JPH06510123A - 回転運動に対する光学的センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 回転運動に対する光学的センサ 従来技術 本発明は、請求項１，２および３の上位概念に示された回転運動に対する光学的 センサに関する。刊行物に、　ＨＯＴＡＴＥ　ｕｎｄ　Ｓ、　ＳＡＭＵＫＡＹ＾ 、　”　Ｄｒｉｆｔ　ｒｅｄｕｃｔｉｏｎｉｎ　ａｎ　ｏｐｔｉｃａｌ　ｈｅｔ ｅｒｏｄｙｎｅ　ｆｉｂｅｒ　ｇｙｒｏ”　、＾ｐｐｌｉｅｄＯｐｔｉｃｓ、　 Ｖｏｌ、２９．　Ｎｏ、９．　２０．　３．　１９９０゜Ｓ、１３４５−１３４ ９にこの種の光学的センサが示されている。この公知のセンサは、ジャイロスコ ープにおいて現われるサニヤック（Ｓａｇｎａｃ）効果にもとづく。レーザダイ オードにより発生されるビームは格子およびビームスプリッタにより２つの部分 ビームに分割され、続いてリング状に設けられた光ファイバーへ入力結合される 。一方の部分ビームはファイバーを時計方向へ走行し、他方の部分ビームは反時 計方向へ走行する。ファイバーから出力結合されたビームはビームスブリ、夕を 案内されて音響的光学的変調器へ入射する。変調器はこれらのビームを重畳する 。格子および音響的光学的変調器−それらの回折角は同一である−はビームスプ リッタに対称的に配置されている。光検出器は、ファイバーの中を時計方向に回 転するビームの回折されない部分を受信する。この場合、ビームの周波数は半導 体レーザビームの周波数に等しい。さらに光検出器は、ファイバーを反時計方向 に回転するビームの回折された部分を受信する。このビームの周波数は、半導体 レーザにより発生されたビームから、音響的光学的変調器により発生された周波 数だけ変化されている。光検出器は出力信号として、変化された周波数−ヘテロ ゲイン周波数と称される−を送出する。光ファイバーの旋回が、光検出器から送 出された信号と、音響的光学的変調器を制御する信号との間の位相偏移ずれを生 ぜさせる。

前記の刊行物の著者の認めていることは、この従来の上述の、回転運動に対する 光学的センサは、音響的光学的変調器の温度ドリフトに起因するゼロ点の安定性 に関して、欠点を有することである。そのためこの公知の装置の実施例において 、リング状に設けられた光ファイバーに対して光学的短絡路を形成する基準路が 設けられる。この短絡路は測定効果に対して影響を与えない。測定シーケンスは ２つの時間間隔に分割されている。第１の間隔はリング状に設けられた光ファイ バーを通る光ビームの走行時間よりも短か（する必要がある。この第１の間隔に おいて光検出器の出力信号の位相が記憶される。この場合、光学的短絡路を通る 両方の部分ビームは実質的に時間の遅延な（走行する。第２の間隔において、リ ング状の光ファイバーから出力結合された部分ビーム−これはこのファイバーを 走行してしまったーは、光検出器により受信される。第２の間隔において得られ た光検出器信号の位相と、第１の間隔において得られた光検出器信号の位相とを 比較することにより、測定結果がめられる。

