JPH0715385B2 - 光ファイバジャイロ - Google Patents
光ファイバジャイロInfo
- Publication number
- JPH0715385B2 JPH0715385B2 JP58100087A JP10008783A JPH0715385B2 JP H0715385 B2 JPH0715385 B2 JP H0715385B2 JP 58100087 A JP58100087 A JP 58100087A JP 10008783 A JP10008783 A JP 10008783A JP H0715385 B2 JPH0715385 B2 JP H0715385B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- optical fiber
- beam splitter
- fiber loop
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
- G01C19/728—Assemblies for measuring along different axes, e.g. triads
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Light Guides In General And Applications Therefor (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （ア）技術分野 この発明は、角速度を測定するための光フアイバジヤイ
ロに関する。
ロに関する。
航空機、ロボツトなど、３次元空間で移動し、移動制御
が必要な移動体に於ては、自分自身の位置を算出するた
め、角速度を連続的に測定しなければならない。
が必要な移動体に於ては、自分自身の位置を算出するた
め、角速度を連続的に測定しなければならない。
光フアイバジヤイロは、単一モードフアイバをコイル状
に多数巻回した光フアイバループに、時計廻りと反時計
廻りに光を通し、両方の光の位相差を検出し、これによ
つて回転角速度を算出する。
に多数巻回した光フアイバループに、時計廻りと反時計
廻りに光を通し、両方の光の位相差を検出し、これによ
つて回転角速度を算出する。
光フアイバジヤイロはSagnac効果を利用するもので、時
計廻り、反時計廻り光の位相差Δθは で与えられる。λは光の波長、ｃは光速、ｋは波数、Ω
は回転角速度、Ａは光フアイバループの全面積である。
位相差Δθと、角速度Ωは比例し、比例定数は分つてい
るので、Δθから角速度Ωを知ることができる。
計廻り、反時計廻り光の位相差Δθは で与えられる。λは光の波長、ｃは光速、ｋは波数、Ω
は回転角速度、Ａは光フアイバループの全面積である。
位相差Δθと、角速度Ωは比例し、比例定数は分つてい
るので、Δθから角速度Ωを知ることができる。
（イ）従来技術とその問題点 光フアイバジヤイロは、フアイバループの中心軸を回転
軸とした運動の角速度を検出する。二次元空間を運動す
ることが分つている運動体の場合、光フアイバループは
ひとつでよい。二次元平面に対し垂直の中心軸を有する
光フアイバループを用いれば良い。
軸とした運動の角速度を検出する。二次元空間を運動す
ることが分つている運動体の場合、光フアイバループは
ひとつでよい。二次元平面に対し垂直の中心軸を有する
光フアイバループを用いれば良い。
航空機のように三次元空間を運動するものや、船舶であ
つても横ゆれ、縦ゆれなどを知る必要がある場合など、
３個の光フアイバジヤイロが必要となる。それぞれの光
フアイバループの中心軸は互に直交するように設け、直
交主軸まわりの三つの回転角速度を検出すれば、回転変
位を完全に知ることができる。
つても横ゆれ、縦ゆれなどを知る必要がある場合など、
３個の光フアイバジヤイロが必要となる。それぞれの光
フアイバループの中心軸は互に直交するように設け、直
交主軸まわりの三つの回転角速度を検出すれば、回転変
位を完全に知ることができる。
光フアイバジヤイロは、光フアイバループだけで構成さ
れるのではない。光源、ビームスプリツター、検出器な
どを必要とする。
れるのではない。光源、ビームスプリツター、検出器な
