JPH065131A - 布線板送り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】ワイヤーハーネスの自動化製造時には、作業ス
テーションから作業ステーションへ布線板を搬送する。
この発明の作業ステーションは、処理機構が工程単位で
モジュール化されていて、各モジュール２０にそれぞれ
搬送装置２２が備えられている。搬送装置２２は、ベー
スフレーム２１から予め定める長さＬ０だけはみ出した
はみ出し部２３を有している。はみ出し部２３は、製造
ラインにおけるたとえば上流側のモジュール２０Ａに進
入される。そして上流側モジュール２０Ａからその下流
側に連結されたモジュール２０Ｂに布線板が搬送される
際に、上流側モジュール２０Ａの搬送装置２２Ａと下流
側のはみ出し部２３Ｂとの重複部分において、布線板の
受渡しを行う。 【効果】作業ステーションであるモジュール２０間に別
個の搬送装置を挿入しなくてよく、自動化製造ラインの
構成がコンパクトでかつ簡易にできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーハーネスの
製造時に使用される布線板の送り装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】ワイヤーハーネスは、自動車、複写機等
に組み込まれる多数の電線、端子、コネクタ等からなる
電気配線システムであり、その製造工程には、電線長の
計測および切断工程、電線の端部の被覆を剥ぐ皮剥工
程、皮剥された電線の端部に端子金具を圧着する端子圧
着工程、端子をコネクタハウジングに挿入する端子挿入
工程、ならびに電線を結束する結束工程等が含まれてい
る。

【０００３】これらの製造工程は、従来では手作業に依
っていたが、最近では、各工程を自動化するための機械
装置が提案されている。機械装置を用いたワイヤーハー
ネスの製造では、電線の取扱いが課題となる。従来の１
つの方法は、調尺切断された電線端を電線クランプ竿で
把持して搬送するやり方があった（たとえば特公平３−
６６７９０号公報参照）。

【０００４】また、他の方法として、布線板に電線を布
線し、布線板上でワイヤーハーネスを作り上げていく方
法があった（たとえば特願平１−１３０４２２号公報参
照）。前者の電線の取扱い方法では、電線クランプ竿３
に電線端部が把持され、電線はぶら下がった状態で搬送
されるので、電線長が長い場合にその取扱いが困難で、
搬送時に電線が絡まないように注意しなければならな
い。

【０００５】一方、後者の方法は、布線板上に電線を布
線した状態で作業が行われるので、作業時は布線板を搬
送すればよく、作業がやりやすい点で優れている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この後者の
方法である布線板を用いたワイヤーハーネスの自動化製
造ラインを設計するにあたっては、布線板送り装置を製
造ラインにどのように組み込むかを考えなければならな
い。従来の製造ラインにおける布線板送り装置の典型例
としては、図７に示すように、作業ステーションと作業
ステーションとの間に布線板送り装置が介在されたもの
があった。

【０００７】図７において、作業ステーションＡ１でた
とえば布線板（図示せず）に調尺電線が布線されて切断
される布線工程が行われる。布線された布線板は、布線
板送り装置Ｂ１で作業ステーションＡ１から次の作業ス
テーションＡ２に搬送される。そして作業ステーション
Ａ２では、布線板は、ステーション内に備えられた図示
しないピッチ送り装置にて搬送されながら、布線された
電線端部の被覆を剥ぐ皮剥工程が行われる。そして、作
業ステーションＡ２で皮剥が完了すると、布線板は、布
線板送り装置Ｂ２によってこの作業ステーションＡ２か
ら次の作業ステーションＡ３へ送られる。そして、作業
ステーションＡ３では、皮剥がされた電線端部の芯線に
端子金具が圧着される。端子圧着時には、作業ステーシ
ョンＡ３内に備えられた図示しないピッチ送り装置に
て、布線板がピッチ送りされる。

