正する装置に関する。

従来の技術 従来ロボツト等に実施されている先行技術とし
て、一般には、シヤフトのグリツパーを固定する
プレートと、ロボツトアームに取付けるプレート
間に、ゴムの要素を組み込んで、ゴム要素の弾性
を利用してシヤフトの係合連結位置の誤差を自動
的に修正するようにしたものが知られている。

また特開昭58−77483号および同58−77483号公
報に記載されるものに、揺動体を、球面体上を自
由に揺動運動ができる揺動運動手段と、球面体を
自由に平行移動ができる平行移動手段と、揺動体
および球面体に求心効果を与えるバネ求心手段と
を備えてなる、はめあい用フローテイング装置が
ある。

発明が解決しようとする課題 前記、一般に知られている自動修正装置は、ゴ
ムの弾性を利用するため、ワークが重荷重物であ
る場合、その重量を直接受け、修正作動が円滑で
なく、また曲りやすい棒状物等であるとき、グリ
ツパー部分に異状な力が加わり、該グリツパー部
分を損壊したり或はワークを屈曲、折損する等の
欠点があつた。

前記、公報に知られている、はめあい用フロー
テイング装置は、いずれも、球面体の定規を構成
するため、コスト高となつた。また調整作動上ワ
ーク重量が球面定規に荷重するため、一般のゴム
の弾性を利用すると同様これを扛重して作動しな
ければならない欠点があつた。

課題を解決するための手段 構框の内方に、スラスト横断方向に平行する支
承面を対設し、構框の内方に配設されるロータの
外周部より３個所等角度間隔に突出形成される支
承腕部を、前記支承面の対応面間に配設し、その
間に鋼球を介在連接し、ローターをスラスト横断
方向に調整移動が自在に支承すると共に、前記ロ
ーターの外周部の支承腕部との中間に夫々１個宛
て合計３個の凸縁部を設け、この凸縁部の両側面
に均等弾性のコイルスプリングにより鋼球を当接
し、ローターを無圧に近い状態位置に調節移動が
可能のスプリング機構を、前記構框にローターを
囲ぎようする三角形に螺合配設し、ローターの回
動を制御すると共に、スプリング機構を調整可能
に各外端を構框の外周に開口し、ローターに主軸
を固定し、この支軸の先端を構框の底面板の挿通
孔より外方に突出し、グリツパーを備えてなる、
ことを特徴とする、自動機械等に於ける係合連結
位置の誤差を自動的に修正する装置にある。

作 用 シヤフトの降下に従いグリツパー６の主軸７を
取付けたローターは、ワーク重量を支承腕部３
ａ，３ａより構框２に伝達支承されて、シヤフト
１７の移動に応じ無理なく移動し、シヤフトが再
び上昇旧位置に戻れば、コイルスプリング１２の
作用によつて直ちに定位置に復帰し、グリツパー
６を常に正しき位置に保持する。また構框２の外
周から、スプリング機構を調整し、中心位置でロ
ーターに加えられる圧力を無圧にすることができ
る。

実施例 以下、本発明を図面に示す実施例によつて説明
すると、ロボツトのアーム１に取付ける構框２の
内方に、スラスト横断方向に平行する支承面２
ａ，２ａを対設し、構框２の内方に配設されるロ
ーター４の外周部より３個所等角度間隔に突出形
成される支承腕部４ａ，４ａを、前記支承面２
ａ，２ａの対応面間に配設し、その間に鋼球３，
３を介在連接し、ローター４をスラスト横断方向
に移動自在に支承すると共に、ローター４の中心
部にグリツパー６の主軸７を固着し、構框の底面
板８に設けた主軸７の挿通孔９は、主軸の横移動
に差支えのない十分の余裕ある開孔となし、前記
ローター４の外周部の支承腕部４ａ，４ａとの中
間等間隔に、夫々１個宛て合計３個の凸縁部１０
を設け、この各凸縁部１０の両側面１０ａ，１０
ａに、鋼球１１を均等弾性のコイルスプリング１
２により当接し、ローター４を無圧に近い状態位
置に調節移動が可能のスプリング機構１２ａを、
ローター４を囲ぎようする三角形に配設して前記
構框２に螺合し、ローターの回動を制御すると共
に、スプリング機構１２ａを調整可能に各外端を
構框２の外周に開口し、例えば、ドライバー等で
回転し、当接圧を調節可能に設けられる。