どを必要とする。
独立した光フアイバジヤイロを３個設けてもよいが、光
源、検出器などが重複することになる。さらに、光源を
駆動する回路や、検出器電流を増幅したりする回路も重
複する。
源、検出器などが重複することになる。さらに、光源を
駆動する回路や、検出器電流を増幅したりする回路も重
複する。
このため、サイズが大きくなり、コストも高くなる。
（ウ）本発明の構成 本発明の光フアイバジヤイロは、x,y,z軸のまわりの回
転角速度Ωｘ，Ωｙ，Ωｚを測定するものであるが、フ
アイバループは３つ用いるが、光源と検出器は共通にす
るのでひとつしか使用しない。それぞれのフアイループ
には、異る周波数で位相変調をかける位相変調素子を設
け、検出器の出力から、それぞれの周波数の信号のみを
フイルタを通して取り出し、三種類の信号から、直交三
軸まわりの回転速度を求める。
転角速度Ωｘ，Ωｙ，Ωｚを測定するものであるが、フ
アイバループは３つ用いるが、光源と検出器は共通にす
るのでひとつしか使用しない。それぞれのフアイループ
には、異る周波数で位相変調をかける位相変調素子を設
け、検出器の出力から、それぞれの周波数の信号のみを
フイルタを通して取り出し、三種類の信号から、直交三
軸まわりの回転速度を求める。
本発明の光フアイバジヤイロは、 （１）x,y,zの３軸に中心軸を合致させた３つの光フア
イバループと、 （２）光フアイバループの端に設けられた、３つの異な
る変調周波数（ω１，ω２，ω３）で光を位相変調する
変調素子と、 （３）光フアイバ内を透過すべき光を発する光源と、 （４）光源からの光を２本の光線に分ける主ビームスプ
リツタと、分割された光線をさらに分割する副ビームス
プリツタと、 （５）３本に分けられた光を２分割し、それぞれの光フ
アイバループの両端へ入射させ、光フアイバループ内を
透過した光を再び合一させるビームスプリツタと、 （６）３つの光フアイバループからの光を再び合一した
主ビームスプリツタからの光強度を検出する光検出器
と、 （７）光検出器の出力信号から、それぞれの位相変調し
た周波数（ω１，ω２，ω３）の信号を選択的に取りだ
す３つのフイルタと より構成される。
イバループと、 （２）光フアイバループの端に設けられた、３つの異な
る変調周波数（ω１，ω２，ω３）で光を位相変調する
変調素子と、 （３）光フアイバ内を透過すべき光を発する光源と、 （４）光源からの光を２本の光線に分ける主ビームスプ
リツタと、分割された光線をさらに分割する副ビームス
プリツタと、 （５）３本に分けられた光を２分割し、それぞれの光フ
アイバループの両端へ入射させ、光フアイバループ内を
透過した光を再び合一させるビームスプリツタと、 （６）３つの光フアイバループからの光を再び合一した
主ビームスプリツタからの光強度を検出する光検出器
と、 （７）光検出器の出力信号から、それぞれの位相変調し
た周波数（ω１，ω２，ω３）の信号を選択的に取りだ
す３つのフイルタと より構成される。
図面によつて、本発明の構成を再び説明する。
光源Ｐは、レーザダイオード、スーパールミニセントダ
イオードなどの発光素子、又はHe-Neレーザなどのレー
ザ発振器である。
イオードなどの発光素子、又はHe-Neレーザなどのレー
ザ発振器である。
光源Ｐからの光線は一定方向に直進する。この直線上
に、主ビームスプリツタB4、副ビームスプリツタB5、第
３ビームスプリツB3が設けられる。
に、主ビームスプリツタB4、副ビームスプリツタB5、第
３ビームスプリツB3が設けられる。
主ビームスプリツタB4は、光を、互いに90°の角をなす
２本の光線に分ける。副ビームスプリツタB5は、分割さ
れた一方の光線をさらに、２分割する。こうして、３本
の光線がえられる。
２本の光線に分ける。副ビームスプリツタB5は、分割さ
れた一方の光線をさらに、２分割する。こうして、３本
の光線がえられる。
第１フアイバループL1、第２フアイバループL2、第３フ
アイバループL3、は単一モード光フアイバを多数回コイ
ル状に巻回したものである。
アイバループL3、は単一モード光フアイバを多数回コイ
ル状に巻回したものである。
第１ビームスプリツタB1、第２ビームスプリツタB2、第