【０００８】このような構成であるから、従来は、作業
ステーションから作業ステーションへ布線板を搬送する
ための布線板送り装置が必要であり、製造ラインが長く
なって大型化したり、複雑化するという問題があった。
この発明は、このような従来技術の欠点を解消するため
になされたもので、作業ベースに取り付けられる布線板
送り装置を工夫することによって、従来必要であった作
業ステーションから作業ステーションへ布線板を搬送す
るための布線板送り装置を省略できるようにした、布線
板送り装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、作業用ベース上の布線板を搬送するための布線板送
り装置であって、作業用ベースに取り付けられ、作業用
ベースの一端から他端まで布線板を搬送するためのベー
ス内搬送部と、ベース内搬送部と一体的につながり、作
業用ベースの一端または他端のいずれか一方から作業用
ベース外へ予め定める寸法だけはみ出したはみ出し搬送
部とを含むことを特徴とするものである。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の布
線板送り装置において、複数台の作業用ベースが連結さ
れたとき、各作業用ベースのはみ出し搬送部は、隣接し
て連結された作業用ベース内に進入し、かつ、その進入
した作業用ベースのベース内搬送部と平行に所定間隔離
れて重複するように、各作業用ベースに布線板送り装置
が取り付けられていることを特徴とするものである。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の布
線板送り装置において、平行に重複する部分で、隣接し
た作業用ベース間における布線板の受渡しが可能にされ
ていることを特徴とするものである。請求項４記載の発
明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の布線板送り
装置において、ベース内搬送部およびはみ出し搬送部を
移動可能であり、移動方向に長手の移動部材と、移動部
材の移動方向前後に取り付けられた少なくとも２つの位
置決めピンとが含まれ、布線板の搬送は、少なくとも２
つの位置決めピンが布線板と係合した状態で行われるこ
とを特徴とするものである。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項４記載の布
線板送り装置において、駆動源としてのサーボモータ
と、サーボモータの回転を移動部材に伝達する伝達手段
とを含むことを特徴とするものである。請求項６記載の
発明は、請求項４または５記載の布線板送り装置におい
て、布線板は、その裏面に、少なくとも２つの位置決め
ピンを挿入可能な少なくとも２個１組の送り孔が２組形
成されていることを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】請求項１記載の発明によれば、ベース内搬送部
により作業用ベース内での布線板の搬送が可能である。
また、ベース内搬送部と一体的になったはみ出し搬送部
が備えられており、このはみ出し搬送部は作業用ベース
外へ予め定める寸法だけはみ出している。それゆえ、は
み出し搬送部により、作業用ベース外の布線板を作業用
ベース内へ搬入することができ、あるいは、作業用ベー
スから予め定める寸法だけ布線板を送り出すことができ
る。

【００１４】請求項２または３記載の発明によれば、各
作業用ベースに備えられたはみ出し搬送部が、隣接作業
用ベースに設けられているベース内搬送手段とぶつから
ないように進入する。進入したはみ出し搬送部は、その
作業用ベースに設けられているベース内搬送手段と平行
に重複するので、その重複部分において布線板の受渡し
が可能である。よって、作業用ベースを複数台連結した
場合に、作業用ベース間に布線板送り装置を介在させな
くても、作業用ベース間における布線板の搬送が可能で
ある。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、布線板の搬
送は、少なくとも２つの位置決めピンが布線板と係合し
た状態で行われるので、布線板をがたつくことなく搬送
することができる。請求項５記載の発明によれば、サー
ボモータの回転により移動部材が移動されるから、サー
ボモータの回転を制御することによって、布線板をピッ
チ送りすることができるし、また、所定の高速度で一気
に搬送することもできる。つまり、作業用ベースに取り
付けられるワイヤーハーネス製造装置の作業処理の内容
により、布線板の搬送態様を任意の態様にすることがで
きる。

【００１６】請求項６記載の発明によれば、布線板に少
なくとも２個１組の送り孔を形成することにより、この
発明に好適な布線板を構成できる。

【００１７】

【実施例】以下には、図面を参照して、この発明の一実
施例について詳細に説明をする。図１は、この発明の一
実施例にかかる布線板送り装置が備えられた３台のモジ
ュール２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが直列に接続された構成
を示す図解図である。各モジュール２０Ａ，２０Ｂ，２
０Ｃは、ワイヤーハーネスの所定の製造工程が自動化さ
れた工程単位の自動化処理モジュールである。

