JPH06504339A - 多目的車両のための連結装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 多目的車両のための連結装置 技術的な分野 本発明は連結装置、特に、多種多様の作業要素を工事車両に接続する連結装置に 関する。

背景技術 建設業界では、可及的に多種多様な用途に使用できる機械を利用することが最近 の傾向になってきている。その結果、種々のツールを操作する幾つかの機械が開 発されてきた。これは、小型および中型ホイールローダ−のような装置の場合に 特に顕著である。前記機械を従来の使用方法で使用することに加えて、すなわち 、パケットにより材料を除去することと積載することに加えて他の作業をも実施 可能とするために、しばしば、それらには種々の他の作業要素が頻繁に装備され る。１つの例は、パケットとパレットフォークアタッチメントを交換して、車両 でパレットに固定されている部品を外したり積載することを可能にすることであ る。この場合、使用条件は通常のホイールローダ−と全く異なることになる。前 記機械は積載のために用いられるので、リフトアーム間に於ける優れた視界が、 リフトアームが上昇されるときに要求される。そうすると、オペレーターは、フ ォークとロードの配置状態を見ることができる。この領域の視界は、材料をパケ ットに入れて、それをトラックに降ろすときは重要でない。このモードのオペレ ーションでは、パケットの角部の視界が非常に重要になる。

広範囲に変化する視界の要求に加えて、数多くのオペレーションを行うための力 の要求も異なっている。例えば、車両に対して後方のリフトアームに関してパレ ットフォーク作業をチルト連結で可能にする力の要求は、パケットを“引き戻す ”ために要求される場合より遥かに大きい。クリアランスをパレットとスタック の間に与えるために、リフトアームを上昇して積載されているパレットを後方に 回転する必要があるとき最も力が必要となる。通常のホイールローダ−は、一方 で、普通は空のパケットを回転しているので、アームを上昇するとき後方または “引き戻し”方向のチルト連結から極く僅かの力だけ必要とする。“引き戻し° 力の大半は、パケットが地面の近くにあって、チルト連結が幾何学的により優れ ているてこの作用を提供するときに一般的に要求される。

業界の任意の要求だけでなく、これらの変動する要求を完全に満たす機械が、“ ｌ７１２Ｂ一体化ツールキャリア“という名称が付けられた広告用小冊子ＡＥＨ Ｑ８９４９に開示されている。一体化ツールキャリアとは、パケット、パレット フォーク、材料ハンドリングアーム（ブーム）、または丸太と製材フォークのよ うに、数多くの異なる作業要素と共に使用するために特にデザインされた多目的 車両のことであり、使用できる僅かのオプションに名前を付けただけのものであ る。種々の視界の条件を補償するために、一体化ツールキャリアは、互いに横方 向に空間が開けられている一対のリングアームを使用する連結機能を備えている 。リフトシリンダーとチルト連結装置が、個々のリフトアームに取り付けられる と共に、リフトアーム間の領域を障害物がない状態で保つために、各々リフトア ームと略−直線上に並んでいる。これは、パレットフォーク等の所定の機械を使 用する場合に必ず必要となるリフトアーム装置の中心に優れた視界を提供する。

逆に、車両がパケットを使用しているときに、効果的な操作のためにパケットの 角部に十分な視界を提供する。

任意のリフトアーム構成のチルト連結が、リフトアームに関して作業要素を回転 するために与えられている。一体化ツールキャリア等の車両と共に使用するよう に構成された機械を使用する場合、チルト連結に要求される力が大幅に変動する 。多種多様な力の要求を完全に満たすために、チルト連結は、リフトの高さの範 囲全体にわたって、可及的に均一な回転性能を提供するようにデザインされてい る。前述のように、これは、パレットフォークアタッチメントを使用していると きに特に重要である。チルト連結の幾何学的条件とは、チルトシリンダーがチル ト連結の回転中心と構成部品から後方に突き出ているショートエクステンシタン に取着されている状態である。エクステンションは、チルトシリンダーの使用可 能な力が、特にリフトアームが上昇されるときに強められるモーメントアームを 提供する。