本発明の課題は、簡単な手段で実現できる、回転運動に対する光学的センサを提 供することである。

この課題は請求の範囲１，２および３の特徴部分に示された構成により解決され ている。

発明の効果 本発明によるセンサの第１の実施例によれば第１のビームカプラーが、リング状 の光ファイバーを走行する第２の部分ビームを出力結合するために、およびこの ファイバーの中へ人力結合されるべき部分ビームを案内するために設けられてお り、ならびに第２のカプラーが、リング状の光ファイバーを走行する第１の部分 ビームを出力結合するために、およびファイバーの中へ入力結合されるべき第２ の部分ビームを案内するために設けられている。出力結合されたこれらの部分ビ ームは重畳されて光検出器へ導ひかれる。簡単に評価される、光検出器から送出 された信号は、両方の出力結合されたビームが次のような周波数差を有する時に 、得られる。この周波数差は、両方の出力結合されたビームが重畳される場合に 例えばＫ　Ｉ（ｚ−またはＭ　Ｈｚ範囲に存在する差周波数を形成させる。この 周波数差はレーザビーム源の周波数の変調によりおよび、両方の部分ビームの一 方における光学的遅延素子の使用により得られる。位相比較器は、レーザビーム 源の変調信号に相応する信号と、光検出器から送出される信号との間の位相差を める。この位相差からセンサ全体の旋回速度がめられる。

本発明によるセンサの重要な利点は、市販の光フアイバ一部品で間に合う簡単な 構成にある。これによりセンサ全体が著しく小型にかつコスト的に有利に構成で きる。さらに著しく有利に、発生される光ビームが光ファイバーの中だけを案内 できる。この構成により自由空間を走行するビームへ作用することのある障害の 影響を回避できる。

前述の利点は本発明のセンサの別の実施例に対しても同様に当てはまる。

本発明による回転運動に対する光学的センサはファイバージャイロスコープとし て各種の使用に適する。

特に適しているのはこのセンサは、例えば車両において運転用油圧装置の調整の ための回転レートセンサとして適している。一体化された光学装置の部材を有す る構成ならびに機械的に可動な構成を用いることのないコンパクトな構成が、本 発明による光学的センサを、部分的には乱暴な周囲条件にさらされることのある あらゆる種類の機種の車両の中に組み込むために適している。

本発明のセンサの第２の実施例においては、第１のカプラーと第２のカプラーと の間にビーム路が設けられており、このビーム路が第１の部分ビームを第２のカ プラーを介して、および第２の部分ビームを第１のカプラーを介して光検出器へ 導ひく。このビーム路は冒頭に述べた公知技術において設けられている基準路に 相応する。しかしこの別の構成ならびにビーム案内は互いに著しく異なる。この 実施例の場合は、レーザのビーム周波数を変調する変調器ならびに光学的遅延素 子が、両方の部分ビームの一方の中に設けられている。周波数変調のほかにレー ザの別の作動形式が設けられている。この場合レーザは第１の所定の時間中は没 入接続されており、さらに第２の所定の時間中は遮断されている。設けられてい る位相比較器は、第１の時間中に光検出器から送出される信号と、第２の時間中 に送出される信号との間の位相差をめる。

この実施例が第１の実施例よりも優れている点は、位相差の検出の場合、光検出 器から送出される信号だけが使用されることにある。光の区間へ作用することの ある障害の影響は結果に影響を与えない。

本発明によるセンサの第３の実施例によれば、第１のカプラーから第１の部分ビ ームの一部が第１の基準ビームとして出力結合され、第２のカプラーから第２の 部分ビームの一部が第２の基準ビームとして出力結合される。両方の基準ビーム は基準−光検出器へ導ひかれる。位相比較器が設けられる。この位相比較器は、 光検出器から送出される信号と、基準−光検出器から送出される信号との間の位 相差をめる。

この実施例の利点は、両方の光検出器から連続的に信号が取り出せて、その位相 差を位相比較器によりめられる点にある。レーザの間欠的な作動は行なわれない 。

本発明による光学的センサの有利な発展形態および改善は従属形式の請求の範囲 に示されている。

全体の光学的構成は有利に光フアイバー技術で実施できる。そのため周囲の影響 による種々の光線の障害が実質的に回避される。さらにこの構成によりセンサの 構造が広い範囲において任意に設定可能となる。