【００１８】各モジュール２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに
は、共通の構成として、それぞれ、作業用ベースとして
のベースフレーム２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃおよび布線板
送り装置とての搬送装置２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃが備え
られている（以下、モジュール、ベースフレームおよび
搬送装置について総称するときは、各数字２０，２１，
２２の後に付されたアルファベット符号Ａ，Ｂ，Ｃを省
略する）。なお、図３において、各モジュール２０Ａ，
２０Ｂ，２０Ｃに備えられた工程単位の処理機構につい
ては図示が省略されている。

【００１９】この共通の構成における特徴の１つは、ベ
ースフレーム２１に備えられた搬送装置２２には、ベー
スフレーム２１から予め定める長さＬ０だけはみ出した
はみ出し部２３が形成されていることである。このはみ
出し部２３は、この実施例では、製造ラインにおけるた
とえば上流側のモジュールに進入し得るようにされてい
る。このようにされていると、上流側モジュール、たと
えばモジュール２０Ａからその下流側に連結されたモジ
ュール２０Ｂに布線板が搬送される際に、布線板の受渡
しがスムーズに行えるという利点がある。また、モジュ
ール２０Ａと２０Ｂとの間に、別個の搬送装置を挿入し
なくてよいという利点もある。

【００２０】なお、はみ出し部２３は、上流側モジュー
ルに進入するようにではなく、下流側モジュールに進入
するようにされていてもよい。上述の共通の構成におけ
る他の特徴は、互いに連結されるモジュール間、たとえ
ばモジュール２０Ａと２０Ｂと２０Ｃとの間において、
搬送装置２２Ａと２２Ｂと２０Ｃとの配置位置が、たと
えばベースフレーム２１Ａの幅方向に向かって左半分
側、ベースフレーム２１Ｂの幅方向に向かって右半分
側、ベースフレーム２１Ｃの幅方向に向かって左半分側
というように、交互に幅方向反対側に配置されているこ
とである。このような配置構造にすることによって、各
はみ出し部２３が上流側のモジュール２０内に進入して
も、そのモジュール２０に備えられた搬送装置２２とぶ
つからないようにでき、しかも、所定長さＬ０のはみ出
し部２３が上流側モジュール２０の搬送装置２２と平行
に部分重複するので、上流側モジュール、たとえばモジ
ュール２０Ａにおける搬送装置２２Ａから下流側モジュ
ール２０Ｂの搬送装置２２Ｂへの布線板の受渡しが可能
になるのである。

【００２１】なお、各モジュール２０におけるベースフ
レーム２１の長さＬ１，Ｌ２，Ｌ３は、モジュールごと
に異なっていてもよいし、等しくてもよい。また、各モ
ジュール２０におけるベースフレーム２１の幅も、モジ
ュールごとに異なっていてもよいし、共通であってもよ
い。次に、各モジュール２０における共通構成につい
て、具体的な構成例を取り上げて説明する。

【００２２】図２は、モジュールの共通構成の具体例を
示す平面図、図３はその正面図、図４はその右側面図で
ある。図２ないし図４を参照して説明すると、モジュー
ル２０には、外形が直方体形状の下ベースフレーム２１
ａと、下ベースフレーム２１ａの上に取り付けられた上
ベースフレーム２１ｂとが設けられており、下ベースフ
レーム２１ａの下部には、４つのストッパ付キャスタ２
４が取り付けられている。したがって、下ベースフレー
ム２１ａおよび上ベースフレーム２１ｂは移動容易であ
って所望の位置に配置しやすく、しかも配置位置におい
て不動状態にできる。