多目的車両において指摘されなければならない別の問題は、地面から構成される 装置に移動するときの作業要素の姿勢である。成る形式の補償がリフトアーム連 結の内部に与えられていない限り、リフトアームが上昇されるにつれて、作業要 素がフレームに対するリフトアームの取付部分の周囲を回転することは言うまで もない。これは、パケットからの材料のこぼれ或いは更に重大な場合、パレット フォーク機械の分解を招き、そこに組み込まれている荷物が傾けられる恐れが生 じる。一体化ツールキャリアに関するこの問題を補償するために、複数のリンク がチルトシリンダーをフレームに接続している。各々リフトアームは、各々リフ トアームの上方と下方の両方に伸長し、そこに傾斜状態で取着されている１つの リンクを備えている。該リンクは、リフトアームそのものとは別に、リフトアー ム装置の他の構成部品と比べられるときに重量の点で比較的大型になる。第２の リンクは、該リンクをフレームに固定しているので、チルトシリンダーの取付部 分が、それらが上昇されるときに、リフトアームに関して移動することを可能に する。これにより、機械の姿勢が変えられない状態を保つことが可能となる。こ のタイプのレベルリフト装置の主な欠点は、４セツトの余計なリンク　（リフト アームごとに２っ）がリフトアーム装置に加わるための重量とコストにある。こ のタイプの連結装置も、チルトシリンダーに対する油圧系統ラインの走行を非常 に難しくする。更に、リンクの全ては回転可能に取着されているので、６つの更 なるビン止めされた接続部分の保守点検も要求される。

成る通常のホイールローダ−アプリケーションの場合、補償リンクは除去されて いて、チルトシリンダーが車体に直接組み込まれている。このタイプの成る装置 が、Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ　Ｇｕｉｄｅ　Ｂｏｏｋ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ。

Ｎ１ｅｌｓｏｎ／ＤＡＴＡＱＵＥＳＴにより１９８１年１月に発表され、Ｆｏｒ ｍ　Ｎｏ、Ｓ−７０５１として識別される“Ｔｅｒｅｘ　７２−６１０−ダー” という名称の文献に開示されている。別の例は、”９１０ホイールローダ−”と いう名称でＡＩ！ＨＱ５６７７として識別され且つ１９８５年７月にＣａｊｅｒ ｐＮＩａｒ　Ｉｎｃ、により発表された小冊子に図示されている。しかし、これ らの機械はフレームに直接取着されているチルトシリンダーを備えているが、取 付そのものは多目的車両への使用を意図していないことが指摘されなければなら ない。これらの車両はパケットローダ−としての使用を主として意図されていて 、レベルリフトを提供するリフトアーム装置内部に於ける固有のメカニズムを要 求していない。リフトアームか上昇されるときに行われる必要がある全ての調整 は、チルトシリンダーコントロールの手動調整からオペレーターにより容易に行 われることができる。自動または固有のレベルリフトは、小冊子に図示されてい るものより遥かに高い位置の車両のフレームにチルトシリンダーを接続すること により与えられると考えられる。これが行われてぃたならば、しかし、取付パネ ルは、オペレーターの直前に位置することになり、リフトアーム連結の臨界領域 に対する彼の視界を妨げていたと思われる。視界を犠牲にすることは、車両フレ ームに関してリフトアームの取付ポイントを上昇することにより得られる任意の 利益に大きな負担をかけることになり、多目的車両としての機械の使用性が大幅 に制限することになる。

作業要素の姿勢を垂直移動の範囲全体にわたって維持するための方法の他の例が 、１９８８年１２月１３日にＨｅ１ｓｔｅｒなどに発行された、米国特許公報第 ４．７９１．５４９号に典型的に図示されている。この特許は、ブーム上に取着 されているパレットフォークが水平または垂直の何れかの方向で直線で移動され る手段を示している。複数のセンサーが、ブームの長さと、水平関係に関する角 度を測定している。各々センサーは、ブームのリフトとエクステンションシリン ダーの操作で順にパレットフォークの直線移行を自動的に実行するマイクロコン ピュータに位置データを入力している。このＩＩＪａｌｌシステムは、その目的 が本質的に１つである車両と共に使用するために図示されている。制御システム のアプリケーションは車両の操作に役立つが、それは、他の作業要素と共に使用 する際にそのアプリケーションを拡大しない、また、それは任意の連結構成部品 も除去しない。

本発明の目的は、前述の１つまたは複数の問題点を解決することにある。

発明の開示 本発明の１つの特徴によれば、連結装置が作業要素を車両のフレームに接続する ために適応されている。連結装置は、フレームに接続されている第１の端部と作 業要素に接続されている第２の端部を備えた一対のリフトアームを具備している 。リフトアームは、車両により形成される縦方向の中心線の反対側で互いに空間 か開けられていて平行する位置に設定されている。リフト手段は、一般的に垂直 な面において、その第１の端部の周囲にリフトアームを移動するために与えられ ている。チルト手段は、リフトアームによる取付部分の周囲に作業要素を回転す るために与えられていて、なおかつ、作業要素と車両フレームの間に接続されて いる。電子制御手段は、リフトアームの動作に相応して作業要素の実際の位置を 検出するために与えられている。電子制御部材は、作業要素の実際の位置と、リ フトアームの動作だけでなく、作業要素の予め設定された位置に相応して、リフ トアームの動作との間の違いを計算する。電子制御手段は、そこで、チルトとリ フト手段を自動的に制御して、作業要素とリフトアームの動作に関する前記の予 め設定された位置を達成して維持する。