両方の出力結合される部分ビームを統合するために第３のビームカプラーが有利 に用いられる。そのため両方の部分ビームの重畳により直接、光検出器において 必要とされることのある調整作業は省略される。この第３の実施例において同じ 理由により、両方の基準ビームを重畳する第４のカプラーの使用は有利であるレ ーザの投入接続されている時間と遮断されている時間を等しく設定することによ り、著しく高い測定速度が得られる。

本発明による回転運動に対する光学的センサの別の有ｆｌｌな発展形態および改 善が、以下の説明と別の従属形式の請求項により示されている。

図面 第１図は回転運動のための本発明による光学的センサの実施例、第２図および第 ３図は、光ビームの周波数を時間に対して示したダイヤグラム図を示す。第４図 は回転運動に対する本発明による光学的センサの別の実施例を示す。第５図は、 その上側部分にレーザの投入接続持続時間と休止時間との関係を示し、その下側 部分に光ビームの周波数と時間との関係を示す。第６図は回転運動に対する本発 明による別の実施例を示す。

第１図はレーザビーム源１ｏを示す。レーザビーム源はこのビームを手段１２へ 送出する。この手段はこのビーム１１を第１の部分ビーム１３と第２の部分ビー ム１４へ分割する。

第１の部分ビーム１３は光学的遅延素子１５を介して第１のカプラー１６へ達す る。この第１のカプラーを第１の部分ビームは、リング状の光フアイバー装置１ ７の中へ入力結合されるべき第１のビーム１３′として出てゆ（。装置１７を通 過した後は第１の部分ビーム１３．１３’　は第１の出力結合されるべきビーム １３′として第２のカプラー１８へ導ひかれる。このカプラー１８をビーム１３ ′は、第１の出力結合されたビーム１３　’として出てゆく。第１の出力結合さ れたビーム１３″′は第３のカプラー１９を通過した後に出力ビーム２０として 光検出器２１へ達する。

第２の部分ビーム１４は第２のカプラー１８を通過後に第２の、リング状の光フ アイバー装置１７の中へ入力結合されるべきビーム１４′になる。第２の入力結 合されるべきビーム１４′は、第１の入力結合されるべきビーム１３′とは異な り、装！１７の逆の方向へ入力結合される。入力結合されるべき第２のビーム１ ４′は通過後に装置を第２の出力結合されるべきビーム１４′として出て行き、 第１のカプラー１６へ達する。第１のカプラー１６は第２の出力結合されるべき ビーム１４　”’として第３のカプラー１９へ導ひかれる。第３のカプラーはビ ーム１４　’を第１の出力結合されたビーム１３　”’として出力ビーム２０と なるように重畳する。

レーザ１０は変調器２２により変調信号２３で制御される。さらに変調器２２は 、変調信号２３に相応する信号２４を位相比較器２５へ送出する。位相比較器へ さらに光検出器２１の出力信号２６が導びかれる。

位相比較器２５の出力側２７から、センサの回転レートに対する尺度である信号 が取り出される。センサの旋回は、第１図には図示されていない中心点に関する 。両方の旋回方向は数字２８で記入されている。

図２は、レーザ１０から送出されるビーム１１の周波数３０と時間３１との間の 関数関係を示す。変調信号２３により前もって与えられている最大周波数差３２ は時間間隔３３の以内で生ずる。

第３図は、第１の入力結合されるべきビーム１３′および第２の入力結合される べき１４′が有する周波数４０と時間４１との間の関数関係を示す。第１の入力 結合曲線経過４２は第２の入力結合されるべきビーム１４′の曲線経過に相応し 、曲線経過４３は第１の入力結合されるべきビーム１３′の曲線経過に相応する 。曲線経過４２．４３は時間間隔４４だけ互いに偏移されており、そのため周波 数のずれ４５を有する。