【００２３】搬送装置２２は、下ベースフレーム２１ａ
上に固着された長手の取付部材２５を有している。取付
部材２５の右端には第１プーリ２６が備えられ、取付部
材２５の左端には第２プーリ２７が備えられていて、第
１プーリ２６と第２プーリ２７との間には搬送タイミン
グベルト２８が架け渡されている。第１プーリ２６には
軸受機構３２を介して取り付けられたタイミングプーリ
３３が連結されている。また、下ベースフレーム２１ａ
には、この搬送装置２２の駆動源であるサーボモータ３
４が取り付けられている。そしてサーボモータ３４の回
転軸３５には駆動プーリ３６が取り付けられ、駆動プー
リ３６と上述したタイミングプーリ３３との間にはタイ
ミングベルト３７が架け渡されている。よって、サーボ
モータ３４の回転力は駆動プーリ３６、タイミングベル
ト３７を介してタイミングプーリ３３へ伝えられ、タイ
ミングプーリ３３の回転は軸受機構３２を介して第１プ
ーリ２６へ伝達され、第１プーリ２６の回転により搬送
タイミングベルト２８が駆動される。

【００２４】搬送タイミングベルト２８には接続部材２
９を介して移動部材３０が取り付けられている。この移
動部材３０は、取付部材２５の上部に備えられた、搬送
ベルト２８と平行に延びたガイドレール３１に案内され
て図４または図５において左右方向に移動自在にされて
いる。したがって、搬送タイミングベルト２８が駆動さ
れると、搬送タイミングベルト２８によって、搬送タイ
ミングベルト２８と接続部材２９でつながれた移動部材
３０は、左右方向に移動される。

【００２５】移動部材３０は、移動方向に所定長さを有
する部材で、移動方向に対して、所定間隔をあけて、２
つのピンユニット３８ａ，３８ｂが取り付けられてい
る。ピンユニット３８ａ，３８ｂには、それぞれ、たと
えば油圧シリンダで上下動される位置決めピン３９ａ，
３９ｂが備えられている。２つの位置決めピン３９ａお
よび３９ｂの間隔は、たとえば５０５ｍｍとされてい
る。各位置決めピン３９ａ，３９ｂは、上昇されること
により、布線板に形成された送り孔に係合し得るように
されている。

【００２６】このように、位置決めピン３９を２本用
い、かつ、２本の位置決めピン３９を所定間隔あけるこ
とにより、布線板搬送時に布線板を正確に位置決めし
て、がたつかないよう搬送できるという利点がある。つ
まり、位置決めピン３９が１本だけであれば、搬送時に
布線板が搬送方向と交差方向にがたつくおそれがある
が、この実施例のように、２本の位置決めピン３９ａ，
３９ｂを設け、かつ、位置決めピン３９ａ，３９ｂ同士
を所定間隔あけておけば、２本の位置決めピン３９ａ，
３９ｂによって布線板が確実に位置決めされ、かつ、が
たつくことなく搬送される。

【００２７】なお、変形例としては、位置決めピン３９
を３本またはそれ以上にして、より多くのピンで布線板
の位置決めをし、搬送をするようにしてもよい。また、
搬送装置に、搬送時に布線板が搬送方向と交差する方向
にがたつかないようにする搬送案内ガイドを設ければ、
位置決め用ピン３９は１本だけにすることもできる。

【００２８】このモジュール２０における特徴は、搬送
装置２２の左端（図２または図３において左端）がベー
スフレーム２１ａ，２１ｂから左側へはみ出したはみ出
し部２３となっていることである。このはみ出し部２３
のはみ出し寸法は、Ｌ０（たとえばＬ０は、２本の位置
決めピン３９ａ，３９ｂの間隔５０５ｍｍに所定のマー
ジンαを加えた寸法、つまりＬ０＝５０５ｍｍ＋α）に
定められていて、移動部材３０が最も左側まで移動した
状態で、移動部材３０に取り付けられた２つの位置決め
ピン３９ａ，３９ｂのうちの、右側の位置決めピン３９
ｂがガイドフレーム２１ａ，２１ｂからはみ出し得るよ
うに構成されている。

【００２９】このはみ出し部２３は、このモジュール２
０の左側に別のモジュールが連結されたとき、そのモジ
ュールのベースフレーム内に進入する。そして、その別
のモジュール内へ送られてきた布線板を、はみ出し部２
３の２つの位置決めピン３９ａ，３９ｂで受け取り、こ
のモジュール２０内に取り込んでくることができるよう
にされている。