発明の他の特徴によれば、前記連結装置は複数の作業要素と共に作動するように 構成された車両のフレームに作業要素を接続するために適応されている。一対の リフトアームが、第１と第２の端部を備えると共に、互いに空間か開けられてい て平行する関係にある、車両フレームに取り付けられるようにして与えられてい る。リフトアームの第１の端部はフレームに領域状態で取り付けられていて、第 ２の端部は作業要素の１つに取着されている。チルト連結は、リフトアームによ るその取付部分の周囲に作業要素の回転を与えるために、各々リフトアームと作 業要素の間に接続されている。第１流体アクチュエータは、各々チルト連結と作 業要素の間に傾斜状態で接続されている。各々流体アクチュエータは、リフトア ームとチルト連結に共に共通する垂直面に沿って一般的に揃えられるように配置 されている。第２流体アクチュエータは、リフトアームの動作を一般的に垂直な 面で提供するため、車両フレームとリフトアームの各々の間に傾斜状態で接続さ れている。第２流体アクチュエータの各々か、各々リフトアームと車両フレーム に対するそれらの取付部分と同し面に一般的に揃えられて配置されている。電子 制御手段は、各々リフトアームと作業要素の位置を検出すると共に、そこにプロ グラムされている予め設定されたシーケンスの手順に基づいてリフトアームと作 業要素を移動するために第１と第２のアクチュエータの連動された作動を自動的 に提供するために与えられている。

前述のリフトアーム装置の場合、前記機械には、多種多様な種々の作業要素を操 作する機能が与えられている。前記作業要素は、相互に成る要素のオペレーショ ンにおける機能を犠牲にすることなく、高度に効率的な状態で操作される。前記 連結は、それが異なる作業要素の臨界領域に優れた視界を提供するようにして行 われる。

チルト連結の幾何学的条件とは、それが、種々の個々の作業部品に特有の様々な 機能的な要求を受け入れる十分な力を提供できる状態のことである。結局、電子 制御手段に加えて、リフトアームと作業部品に適した成る機能または予め設定さ れた移動の通路あるいはその両方が、プログラム設定され且つ自動的に実行され ると考えられる。これらの特徴は、構造的に軽量で経済的で且つ作動性において も特に優れているリフトアームと連結装置の状態で組み合わされている。

図面の簡単な説明 図１は、本発明の原理を具体的に実施している。リフトアーム連結を備えた車両 の側面図である。

図２は、図１のライン２−２に沿う部分平面図である。

図３は、発明に従うシステムの好ましい実施態様の電気油圧回路の略図である。

図４は、図１のライン４−４に沿う部分断面図である。

図５は、本発明の原理を具体的に実施している電子制御手段の実施態様のブロッ ク図である。

図６は、関連するポイントを作業要素の上に図示する作業要素の線図である。

図７は、平行リフト制御装置の流れ図である。

本発明の最適な実施例 図面を参照すると、車両１０は、鉛直中心線Ｘを中心として相互にピンにより止 着されたフロントフレーム１２と、リヤフレーム１４とを具備している。上記フ レームは、各々、一対のホイール１６．１８により支持されている。一対の油圧 シリンダー２０（図示せず）が、フロントとりャフレーム１２．１４に接続され ると共に、該フレームを中心線Ｘを中心おて相互に回転させて操舵するために選 択的に作動可能に構成されている。少なくとも後部の一対のホイール１８は、リ ヤフレーム１４上に支持されたエンジンルーム２２内に配置されたエンジン（図 示せず）から車両１０を駆動する動力を受ける。車両を操作する操作室２４また はオペレーターステーションも、リヤフレーム１４の上に設けられている。リフ トアーム連結装置２５はフロントフレーム１２に取着されると共に、そこから前 方に延設されている。リフトアーム連結装置２５は一対のリフトアーム２６を具 備しており、該リフトアーム２６は、離隔して設けられた取着位置２８．３０（ 図２）においてフレーム１２に取着されて車両の中心線Ｘ′の両側に配置されて いる。両方のリフトアーム２６は基本的に同じなので、共通する参照番号か各々 リフトアーム上の同し構成部品の引用に用いられている。