なおローター４の外周と構框２の内面壁との間
には、所要の間隙５を設けてあり、コイルスプリ
ング１２は、夫々外周をネジとした固定管１３内
に装嵌し、この各固定管１３を横框２に、前記の
如く、外端を構框２の外周に開口し、内端を凸縁
部１０の両側面１０ａ，１０ａに臨ませるように
螺合埋設したたものである。そして符号１４は前
記固定管の固定用押しネジ、１５は主軸７をロー
ター４に固定した取付用ねじ、１６は主軸７をロ
ーター４に固定する補助ネジである。

本発明は上記のように構成されているから、ロ
ボツトや自動機械等のアーム１に取付けられる構
框２は、アームの作動に従いて狂いなく作動する
が、ローター４は軸線が構框２の中心軸線と一致
する位置にコイルスプリング１２によつて支承さ
れる鋼球１１の無圧に近い状態の当接によつて保
持され、グリツパー６に取付けたシヤフト１７の
下端が、第１図に仮想鎖線で例示したようにシヤ
フトの嵌合孔１８の口端部との間に、誤差がある
場合、シヤフトの降下に従いグリツパー６の支軸
７を取付けたローターは、シヤフト１７の移動に
応じ無理なく移動し、シヤフトが再び上昇旧位置
に戻れば、コイルスプリング１２の作用によつて
直ちに定位置に復帰し、グリツパー６を常に正し
き位置に保持する。

発明の効果 本発明は前述のようになるから、ローター４が
構框２に対してスラスト横断方向には外方により
荷重をころがり抵抗で無理なく調節移動ができ、
また構框２の内方に、コイルスプリング１２によ
つて支承される鋼球１１の当接によつて保持さ
れ、ローター４の軸線と横框２軸線とが一致する
位置にでは、鋼球１１は無圧に近い状態になるよ
うに当接することができ、その調節移動に必要な
操作力を軽減するものである。またローター４の
外周に凸縁部を突出させ、その両側に反対方向か
らスプリング機構の内端を当接させるので、その
内端の当接圧力を無圧若しくはそれに近い圧力に
することができ、また外端を構框２の外周に開口
させることができ、容易に無圧に調整することが
できる。よつて、シヤフトと、このシヤフトとが
嵌合する嵌合孔との間に多少の誤差があつても、
グリツパーの作動に少しの無理な荷重負担を加え
ることなく、重荷重物、細い曲り易い棒等のワー
クも円滑に作業が進行し、機械各部に損傷を与え
ることなく、而してこの作動が行われる要部機構
は、上記したように極めてコンパクトに構成され
ているから、製作が容易なるは勿論、構成部の損
傷も少なく、また調整も容易であり、従つて、本
発明はロボツト等の如き自動機械に於ける係合連
結位置の誤差自動修正装置として、まことに適切
有効である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものにして、第１
図は要部の縦断面図、第２図は横断面図にして、
ローターの支持装置を示すものである。 １……アーム、２……構框、２ａ……支承面、
４……ローター、４ａ……支承腕部、５……間
隙、６……グリツパー、７……支軸、８……底面
板、９……挿通孔、１０……凸縁部、１０ａ……
凸縁部の側面、１１……鋼球、１２……コイルス
プリング、１２ａ……スプリング機構、１３……
固定管。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 構框２の内方に、スラスト横断方向に平行す
   る支承面２ａ，２ａを対設し、構框２の内方に配
   設されるローター４の外周部より３個所等角度間
   隔に突出形成される支承腕部４ａ，４ａを、前記
   支承面２ａ，２ａの対応面間に配設し、その間に
   鋼球３，３を介在連接し、ローター４をスラスト
   横断方向に調整移動が自在に支承すると共に、前
   記ローター４の外周部の支承腕部４ａ，４ａとの
   中間に夫々１個宛て合計３個の凸縁部１０を設
   け、この凸縁部１０の両側面１０ａ，１０ａに均
   等弾性のコイルスプリング１２により鋼球１１を
   当接し、ローター４を無圧に近い状態位置に調節
   移動が可能のスプリング機構１２ａを、前記横框
   ２にローター４を囲ぎようする三角形に螺合配設
   し、ローター４の回動を制御すると共に、スプリ
   ング機構１２ａを調整可能に各外端を構框２の外
   周に開口し、ローター４に主軸７を固定し、この
   支軸７の先端を構框２の底面板８の挿通孔９より
   外方に突出し、グリツパー６を備えてなることを
   特徴とする、自動機械等に於ける係合連結位置の
   誤差を自動的に修正する装置。