【００３０】このモジュール２０には、さらに、上ベー
スフレーム２１ｂに布線板検出用の近接センサ４１と、
近接センサ４１の近傍に備えられた布線板停止用シリン
ダ４２とが備えられている。図２または図３において、
布線板が左側から搬送されてくると、近接センサ４１に
よって搬送されてくる布線板の先端が検出される。近接
センサ４１の検出出力はシリンダ制御装置（図示せず）
へ与えられ、検出出力に応答してシリンダ４２が上昇さ
れる。そして、搬送されてきた布線板の先端は上昇され
たシリンダ４２に衝突して停止される。

【００３１】このようにして停止された布線板の裏面に
は、位置決めピン３９ａ，３９ｂに対向する位置に送り
孔が形成されている。それゆえ、位置決めピン３９ａ，
３９ｂが上昇されると、布線板の送り孔に挿入される。
そして、その後、シリンダ４２は降下される。図３の左
上部には、２点鎖線で布線板９の最初の停止位置が示さ
れている。また、位置決めピン３９ａ，３９ｂが布線板
９の送り孔に挿入されて、右端まで搬送された状態の布
線板９が、右上部に２点鎖線で示されている。

【００３２】この状態のとき、このモジュール２０の右
側に連結される図示しない次のモジュールの搬送装置の
はみ出し部２３Ｂは、図２に１点鎖線で示すようにこの
モジュール２０内に進入しているから、布線板９は次の
モジュールの搬送装置（のはみ出し部２３Ｂ）に受け渡
され、次のモジュールへと搬送される。なお、図２また
は図４において、参照番号４３は、布線板が搬送される
ときに布線板の両側を保持するコロを表わしている。

【００３３】また、図２または図４において、参照番号
４４は処理機構取付台を表わしている。この処理機構取
付台４４には、たとえばこのモジュール２０が皮剥モジ
ュールとして組立てられる際には、皮剥処理機構を取り
付けるためのものである。この取付台４４の配置位置
は、たとえば図２に示す位置は一例であり、取り付けら
れる処理機構の種類に応じて取付台が大きなものにされ
たり、位置も変えられる。

【００３４】図５は、上記モジュール２０が連結された
ワイヤーハーネス製造ラインに用いられる布線板９に形
成されている送り孔を説明するための図解図である。図
５に示すように、布線板９の下面には、少なくとも２組
の送り孔４５，４６が形成されている。一方の組の送り
孔４５は、布線板９の搬送方向に対して交差方向（幅方
向）たとえば左側に備えられ、他方の組の送り孔４６は
右側に備えられている。そしていずれの組の孔４５（４
６）も、２つの孔４５ａ，４５ｂ（４６ａ，４６ｂ）か
らなっていて、その孔４５ａ，４５ｂ（４６ａ，４６
ｂ）の間隔は予め定める寸法、たとえばこの実施例で
は、位置決めピン３９ａ，３９ｂの間隔と等しい間隔の
５０５ｍｍとされている。

【００３５】２組の送り孔のうち、一方の組の送り孔４
５は、前段のモジュールにおいて位置決めピンが挿入さ
れ、搬送されるためのものである。他方の組の送り用孔
４６は、次段のモジュールにおいて、位置決めピンが挿
入されるためのものである。図６は、布線板９の送り孔
の変形例を示す図である。布線板の送り孔４５，４６
は、図６（ａ）に示すように、布線板９の中央を中心に
形成されていてもよい。また、図６（ｂ）に示すよう
に、たとえば６個の送り孔４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４
６ａ，４６ｂ，４６ｃが形成されており、そのうちのＡ
１およびＡ２の２組、またはＢ１およびＢ２の２組の送
り孔が使用されて、布線板９が搬送されてもよい。

【００３６】上述の第２図ないし第４図を参照して説明
した各モジュール２０における具体的な構成は、一例で
あり、種々の変更が可能である。たとえば、モジュール
２０は、下ベースフレーム２１ａと上ベースフレーム２
１ｂとを有しているが、このようなベースフレーム２１
ａ，２１ｂに代えて、ベーステーブル等を用いてもよ
い。要は、作業用ベースであればよく、その形状や構造
については目的に応じて種々の変更が可能である。