上記リフトアームは、各々、ピン組体３４によりフレーム１２に取着された第１ の端部３２を有しており、ピン組体３４は、前記リフトアームとフレームとの間 の相対動作を許容する。リフトアーム２６の各々の第２の端部３６（図１）は、 車両ｌＯの前方に配置されると共に作業要素３８に連結されている。作業要素３ ８およびリフトアーム２６は、両者間において相対的な回転運動を可能にするた め、ピン組体４０により連結されている。図面に図示されている作業要素３８は パケットであるが、リフトアーム２６は、また、クイックカプラーの形で作業要 素に取着可能であることが理解されよう。クイックカプラーにより、前記リフト アームは、図１において二点鎖線で示すパレットフォーク等の他の要素に取着可 能となる。丸太処理装置や種々の他の建設関連要素も、クイックカプラーを使用 するリフトアーム連結装置の使用に適応できる。

リフトアーム２６を同ときに上昇するための手段４２が、リフトアーム２６の下 側となると共にリフトアームと略−直線となるように、フレーム１２と各々リフ トアーム２６の間に配置されている。図示する実施態様において、リフト手段４ ２は油圧シリンダー４４等の第１の流体アクチュエータを具備している。各々の シリンダー４４は、フレーム１２に回転自在に取着された第１の端部またはヘッ ド端４６と、リフトアームの中間部５０に回転自在に取着された第２の端部また はロッド端４８とを具備している。シリンダー４４の両端部４６．４８は、各構 成部品の間で相対的な回転４作を可能とするために、各々ピン組体５２．５４に より回転自在に取着されている。油圧シリンダー４４か周知の方式で作動される とロッド端４８が伸長して、リフトアーム２６が、その第１の端部３２の周囲に 回転して第２の端部３６を上昇させるので、作業要素３８は略鉛直な面に配置さ れる。

各々のリフトアーム２６には、作業要素３８を取付ピン４０を中心としてリフト アーム２６に対して傾斜させる手段５６を具備している。チルト手段５６は、第 １と第２の連結部材５８．６０と協動する連結装置５７と、チルトシリンダー６ ２と以下記載する油圧シリンダー等の第２の流体アクチュエータとを具備してい る。第１のチルト連結部材５８は第１の端部６４を有しており、該第１の端部６ ４はピン組体６６により作業要素３８に回転自在に連結されている。連結位置は リフトアーム２６の第２の端部の上方に、該第２の端部に対して略−直線をなす ように配置されている。第１のチルト連結部材５８は、リフトアーム２６に対し て略平行に車両１０に向けて後方に延設され、そして第２の端部６８で終了して いる。第２チルトリンク６０は、第１と第２の側板７０．７２（図２参照）を有 する２つの部材により構成されており、第１と第２の側板７０．７２は、リフト アーム２６と第１のチルトリンク５８との間に跨設されて両者を押し広げる。第 ２チルトリンク６０は、ピン組体７６によりリフトアーム２６に回転可能に取着 されている第１の端部７４を備えている。第２チルトリンク６０の第２の端部７ ８は、ピン組体８０により第１チルトリンク５８に回転可能に取り付けられてる 。

第２チルトリンクと第１チルトリンクの間の取着位置は、第１チルトリンク５８ の端部６４．６８の中間に設けられている。これは、２つのチルトリンク５８と ６０の間で取着位置を越えて後方に突出する延長部８２を作る。油圧チルトシリ ンダー６２は、従来の構造と作動において従来と同様のシリンダーであり、第１ の端部またはヘッド端８４と第２の端部またはロッド端８６を有している。チル トシリンダーのロッド端８６は、ピン組体８８により第１チルトリンク５８の第 ２の端部６８に回転可能に取着されている（図１）。チルトシリンダーの６２の へ・ノド端８４は、リフトアーム２６とフレーム１２の間の取着位置２８．３０ のポイントから上方に略−直線上に配置された位置８６において車両フレーム１ ２に取着されている。そのように構成されているので、チルト連結組体５６全体 は、リフトアーム２６に対して略−直線上に配置されている。

リフトアーム連結装置２５には、数多くの機能かオペレーターの意志で自動的に 実行されることを可能にする電子制御手段９０が具備されている。連結装置と制 御手段９０の作用および機能は、図３の略図に最も効果的に説明されている。一 対の制御竿９２．９４はリフトシリンダーおよびチルトシリンダー４４．６２の 機能を各々制御する。制御竿９２．９４は、各々所定の軸線に沿って２つの方向 に動作可能に構成されている。各々の方向に於ける制御竿９２．９４の動作は、 各々シリンダー４４．６２の所望の速度（速さと方向）に対応している。