３ビームスプリツタB3は、主、副ビームスプリツタB4，
B5によつて得られた３本の光線を、それぞれ２分割し、
光フアイバループL1，L2，L3の両端に入射させる。光フ
アイバループL1，L2，L3の中を透過した光はビームスプ
リツタB1，B2，B3で再び合一する。
３ビームスプリツタB3は、主、副ビームスプリツタB4，
B5によつて得られた３本の光線を、それぞれ２分割し、
光フアイバループL1，L2，L3の両端に入射させる。光フ
アイバループL1，L2，L3の中を透過した光はビームスプ
リツタB1，B2，B3で再び合一する。
ビームスプリツタB1，B2，B3の光を、フアイバ端へ入射
させるため、結合レンズを用いるが、ここでは図示する
のを略した。
させるため、結合レンズを用いるが、ここでは図示する
のを略した。
それぞれのフアイバループL1，L2，L3の一端には、変調
素子M1，M2，M3が設けてある。これは異なる角周波数ω
１，ω２，ω３で位相変調するものである。
素子M1，M2，M3が設けてある。これは異なる角周波数ω
１，ω２，ω３で位相変調するものである。
３つのフアイバループL1，L2，L3の中心軸は、三次元座
標x,y,zにそれぞれ平行であるものとする。
標x,y,zにそれぞれ平行であるものとする。
主ビームスプリツタB4の、ハーフミラーに関し、光源と
対称な方向に、光検出器Ｄが配置される。光検出器Ｄ
は、ホトダイオード、アバランシユホトダイオード、光
電子増倍管などを使うことができる。
対称な方向に、光検出器Ｄが配置される。光検出器Ｄ
は、ホトダイオード、アバランシユホトダイオード、光
電子増倍管などを使うことができる。
光検出器Ｄの信号は増幅処理回路Ａで、増幅される。こ
の電気信号は、３つのフイルタF1，F2，F3を通り、フイ
ルタにより、ω１，ω２，ω３の周波数の電気信号のみ
を取り出すようになつている。この電気信号には、x,y,
z軸まわりの角速度Ωｘ，Ωｙ，Ωｚに起因する位相差
Δθ１，Δθ２，Δθ３が含まれる。そこで、これら信
号から位相差を知り、角速度を求めることができる。
の電気信号は、３つのフイルタF1，F2，F3を通り、フイ
ルタにより、ω１，ω２，ω３の周波数の電気信号のみ
を取り出すようになつている。この電気信号には、x,y,
z軸まわりの角速度Ωｘ，Ωｙ，Ωｚに起因する位相差
Δθ１，Δθ２，Δθ３が含まれる。そこで、これら信
号から位相差を知り、角速度を求めることができる。
（エ） 位相変調素子を使う場合 変調素子M1，M2，M3が位相変調素子の場合について説明
する。
する。
第２図は位相変調素子の１例を示す斜視図である。円柱
状の圧電素子１の周囲に光フアイバループを巻きつけた
ものである。変調電源３によつて圧電素子に、変調電圧
を印加する。電圧に比例して、円柱が膨縮するから、フ
アイバは収縮、伸長を繰返す。光路が伸び縮みするの
で、位相が変化する。したがつて、これは位相変調素子
として機能する。圧電素子はPZT（Pb（ZrxTi1_x）O3）
などを用いることができる。
状の圧電素子１の周囲に光フアイバループを巻きつけた
ものである。変調電源３によつて圧電素子に、変調電圧
を印加する。電圧に比例して、円柱が膨縮するから、フ
アイバは収縮、伸長を繰返す。光路が伸び縮みするの
で、位相が変化する。したがつて、これは位相変調素子
として機能する。圧電素子はPZT（Pb（ZrxTi1_x）O3）
などを用いることができる。
第３図は他の位相変調素子の１例を示す斜視図である。
電気光学結晶４に、変調電源３によりωの変調周波数の
電圧を印加する。ポツケルス効果により、屈折率が電界
の強さに比例して変化するから、フアイバ2,2からの光
が電気光学結晶４を通過するときに位相変調をうける。
電気光学結晶４に、変調電源３によりωの変調周波数の
電圧を印加する。ポツケルス効果により、屈折率が電界
の強さに比例して変化するから、フアイバ2,2からの光
が電気光学結晶４を通過するときに位相変調をうける。
電気光学結晶としては、BSO結晶（Bi12SiO20）、LiNbO3
結晶などを用いる事ができる。
結晶などを用いる事ができる。
これらの変調素子は公知である。
光源Ｐの光の角周波数をωとする。
フアイバループL1、変調素子M1、ビームスプリツタB1の