第３図に示されている時間間隔４６は、第２図に示されている間隔３３に相応す る。

第１図に示されている、回転運動用の光学的センサの動作を、第２図および第３ 図に示されている関数関係を用いて説明する。

本発明による回転運動のための光学的センサはリング状の光フアイバー装置１７ の回転レートを測定する、したがってセンサ全体の、両方の旋回方向２８のうち の一方への回転レートを測定する。基準角度からの角□□□位置の絶対値ならび に角加速度または他の特性値は回転レートから構成される装置１７における光ビ ームの走行時間の変化−これは旋回運動にもとづいて進行路伸長の結果として現 われる−が利用される。装置１７の例えば時計方向への旋回の際に実効的な走行 路は、即ち装置１７において入力結合されるべきビーム１３′により経過される べき走行路は、短縮される。他方、同時に、入力結合されるべきビーム１４′の 走行路は伸長される。両方の出力結合されたビーム１３”’　、１４″’の重畳 後に、合成ビームはゼロと最大値との間で変化できる。光検出器２１がら送出さ れる出力信号２６のレベルの絶対値を評価しなければならなくなる。そのため、 入力結合されるべきビーム１３′、１４′が所定の周波数差を有する場合のヘテ ロダイン測定法が用いられる。この手段により次のことが達成される。即ち装置 １７の休止の際も光検出器２１に、ヘテロダイン周波数に相応する周波数を有す る出力信号２６が得られる。この場合、回転レートを測定する目的で、この出力 信号２６と変調信号２３に相応する信号２４との間の位相差だけが、位相比較器 ２５において評価される。

変調器２２から送出される変調信号２３は、レーザ１０から送出されるビーム１ １の周波数を変調する。

レーザ１０は例えば電流により変調可能な半導体レーザである。時間に依存する 、ビーム１１の周波数経過は第２図に示されている。周波数の変調の幅は、時間 間隔３３−変調周期に相応する−の間中に生ずる最大周波数差３２に相応する。

前もって与えられるべき周波数差３２は、第１の部分ビーム１３のビーム路の中 にまたは第２の部分ビーム１４のビーム路の中に設けられている光学的遅延素子 １５に関連づけて定められる。遅延時間素子１５は光フアイバー技術で例えば光 学的迂回路として実現されている。迂回路１５は、第３図に示されている部分ビ ーム１３．１３’、１３’、１３”’　：１４，１４’　、１４’、１４″’の 間の周波数偏移を生ぜさせる。時間間隔４４は、迂回路１５における光学的ビー ムの走行時間に相応する。各々の時間において与えられている、生ずる周波数差 は第３図に周波数偏移４５により記入されている。間隔４４は間隔３３．４６に 比較して、誇張して長く記入されている。間隔４４は例えばナノ秒の範囲にあり 、これはメー範囲にある迂回路１５に相応する。他方、間隔３３．４６は例えば ミリ秒の範囲にある。周波数偏移４５は、最大の変調周波数幅３２を時間間隔３ ３．４６で除算しさらに迂回路１５の走行時間を乗算することにより得られる。

周波数偏移４５は例えばＫＨｚ範囲またはＭＨｚ範囲におかれる。

装置１７の旋回は出力信号２６の位相の変化を生ぜさせる。出力信号２６の位相 と、基準信号の位相との比較により回転レートが測定できる。基準信号は変調器 ２２から導出される。変調器は、変調信号２３に相応する信号２４を送出する。

この信号２４は例えば、時間間隔３３．４６に相応する周期を有する。変調信号 ２３に相応する信号２４は、装置１７の休止の際は出力信号２６に対して固定の 位相関係を有する。信号２４．２６の位相の直接の比較は一般的にはできない。

比較器２５は、理論的にまたは経験的にめられる所定の補正係数を用いて、差を める。その出力側２７に信号が送出される。この信号はリング状の光フアイバー 装置１１７の回転レートに対する、したがってセンサ全体の回転レートに対する 尺度である。