制御竿９２．９４は電気ワイヤー９８．１００を介して制御モジュールまたは制 御装置９６に各々接続されている。制御装置９６は、各々リフトとチルトシリン ダー４４と６２を制御する一対の電気油圧弁１０２．１０４に連絡している。リ フト制御弁１０２は、その両端部に配置されている一対のソレノイド１０６．１ ０８を備えている。各々ツレノド１０６．１０８は各々電気ワイヤー１１０．１ １２を介して制御装置９６に接続されている。前記弁は、一対の導管１１６．１ １７を介して流体の発生源１１４にも連絡しており、該流体は、ポンプ１１５に より加圧されて弁１０２．１０４に分配される。該弁は、順次加圧された流体を リフトシリンダー４４に選択的に供給する。各々のシリンダーはヘッド端４８に ポート１１８を有しており、該ポートは導管１２０を介して制御弁１０２に連通 している。第２のポート１２２がシリンダー４４のロッド端４６に配置されると 共に、導管１２４を介して制御弁１０２と連通している。

前記シリンダーは、加圧された流体が各々ロッド端４６またはヘッド端４８に選 択的に供給されて、両方のシリンダーが同ときに伸長または引き込むように連結 されている。チルト制御弁１０４は、該制御弁１０４の両端に配置された一対の ソレノイド１２６．１２８の選択的動作により加圧された流体をチルトシリンダ ー６２に供給することを除いてリフト制御弁１０２と実質的に同一である。ソレ ノイド１２６．１２８はワイヤー１３０．１３２を介して制御装置９６に接続さ れている。リフト制御弁１０２と同様にチルト制御弁１０４は、導管１１６．１ １７を介して加圧された流体の発生源１１４と流体で連絡している。弁１０４は 、導管　１３７を介してチルトシリンダー６２のヘッド端８４のボート１３４（ 図４）または導管１３５を介してチルトシリンダー６２のロッド端８６のポート １３６に加圧された流体を選択的に供給し、それらを同ときに伸長または引き込 む。

少なくとも１つのスイッチ１３８がワイヤー１４０を介して制御装置９６と連絡 すると共に、リフトとチルトシリンダー４４と６２の作動が、各々、制御竿９２ ．９４の作動から手動で、または制御装置９６の内部に搭載されているプログラ ムされた機能から自動的に行われるか否かについて決定する。自動制御は、リフ トとチルトシリンダー４４．６２と各々協動する検出手段１４２．１４４からの 入力に依存する。

上記検出手段１４２と１４４は幾つかの興なる変形の１つである。成る実施態様 において、検出手段１４２．１４４は、各々シリンダー４４．６２の相対的な引 き込み／伸長を示す信号を生成するセンサーを具備している。図示されている実 施態様において、ＲＦセンサーとして広く知られている、無線周波数センサー１ ４６は、シリンダーエクステンシタンの長さを決定するために、チルトシリンダ ー６２の一方だけでなくリフトシリンダー４４の一方にも具備されている。この タイプのセンサーは、１９８８年４月１２日にＢｉｔａｒなどに発行された米国 特許公報第４．７３７．７０５号に更に詳細に説明されている。リフトとチルト シリンダーに具備されているセンサーは同じなので、チルトシリンダー６２に関 連されるセンサーだけ詳細に説明する。つまり、作用はリフトとチルトシリンダ ーの両方で同じであることが理解されよう。ここで図３．４を参照すると、制御 装置９６は各々シリンダー４４．６２のロッド端４６．８６に配置されたハウジ ング１５２の内部に受承された一対の同軸ケーブル１４８．１５０を介して各々 シリンダー４４と６２に接続されていることが理解される。上記ケーブルは、ハ ウジング１５２を貫通して延設されると共に、シリンダーを閉じる端部キャップ １６２に対して１８０　’離れて配置されたネジ部を具備する端部１５４と１５ ６を備えており、該端部は一対のネジ山付きの開口部１５８．１６０の内部に受 承されている。一対のアンテナ１６４．１６６が、各々同軸ケーブル１４ｇと１ ５０に接続されている。アンテナ１６４の遠方端部１６８は、その内部端部１７ ２においてセットネジ１７０によりシリンダ一端部キャップ１６２に接地されて いる。同様に、アンテナ１６６の遠位の端部１７４はセットスクリュー１７６に より端部キャップ１６２の内部端部１７２に接地されている。ピストン１７８は 、シリンダーロッド１８２の最も内側の端部　１８０に固定されると共に、アン テナ１６４．１６６に面した信号反射壁１８４を形成している。ピストンは、シ リンダーに形成されているボート１３４と１３６の間に配置されると共に、各々 ポート１１８と１２２に対する加圧された流体の選択送りに応答し、シリンダー ボディ部またはハウジング１８６に相応するロンド１８２の伸長と引き込みを実 行する。