系について考える。フアイバループL1がその中心軸に関
して、角速度Ωで回転しているとすれば、フアイバルー
プを伝搬した後の、時計廻り光、反時計廻り光にはΔθ
の位相差が現われる。ΔθとΩの関係は、（１）式によ
つて与えられる。
系について考える。フアイバループL1がその中心軸に関
して、角速度Ωで回転しているとすれば、フアイバルー
プを伝搬した後の、時計廻り光、反時計廻り光にはΔθ
の位相差が現われる。ΔθとΩの関係は、（１）式によ
つて与えられる。
位相変調の振幅をａ、角周波数をω１とすると、変調素
子M1に於て、光の位相φは φ＝asinω１ｔ （２） で与えられる量だけ変化する。
子M1に於て、光の位相φは φ＝asinω１ｔ （２） で与えられる量だけ変化する。
第１図に於て、反時計廻り光の、ビームスプリツタB1で
合一したときの位相φｌは と書くことができる。Δθは求めるべき位相差である。
合一したときの位相φｌは と書くことができる。Δθは求めるべき位相差である。
時計廻り光は、変調素子M1を経てから、光フアイバルー
プL1に入射する。
プL1に入射する。
ビームスプリツタB1から位相変調素子M1へ直接に伝搬す
る（時計廻り）時間と、ビームスプリツタB1から、光フ
アイバループL1を経て位相変調素子M1へ遅れて伝搬する
（反時計廻り）時間の差をτとする。
る（時計廻り）時間と、ビームスプリツタB1から、光フ
アイバループL1を経て位相変調素子M1へ遅れて伝搬する
（反時計廻り）時間の差をτとする。
時計廻り（ｃω）の光が、ビームスプリツタで、反時計
廻り（ccω）の光と合一した時、（３）に対応した時計
廻り光の位相φｒは と書くことができる。
廻り（ccω）の光と合一した時、（３）に対応した時計
廻り光の位相φｒは と書くことができる。
時計廻り光、反時計廻り光の振幅をEr,Elとすると、時
計廻り光、反時計廻り光の波動函数Ψr,Ψｌは、 Ψｒ＝Ersinφｒ （５） Ψｌ＝Elsinφｌ （６） と表わすことができる。これは検出器Ｄにおける時計廻
り光、反時計廻り光の電場の強さと考えてよい。
計廻り光、反時計廻り光の波動函数Ψr,Ψｌは、 Ψｒ＝Ersinφｒ （５） Ψｌ＝Elsinφｌ （６） と表わすことができる。これは検出器Ｄにおける時計廻
り光、反時計廻り光の電場の強さと考えてよい。
実際には、フアイバループは３つあつて、時計廻り、反
時計廻り光は３つづつある。しかし、変調周波数が異な
るので実際にはこれを分離できる。
時計廻り光は３つづつある。しかし、変調周波数が異な
るので実際にはこれを分離できる。
そこで、簡単のため、ひとつのフアイバループによる時
計廻り、反時計廻り光のみについて考える。光検出器Ｄ
では、（５），（６）の和の２乗が検出されるので、こ
れをD1とすると となる。（２ωの項）は光の周波数の二倍ということ
で、光検出器にはかからず、０とみてよい。
計廻り、反時計廻り光のみについて考える。光検出器Ｄ
では、（５），（６）の和の２乗が検出されるので、こ
れをD1とすると となる。（２ωの項）は光の周波数の二倍ということ
で、光検出器にはかからず、０とみてよい。
（７）の式のcosの中は である。ａは変調の強さであるが、これは通常小さい値
であるので、 となる。
であるので、 となる。
光検出器の検出信号は、ω１を通すフイルターにより、
（９）式の第２項のみがとりだされる。フイルターによ
りω１の周波数の信号をとりだすと、その振幅がsinΔ
θに比例する。
（９）式の第２項のみがとりだされる。フイルターによ
りω１の周波数の信号をとりだすと、その振幅がsinΔ
θに比例する。
（９）式は、Δθを大きいものとしてテイラー展開した
ものである。実際には、変調振幅ａに関してべきの展開
になる。（９）式はその意味で近似式であるが、後段
で、フイルターF1を通す際、ω１の角周波数の信号しか
通らないから、２ω１，……などの高次の項は落ちてし
まう。
ものである。実際には、変調振幅ａに関してべきの展開
になる。（９）式はその意味で近似式であるが、後段
で、フイルターF1を通す際、ω１の角周波数の信号しか
通らないから、２ω１，……などの高次の項は落ちてし
まう。
Δθが０に近い場合、（９）のような展開はおかしいよ