【００３７】また、搬送装置２２の構成も、実施例の構
成に限られるわけではなく、請求の範囲に記載の内容に
基づいて種々の変更を施すことができる。

【００３８】

【発明の効果】請求項１ないし３の発明によれば、作業
用ベースから隣接する作業用ベースに布線板を搬送する
場合に、作業用ベース間に別個の搬送装置を介在させる
必要はなく、複数の作業用ベースを連結してワイヤーハ
ーネスの製造ラインが構成しやすい布線板送り装置を提
供することができる。

【００３９】また、請求項４記載の発明によれば、布線
板をがたつきなく正確に搬送することのできる布線板送
り装置を提供することができる。請求項５記載の発明に
よれば、布線板を搬送する際に、作業用ベースに備えら
れた製造装置の動作内容に合わせて、任意の速度、任意
のピッチで布線板を搬送することのできる汎用性の高い
装置とすることができる。

【００４０】請求項６記載の発明によれば、この発明に
かかる布線板送り装置に好適な布線板を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】３台のモジュールが直列に接続された構成を示
す図解図であり、各モジュールに共通の構成を説明する
ための図である。

【図２】モジュールの共通構成の具体例を示す平面図で
ある。

【図３】モジュールの共通構成の具体例を示す正面図で
ある。

【図４】モジュールの共通構成の具体例を示す右側面図
である。

【図５】この発明の一実施例の製造システムに用いられ
る布線板の送り孔を説明するための図解図である。

【図６】布線板の送り孔の変形例を示す図である。

【図７】従来技術における複数の作業ステーションが接
続されたワイヤーハーネスの製造ラインの図解図であ
る。

【符号の説明】

２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ モジュール ２１，２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ ベースフレーム ２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ 搬送装置 ２３ 搬送装置のはみ出し部 ３０ 移動部材 ３９ａ，３９ｂ 位置決めピン ４５，４６ 布線板の送り孔

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 不二夫 三重県四日市市西末広町１番14号 住友電 装株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業用ベース上の布線板を搬送するための
   布線板送り装置であって、 作業用ベースに取り付けられ、作業用ベースの一端から
   他端まで布線板を搬送するためのベース内搬送部と、 ベース内搬送部と一体的につながり、作業用ベースの一
   端または他端のいずれか一方から作業用ベース外へ予め
   定める寸法だけはみ出したはみ出し搬送部とを含むこと
   を特徴とする布線板送り装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の布線板送り装置において、 複数台の作業用ベースが連結されたとき、各作業用ベー
   スのはみ出し搬送部は、隣接して連結された作業用ベー
   ス内に進入し、かつ、その進入した作業用ベースのベー
   ス内搬送部と平行に所定間隔離れて重複するように、各
   作業用ベースに布線板送り装置が取り付けられているこ
   とを特徴とするものである。
3. 【請求項３】請求項２記載の布線板送り装置において、 平行に重複する部分で、隣接した作業用ベース間におけ
   る布線板の受渡しが可能にされていることを特徴とする
   ものである。
4. 【請求項４】請求項１ないし３のいずれかに記載の布線
   板送り装置において、 ベース内搬送部およびはみ出し搬送部を移動可能であ
   り、移動方向に長手の移動部材と、 移動部材の移動方向前後に取り付けられた少なくとも２
   つの位置決めピンとが含まれ、 布線板の搬送は、少なくとも２つの位置決めピンが布線
   板と係合した状態で行われることを特徴とするものであ
   る。
5. 【請求項５】請求項４記載の布線板送り装置において、 駆動源としてのサーボモータと、 サーボモータの回転を移動部材に伝達する伝達手段とを
   含むことを特徴とするものである。
6. 【請求項６】請求項４または５記載の布線板送り装置に
   おいて、 布線板は、その裏面に、少なくとも２つの位置決めピン
   を挿入可能な少なくとも２個１組の送り孔が２組形成さ
   れていることを特徴とするものである。