第４図は回転運動のための本発明による光学的センサの別の実施例を示す。第１ 図に示された部分と一致する部分は、第１図と同じ参照数字を有する。第４図に 示されているセンサの機能と第１図に示されているセンサの機能との第１の重要 な相違点は、レーザ１０が連続的なビームを送出しない点にある。そのためレー ザ１０から送出されるビームは第４図に参照数字５０で示されている。ビーム５ ０は第１のおよび第２の部分ビーム５１．５２へ分割される。第１の部分ビーム ５１は迂回路１５および第１のカプラー１６を通過後に、入力結合されるべきビ ーム５１′として装置１７の中へ達する。第２の部分ビーム５２はカプラー１８ を通過後に、第２の入力結合されるべきビーム５２′になる。両方の入力結合さ れるべきビーム５１’、５２′は互いに逆方向に装置１７の中を走行する。第１ の入力結合されるべきビーム５１′は装置１７を通過後に第１の出力結合される べきビーム５１″として第２のカプラー１８へ導ひかれる。第２の出力結合され るべきビーム５２′　も装置１７を通過後に、第２の入力結合されるべきビーム ５２′として第１のカプラー１６へ導ひかれる。

両方のカプラー１６．１８の間に光学的な短絡路５３が設けられている。第１の カプラー１６は第１の部分ビーム５１の一部を第１の基準ビーム５１　”’とし て出力結合する。この第１の基準ビームは第２のカプラー１８へ導びかれる。第 ２のカプラー１８は第２の部分ビーム５２から一部を第２の基準ビーム５２　’ として出力結合し、これを第１のカプラー１６へ導び（。

第１のカプラー１６から第１のビーム５１〜が出力結合され、第２のカプラー１ ８から第２のビーム５２＃が出力結合される。出力結合されたビーム５１′、５ ２〜は、時間順序においてそれぞれ第１の出力結合されたビーム５１′と第２の 出力結合されたビーム５２′に、ならびに第１の基準ビーム５１　”’と第２の 基準ビーム５２　”’に相応する。時間的な関係を次に第５図に示された関数関 係を用いて説明する。レーザ１０のビーム５０は変調信号５４により、投入接続 も遮断もされて周波数変調される。変調信号５４は変調器５５により準備処理さ れる。変調器はもう１つの制御信号５６を位相比較器５７へ送出する。位相比較 器５７は制御信号５６に依存して、時間順序において現われる出力信号５８−こ れは光検出器２１において現われる−の間の位相関係をめる。

第５図の上側部分にレーザ１０の作動時間５９と作動体止６０との間の関数関係 が時間６１に依存して示されている。第５図の下側部分に、レーザ１０から送出 されたビーム５０の周波数６２と時間との関係が記入されている。第５図の上側 および下側部分は同じ時間目盛にもとづく。最大の周波数差６５が記入されてお り、その値は第２図に示されている周波数差３２に相応させることができる。周 波数変調は、レーザ１゜の作動時間５９に相応する第１の時間間隔６３の間中に 行なわれる。第１の時間間隔６３の後に存在する、周波数変化の別の経過は問題 とはならない、何故ならばこれに続く時間間隔６４においてはレーザ１０の作動 体止６０が存在するからである。