回転式のポテンショメーターは図示されていないが、リフトアーム２６の位置を 決めるために、代替的に、リフトアーム２６をフロントフレーム１２に取着する 第１の端部３２の取付部分２８と組み合わせてもよい。このタイプのセンサーは 、リフトアーム２６とフレーム１２の間の角度を検出すると共に対応する信号を 制御装置９６に送る。制御装置９６が信号を受信すると、ジヨイント部の角度が 三角関数法により計算される。パケット位置を決定する該技術は周知の技術であ り、例えば、１９７６年１２月１４日にＴｅａｃｈに発行された米国特許公報第 ３，９９７、０７１号および１９８３年３月２２日にＩｎ旧などに発行された米 国特許公報第４．３７７、０４３号に開示されている。類似のセンサーを、所定 の基準面に相応して作業要素３８の角度を示すために、制御装置９６に信号を与 えるチルト手段５６の回転取付部分の１つに具備してもよい。

図５を参照すると、制御装置９６はマイクロプロセッサ−２０２と、記憶手段２ ０４と、信号条件設定手段２０６とを具備している。１つの適切なマイクロプロ セッサ−２０２がＲｏｓｅｌｌｅ、ＩＬのＭｏｔｏｒｌａ　Ｉｎｃ、により提供 されている（部品番号６８ＨＣＩ　り。しかし、任意の類似のデバイスを使用可 能である。マイクロプロセッサ−２０２は、記憶手段２０４に記憶されているプ ログラムされた命令（コンピュータプログラム）の制御に基ついている。条件設 定手段２０６は、制御竿９２．９４と、スイッチ１３８と、検出手段１４２．１ ４４から信号を受信すると共に、マイクロプロセッサ−２０２に送る信号を処理 する。好ましい実施態様では、条件設定手段２０６はノイズを信号から除去する ローバズフィルター（図示せず）を具備している。マイクロプロセッサ−２０２ の内部に設けられたアナログ−デジタルコンバーター（Ａ／Ｄコンバーター）が 、フィルター処理された信号をデジタル化する。

マイクロプロセッサ−２０２は、信号を電気油圧制御弁１０２．１０４に送って リフトアーム連結装置２５の動作も制御する。更にマイクロプロセッサ−２０２ は記憶手段２０４の連結位置に関するデータも記憶している。前述のような制御 装置構成は、技術上周知のことなので以下説明を省略する。

好ましい実施態様では、制御装置９６は、手動モードと１つまたは複数の自動モ ードの間で切り替えられることができる。

手動モードの場合、油圧リフトとチルトシリンダー４４と６２の動作は各々制御 竿９２．９４の動作でオペレーターにより制御される。

第１の自動モードにおいて、制御装置９６は、作業要素３８を複数のプログラム された位置に自動的に移動する。例えば、作業要素３８かパケットにある場合、 車両は、ワークサイクルに基づいてオペレーターにより操作される。一般的にワ ークサイクルは、掘削、積載、運搬、降下オペレーションを含んでいる。

１つの実施態様において、制御竿９２．９４は、各々プログラムされた連結位置 に対応する１つまたは複数の戻り止めまたはロック位置を具備している。例えば 、チルト制御竿９４はチルトバック（ＴＩＬＴ−ＢＡＣＫ）戻り止め位置と、ダ ンプ（ＤＵＭＰ）戻り止め位置とを備えている。チルト制御竿９４がチルトバッ ク戻り止め位置に設定されると、制御竿９４が固定されると共に、チルト手段５ ６は連結をオペレータープログラム設定可能チルトバック位置に移動するように 作動される。

チルト制御竿９４が反対側の方向に移動され且つダンプ戻り止め位置にロックさ れると、チルト手段５６は連結をオペレータープログラム設定可能ダンプ位置に 移動するように作動される。同様に、リフトコントロールレバー９２も高位と低 位の戻り止め位置を備えている。

前述の機能を実施できる制御システムは、１９８９年８月１８日に提出された米 国特許出願第０７／４６０８３５号に開示されている。

別の実施態様の場合、制御装置９６はチルト手段とリフト手段４２．５６を作動 して、複数のオペレータープログラム設定可能リフトアームとチルト連結位置に より定められるワークサイクルに基づいて、リフトアーム連結装置２５を自動的 に動作させる。例えば、制御装置９６は、リフト手段とチルト手段４２．５６を 自動的に作業要素３８の“運搬に戻る“動作と“降下に戻る”動作を提供する。