うに見えるが、そうではない。フイルターF1を通す時に
ａの１次の項以外は全て落ちるので、（９）式で考えて
よいことになる。Δθ＝０のときは、２ω１以上の項し
か含まない。結局、（９）式の第２項に着目するだけで
よく、比較定数を予め較正しておけば、sinΔθを知る
ことができる。
うに見えるが、そうではない。フイルターF1を通す時に
ａの１次の項以外は全て落ちるので、（９）式で考えて
よいことになる。Δθ＝０のときは、２ω１以上の項し
か含まない。結局、（９）式の第２項に着目するだけで
よく、比較定数を予め較正しておけば、sinΔθを知る
ことができる。
これと同じことが、残りの２つの光フアイバループと、
変調素子についても成りたつ。
変調素子についても成りたつ。
フイルタF1，F2，F3により、それぞれω１，ω２，ω３
の信号成分を取りだして、その強さを測定すれば、位相
差Δθ１，Δθ２，Δθ３を知ることができ、三次元空
間でのそれぞれの軸まわりの角速度を算出することがで
きる。
の信号成分を取りだして、その強さを測定すれば、位相
差Δθ１，Δθ２，Δθ３を知ることができ、三次元空
間でのそれぞれの軸まわりの角速度を算出することがで
きる。
ただし、３つのフアイバループからの光を含むので、二
乗検波した後、低周波成分として、角周波数が（ω１±
ω２），（ω２±ω３），（ω３±ω１）の項も表われ
る。これらはフイルタF1，F2，F3のいずれをも通過して
はならないから、これら６つの角周波数のいずれもが、
ω１，ω２，ω３に等しくならないよう選ばれなければ
ならない。
乗検波した後、低周波成分として、角周波数が（ω１±
ω２），（ω２±ω３），（ω３±ω１）の項も表われ
る。これらはフイルタF1，F2，F3のいずれをも通過して
はならないから、これら６つの角周波数のいずれもが、
ω１，ω２，ω３に等しくならないよう選ばれなければ
ならない。
（オ） 効果 本発明によれば、物体の三次元的な角速度Ωｘ，Ωｙ，
Ωｚを測定するため、光源、光検出器及び光源駆動回
路、検出器電流増幅回路などが３とおり要るのではな
く、各１つづつでよい。
Ωｚを測定するため、光源、光検出器及び光源駆動回
路、検出器電流増幅回路などが３とおり要るのではな
く、各１つづつでよい。
ビームスプリツタの数やフイルタが新に必要である、な
どの点はあるが、部品点数よりも減り、寸法も小さくす
ることができる。
どの点はあるが、部品点数よりも減り、寸法も小さくす
ることができる。
コストも低減できる。このように有用な発明である。
第１図は本発明の光フアイバジヤイロの光学系構成図。
各フアイバループの中心軸はx,y,z軸に平行である。 第２図は圧電素子を使つた位相変調素子の斜視図。 第３図は電気光学効果を使つた位相変調素子の斜視図。 Ｐ……光源 B4……主ビームスプリツタ B5……副ビームスプリツタ B1〜B3……ビームスプリツタ L1〜L3……光フアイバループ M1〜M3……変調素子 Ｄ……光検出器 Ａ……増幅処理回路 F1〜F3……フイルタ ω１〜ω３……変調角周波数 ω……光の角周波数 １……圧電素子 ２……光フアイバ ３……変調電源 ４……電気光学結晶
各フアイバループの中心軸はx,y,z軸に平行である。 第２図は圧電素子を使つた位相変調素子の斜視図。 第３図は電気光学効果を使つた位相変調素子の斜視図。 Ｐ……光源 B4……主ビームスプリツタ B5……副ビームスプリツタ B1〜B3……ビームスプリツタ L1〜L3……光フアイバループ M1〜M3……変調素子 Ｄ……光検出器 Ａ……増幅処理回路 F1〜F3……フイルタ ω１〜ω３……変調角周波数 ω……光の角周波数 １……圧電素子 ２……光フアイバ ３……変調電源 ４……電気光学結晶
Claims (1)
- 【請求項１】中心軸が互いに直交する３つの光ファイバ
ループL1、L2、L3と、各ファイバループの端に設けられ
た異なる変調周波数（ω１、ω２、ω３）で光ファイバ
内を伝搬する光の位相を変調する変調素子M1、M2、M
3と、光ファイバ内を透過すべき光を発する光源Ｐと、
光源Ｐからの光を２本の光線に分ける主ビームスプリッ
タB4と、分割された光線をさらに分割する副ビームスプ
リッタB5と、３本に分けられた光線をさらに２分割し、