第４図に示されたセンサを第５図に示された関数関係と関連づけて説明する。

変調器５５は変調信号５４をレーザ１０へ送出する。この変調信号はレーザを、 作動体止６０が後続する作動時間５９の間、投入接続する。作動時間の間中、変 調信号５４を介して、レーザ１０から送出されたビーム５０の周波数は変化され る。この場合、最大の周波数差６５は、光検出器２１において所定のヘテロゲイ ン周波数を得る目的で、迂回路１５と関連づけて設定される。第５図の下側部分 に示された、少なくとも近似的に直線的な、周波数６２の上昇が、この時間中に 一定のヘテロゲイン周波数を光検出器２１に生ぜさせる。直線的な上昇ではなく 、任意の別の経過を前もって与えることも可能であり、この場合はヘテロゲイン 周波数が時間的に変化される。第１の時間間隔６３は第２図に示されている間隔 ３３に比較して著しく短かい。第１の時間間隔６３は好適に次のように設定され ている。即ち第１の間隔６３の間中に、出力結合されるべきビーム５１″、５２ ″がリング状の光フアイバー装置１１７の中のその都度の走行時間に起因してま だ達しないように、設定されている。第１の時間間隔６３は、リング状の光フア イバー装置１１７のために数百メートルが設けられている時は、例えばマイクロ 秒範囲におかれる。しかし、第１の時間間隔６３の間中に既に、短絡路６３を介 して導ひかれた基準ビーム５１″′、５２″’が、出力結合されたビーム５１〜 ，５２〜として光検出器２１に達する。出力結合されたビーム５１”、５２−は 直接、光検出器２１においてまたは第３のカプラー１９において重畳できる。光 検出器２１により第１の時間間隔６３の間中に送出される信号５８−これはヘテ ロゲイン周波数を有するーは位相比較器５７においてその位相に関して評価され る。第１の時間間隔６３の間中に信号５８の位相は、続いて第２の時間間隔６４ において光検出器２１から送出された信号５８と比較される。この信号は、出力 結合されるべきビーム５１’、５２’により生ずる。このビームは、装置１７を 通過後にその都度に、第１の時間間隔６３が持続する限り供給される。出力結合 されるべき信号５１″、５２′は、出力結合された信号５１＃。

５２′＃とじて第３のカプラー１９において重畳されて光検出器２１へ導びかれ る。第２の間隔６４の間中に光検出器２１から送出された信号の位相の差の検出 から、第１の間隔６３において送出される信号により、回転レートがめられて位 相比較器５７の出力側２７に準備処理される。第２の時間間隔６４−その長さは 好適に時間間隔６３に等しく選定される−の経過後に再び第１の時間間隔６３が 後続する。この構成により最大の測定速度が中断なく得られる。

第１図および第４図に示された本発明によるセンサの実施例において、光学的遅 延素子１５を、出力結合されたビーム１３”’　、１４″’　（第１図）の１つ の中に、または出力結合されたビーム５１′、５２〜（第４図）の中に配置でき る。この構成により、光フアイバー装置１７におけるビームが各々の時点におい て同じ周波数を有することが達せられる。そのため異なる周波数の場合に異なる ように作用する位相障害は補償される。

第６図に回転運動用の本発明によるセンサのもう１つの実施例が示されている。

第１図に示されている部分と一致する同じ部分には、第１図におけるのと同じ参 照番号が付されている。第６図に示されたセンサは、構成および機能において、 第１図に示されたセンサに実質的に相応する。基本的な相違は、比較信号７０− これと光検出器２１の出力信号２６が比較される−が光学的装置から得られる点 にある。この目的で第１のカプラー１６により第１の部分ビーム１３から第１の 基準ビーム１３′″が出力結合され、第２のカプラー１８により第２の部分ビー ム１４から第２の基準ビーム１４″″が出力結合される。両方の基準ビーム１３ ”、１４〜は第４のカプラー７１において重畳されて、基準信号７０を送出する 第２の光検出器７２へ導びかれる。レーザ１０のビーム１１の周波数変調のため に、変調器２２から送出される変調信号２３が形成される。この信号はビーム１ １を変調させる。その時間経過は第２図に示されている経過に相応する。変調器 ２２は変調信号２３のほかに別の信号は形成する必要はない。位相比較器２５は 別の制御信号を用いずに、光検出器２１から送出される信号２６から、および別 の光検出器７２から送出される基準信号から位相差をめて、旋回速度を表わす尺 度として出力側２７に送出する。

第６図に示された第４のカプラー７１は基本的な作用のためには必要とされない 。第４のカプラーは省略することもできる。この場合、両方の基準ビーム１３′ ″、１４”は直接、別の光検出器７２において重畳される。