別の自動モードの場合、制御装置９６は作業要素３８の平行リフト機能を自動的 に提供する。すなわち、作業要素３８の角度の関係がリフトアーム２６の移動中 に維持される。角度の関係は作業要素３８のライン（次に説明される）と水平線 により形成される。“平行リフト”という用語は、新しい位置の作業要素のライ ンが古い位置の作業要素のライン（次に説明される）と平行になる事実に関連し て用いられる。

１つの実施態様において、リフトアーム２６の上昇／下降は、手動モードにおけ るオペレーターの制御竿９０の操作により制御される。

制御装置９６はチルト手段５６を自動的に作動して、作業要素３８と車両１０の 間の角度の関係を維持する。別の実施態様の場合、制御装置９６は、作業要素３ ８と車両１０の間の角度の関係を維持しながら、リフトアーム２６をプログラム 設定可能な位置（前述の説明を参照）に移動する。

平行リフト機能について述べる以下の説明では、作業要素３８をパケットとして 記載する。他の作業要素の平行機能も同様である。

平行リフト機能を与えるために用いられる計算に、次に示す記号が用いられる。

Ｌ　一定の長さ λ　変化する長さ Ａ　一定の角度 θ　変化する角度 図６を参照すると、各々長さくり、λ）は、２つの位置を規定する２つの下付き の添字を有しており、そして上記２つの位置の間の長さが参照される。各々角度 （Ａ、θ）は、２本の直線を規定する３つの下付きの添字を有しており、上記２ 本の間の角度が測定される（中間の下付き文字は角度の頂点になる）。

図７を参照すると、制御装置９６は、リフト手段４２の作動中に直線り、とＬ　 ａｈの間の角度の関係θ、、１またはパケット角度を維持するように構成されて いる。図示するように、作業要素３８と作業車両１０の間の角度の関係は、ポイ ントｂを通るＬ　ｋ＋により定められる固定軸に対して測定される。説明上の便 宜のために、Ｌ　ｈ　＋がポイント１を通るように図示している。

成る実施態様の場合、オペレーターは、平行リフト機能が動作状態の間に、パケ ット角度０．１を調整できる。従って、制御ブロック２０８においてチルト制御 竿９４から信号が読みとられる。チルト制御竿９４の信号はパケットの所望の角 速度に比例する。そこで、制御ブロック２１０において、新たな所望のパケット 角度θ、、Ｉは、パケットの所望の角速度を積分すると共に、その結果と現在の パケット角度を結合することにより計算される（制御竿９４が作動されていない 場合、パケット角度は修正されない）。好ましい実施態様において、パケット角 度は、１回（１つの制御ループ）で±３度より大きく修正されることはできない 。

制御ブロック２１２で、リフトアーム２６と車両１０の間の角度の関係が決定さ れる。好ましい実施態様の場合、検出手段　１４４はリフトシリンダーの変位λ ｆ、、を示す信号を送る。代替実施態様の場合、検出手段リフトアーム２６と車 両１０の間の角度の関係を示す信号を送る。

リフトシリンダーの伸長λ１１、と連結装置の幾何学的条件に基づいて、所望の リフトシリンダーの伸長λ、１、が制御ブロック２１４で決定される。好ましい 実施態様において、λ１．を決定するために用いられる計算は以下の通りである 。