それぞれの光ファイバループL1、L2、L3の両端へ入射さ
せ、光ファイバループ内を透過した光を再び合一させる
ビームスプリッタB1、B2、B3と、３つの光ファイバルー
プL1、L2、L3からの光を再び合一した主ビームスプリッ
タB4からの光の波動関数の和の二乗を検出する光検出器
Ｄと、光検出器Ｄの出力信号からそれぞれの変調周波数
（ω１、ω２、ω３）の３つの信号を選択的に取り出す
３つのフィルタF1、F2、F3とより構成され、それぞれの
変調周波数の成分より３つの光ファイバループ内での右
廻り光と左廻り光の位相差を求め３つの光ファイバルー
プの軸周りの回転角速度を求めることを特徴とする光フ
ァイバジャイロ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58100087A JPH0715385B2 (ja) | 1983-06-03 | 1983-06-03 | 光ファイバジャイロ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58100087A JPH0715385B2 (ja) | 1983-06-03 | 1983-06-03 | 光ファイバジャイロ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224511A JPS59224511A (ja) | 1984-12-17 |
| JPH0715385B2 true JPH0715385B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=14264639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58100087A Expired - Lifetime JPH0715385B2 (ja) | 1983-06-03 | 1983-06-03 | 光ファイバジャイロ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715385B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4828389A (en) * | 1987-04-21 | 1989-05-09 | Smiths Industries | Integrated triad optical rate sensor apparatus |
| JPH02145911A (ja) * | 1988-11-28 | 1990-06-05 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 光ファイバ・ジャイロ |
| EP0388499A1 (de) * | 1989-03-23 | 1990-09-26 | LITEF GmbH | Drehratensensoranordnung mit faseroptischen Sagnacinterferometern für drei Raumrichtungen |
| WO1990015967A1 (de) * | 1989-06-21 | 1990-12-27 | Teldix Gmbh | Faserkreiselsystem |
| US5854678A (en) * | 1996-06-28 | 1998-12-29 | Honeywell Inc. | Three-axis fiber optic gyroscope having a single source and multi-coupler configuration |
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-
1983
- 1983-06-03 JP JP58100087A patent/JPH0715385B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59224511A (ja) | 1984-12-17 |
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