全部の実施例に共通な点は、種々異なる光学的ビームが完全に光ファイバーの中 へ導びかれることである。レーザから送出されたビーム１１．５０を分割する手 段１２として、例えば第５のカプラー１２が設けられている。このカプラーは構 造が、第１のおよび第２のカプラー１６．１８に、および必要に応じて設けられ ている第３および第４のカプラー１９．７１に相応する。カプラー１２．１６． １８．１９．７１は例えばそれぞれ端面に２つの端子を有する。この場合、結合 はビームの方向に依存することなく行なわれる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．回転運動に対する光学的センサであって、該センサは、 レーザビーム源（１０）を有し、 レーザ（１０）から送出されるビーム（１１）を第１および第２部分ビーム（１ ３，１４）に分割する手段（１２）を有し、 リング状の光ファイバー装置（１７）を有し、該装置において第１の部分ビーム （１３′）が第１の方向へ入力結合され、さらに第２の部分ビーム（１４′）が 第１の方向とは逆の方向へ入力結合され、さらに光検出器（２１）を有し、該光 検出器に、前記の装置（１７）から出力結合された部分ビーム（１３′′′，１ ４′′′）が導びかれる形式の光学的センサにおいて、 第１のビームカプラー（１６）が第１の部分ビーム（１３）のビーム路に設けら れており、第２のカプラー（１８）が第２の部分ビーム（１４）のビーム路に設 けられており、 第１のカプラー（１６）が、前記の装置（１７）を走行する第２の出力結合され るべき部分ビーム（１４′′）を出力結合するために設けられており、さらに第 ２のカプラー（１８）が、前記の装置（１７）を走行する第１の出力結合される べき部分ビーム（１３′′）を出力結合するために設けられており、第１のまた は第２の部分ビーム（１３，１４，１３′′′，１４′′′；５１，５２）に対 して光学的遅延素子（１５）が設けられており、 レーザ（１０）のビーム（１１）の周波数を変調するための変調器（２２）が設 けられており、さらに位相比較器（２５）が設けられており該位相比較器は、変 調信号（３３）に相応する信号（２４）と光検出器（２１）から送出された信号 との間の位相差を求め、さらに該位相差から前記の装置（１７）の回転レートを 求めることを特徴とする、回転運動に対する光学的センサ。 ２．回転運動に対する光学的センサであって、該センサは、 レーザビーム源（１０）を有し、 レーザ（１０）から送出されるビーム（１１）を第１および第２部分ビーム（５ １，５２）に分割する手段（１２）を有し、 リング状の光ファイバー装置（１７）を有し、該装置において第１の部分ビーム （５１′）が第１の方向へ入力結合され、さらに第２の部分ビーム（５２′）が 第１の方向とは逆の方向へ入力結合され、さらに光検出器（２１）を有し、該光 検出器に、前記の装置（１７）から出力結合された部分ビーム（５１′′′′， ５２′′′′）が導びかれる形式の光学的センサにおいて、 第１のビームカプラー（１６）が第１の部分ビーム（５１）のビーム路に設けら れており、第２のビームカプラー（１８）が第２の部分ビーム（５２）のビーム 路に設けられており、 第１のカプラー（１６）が、前記の装置（１７）を走行する第２の出力結合され るべき部分ビーム（５２′′）を出力結合するために設けられており、さらに第 ２のカプラー（１８）が、前記の装置（１７）を走行する第１の出力結合される べき部分ビーム（５２′′）を出力結合するために設けられており、第１または 第２の部分ビーム（５１，５２，５１′′′′５２′′′′）に対して光学的遅 延素子（１５）を設けられており、 第１および第２のカプラー（１６，１８）の間に光学的短絡路（５３）が設けら れており、該短絡路は第１の部分ビーム（５１）の一部を第１の基準ビーム（５ １′′′）として第２のカプラー（１８）を介して光検出器（２１）へ導びき、 さらに前記の短絡路は第２の部分ビーム（５２）の一部を第２の基準ビーム（５ ２′′′）として第１のカプラー（１６）を介して光検出器（２１）へ導びき、 変調器（５５）が、レーザ（１０）から送出されたビーム（５０）の周波を変調 するために設けられており、 レーザ（１０）は第１の所定の時間間隔の間は投入接続されており、さらに第２ の所定の時間間隔（６４）の間は遮断されており、 位相比較器（５７）が設けられており、該位相比較器は、第１の時間間隔（６３ ）の間中に光検出器（２１）から送出される信号（５８）と、第２の時間間隔（ ６４）の間中に送出された信号（５８）との間の位相差を求め、該位相差から回 転レートを測定することを特徴とする、回転運動のための光学的センサ。 ３．回転運動に対する光学的センサであって、該センサは、 レーザビーム源（１０）を有し、 レーザ（１０）から送出されるビーム（１１）を第１および第２部分ビーム（１ ３，１４）に分割する手段（１２）を有し、 リング状の光ファイバー装置（１７）を有し、該装置において第１の部分ビーム （１３′）が第１の方向へ入力結合され、さらに第２の部分ビーム（１４′）が 第１の方向とは逆の方向へ入力結合され、さらに光検出器（２１）を有し、該光 検出器に、前記の装置（１７）から出力結合された部分ビーム（１３′′′，１ ４′′′）が導びかれる形式の光学的センサにおいて、 第１のビームカプラー（１６）が第１の部分ビーム（１３）のビーム路に設けら れており、第２のカプラー（１８）が第２の部分ビーム（１４）のビーム路に設 けられており、 第１のカプラー（１６）が、装置（１７）を走行する第２の出力結合されるべき 部分ビーム（１４′′）を出力結合するために設けられており、第２のカプラー （１８）が装置（１７）を走行する第１の出力結合されるべき部分ビーム（１３ ′′）を出力結合するために設けられており、 さらに第１のまたは第２の部分ビーム（１３，１４）が光学的遅延素子（１５） を有しており、さらに第１のカプラー（１６）から第１の部分ビーム（１３）の 一部を第１の基準ビーム（１３′′′′）として出力結合し、第２の部分ビーム （１４）の一部を第２の基準ビーム（１４′′′′）として出力結合し、基準ビ ーム（１３′′′′，１４′′′′）が基準−光検出器（７２）へ導びかれ、 位相比較器（７３）が設けられており、該位相比較器は、光検出器（２１）から および基準−光検出器（７２）から送出される信号（２６，７０）との間の位相 を求めて、この差から装置（１７）の回転レートを測定することを特徴とする、 回転運動に対する光学的センサ。 ４．光学的ビーム（１３，１３′，１３′′，１３′′′，１３′′′′，１４ ，１４′，１４′′，１４′′′，１４′′′′，５１，５１′，５１′′，５ １′′′，５１′′′′，５２，５２′，５２′′，５２′′′，５２′′′′ ，１１，５０）を光ファイバーで案内する、前記請求の範囲各項記載のうちいず れか１に記載のセンサ。 ５．第３のカプラー（１９）が、出力結合されたビーム（１３′′′，１４′′ ′；５１′′′′，５２′′′′）を重畳するために設けられている、前記請求 の範囲各項記載のうちいずれか１に記載のセンサ。 ６．第４のカプラー（７１）が、第１の基準ビーム（１３′′′′）と第２の基 準ビーム（１４′′′′）とを重畳するために設けられている、請求の範囲３か ら５までのいずれか１項記載のセンサ。 ７．第１の時間間隔（６３）と第２の時間間隔（６４）とが少なくとも近似的に 等しい長さである、請求の範囲１および４から６までのいずれか１項記載の装置 。 ８．手段（１２）として第４のカプラーが設けられている、前記請求の範囲各項 記載のうちいずれか１に記載のセンサ。 ９．レーザビーム源（１０）が半導体レーザである、前記請求の範囲各項記載の うちいずれか１に記載のセンサ。