θｇｌｌ　二　ＣＯ３”（（Ｌ　ｚ宜　＋　Ｌ　Ｉｇ”　−Ｌ　ｔｌ”　）／（ ２本　Ｌｉ２本　Ｌ、、））　（１）θＴ□、・θ、、、十〇、１１−θ□、　 （２）θＴ□、＝θａｋｌ−〇Ｔ□、　（３）θ、ｈ、：π−θ、□、−〇、、 、　（４）θ　Ｃし４２　θ　−ｂ＋　＋　Ａ　−ｂ＋　−Ａ−ｂ−（５）λ　 ｃｍ　”　５ｑｒｔ　（Ｌ　ｂｅ”　＋　Ｌ　ｈａ”　−２本Ｌ　ｂｅ　番　Ｌ 　ｈａ　本　ＣＯ３（θ　、、、））（６）θ　、、ａ　＝　ＣＯ３−’（Ｌ、 、”　＋　Ｌｍ、！　−λ　ｅ、”　）／（２本　λ　。−入　、、））（７） θｄ＊Ｉ　＝Ａｅｓ＋−〇。、、　（８）λａｔ　＝　５ｑｒｔ　（Ｌｍ、２＋ 　Ｌａｌ”　−２ｔＬｇ、ｔＬ、＋　零ＣＯ３（θ、、、））（９）θ　ｂｄｃ 　＝　５ＩＮ−’（Ｌｂｅ　零　５ＩＮ（θ　ｃ、、）／　λ　ｃ、）　（１０ ）Ｏ０，＝　ｃｏｓ−’（Ｌｃｄ２＋　Ｌａｗ”−λ、、２）／（２本λ８−λ 、、　））　（１１）Ｏ１１，・　θ□。十　〇、、、（１２）θ・ｄｉ”　θ ｂａ１−ｏｂ≦−（１３）θ　。ａｔ　二　ＣＯ３−’（Ｌｍ−２＋　Ｌａｌ” 　−λ　、、”　）／（２本　λ　４１本　λ　、ｔ　））　（１４）θ１，１ 　・　θ、１−　θ、、、　（１５）λ　＋＋　−５ｑｒｔ　（Ｌ　ａｔ”　＋ 　Ｌａｌ”　−２本Ｌ　ａｌｔ　Ｌ、ａｔ　＊　ＣＯＳ　（θ　１．、）＞　（ １６）θ　ａｌｔ　＝　ＣＯ３−’（Ｌａｌ”　＋　Ｌｍ２−　λ　、、”　） ／（２本　λ　７１１　λ　１１　））　（１７）θ１．．・　θ□、−Ａ□、 　（１８）Ｏ１゜”Ａｈ＋ｗ　−θＴ＊Ｍ□　−θ１□　（１９）λ　ｔｈ　” 　５ｑｒｔ　（λ　＋＋”　＋　Ｌｂ、”　−２零λ　、ｕ　Ｌｉｔ　零　ＣＯ ８（θ　＋＋ｂ　））　（２０）ここで、ポイントＸは、角度の頂点を通る車両 １０に関する水平軸上のポイントを示している。

制御ブロック２１６において、制御装置９６は、所望のチルトシリンダーの伸長 に相応するチルト手段５６を作動する。好ましくは、制御装置９６はポジション フィードバック式の閉ループ制御により、連結装置２５の次の所望の位置を計算 してチルト手段５６を作動させる。ポジションフィードバック式の閉ループ制御 は技術上周知である。更に、上記閉ループ制御は、チルトシリンダーの速度フィ ードバックとフィードフォーワードを具備してもよい。ポジションフィードノー ツク、速度フィードバックおよびフィードフォーワードを利用する適切な制御シ ステムは、１９９０年６月１５日に提出された米国特許出願第０７１５４０７２ ６号に開示されている。

平行リフト機能が（スイッチ１３８により）動作状態の間に、制御は制御ブロッ ク２０８に帰還して、所望のパケット角度が再び計算される。このプロセスは、 平行リフト機能か非動作状態になるまで繰り返される。平行リフト機能が非動作 状態になると、作業要素３８は制御竿９２．９４の制御に再び依存する。

産業上の利用可能性 実際の操作では、車両１０の作業要素３８とリフトアーム２６の操作は、各々リ フト制御竿とチルト制御竿９２．９４の通常の操作により行われる。例えば、リ フトアーム２６を上昇するときに、制御竿９２は、電気油圧弁１０２に接続され ているソレノイド１０６または１０８の一方を作動させる方向に移動されること ができる。ソレノイド１０６．１０８の一方が作動すると弁がシフトして、シリ ンダーを伸長または引き込むリフトシリンダー４４のロッド端またはヘッド端４ ６．４８の一方に各々、導管１１６．１１７を介して加圧された流体を送る。同 様に、チルト制御竿９４の動作により、チルト制御弁１０４に関連されるソレノ イド１２６．１２８の一方を作動させる。これにより、加圧された流体を導管１ １６．１１７を介して、各々チルトシリンダー６２のヘッド端またはロッド端８ ４．８６の何れかに一方に順次送って作業要素の姿勢゛を調整する。

自動機能をリフトアーム装置２５のオペレーションに組み込むことが望ましい場 合には、制御装置９６がシステムに導入されていなければならない。図示する実 施態様において、平行（レベル）リフト機能を開示する。該機能は、トグルスイ ッチ１３８の動作により作動する。該スイッチが動作すと、制御装置９６がケー ブル１４８．１５０を介して、リフトシリンダーおよびチルトシリンダー４４． ６２と協動する検出手段１４２．１４４のアンテナ１６４．１６６に各々入力信 号を送る。

各センサーにおいて、上記信号はアンテナ１６４によりピストン１７８の壁１８ ４に向けて送られると共に、そこから反射される。反射された信号は反対側のア ンテナ１６６により受信される。アンテナとピストン端部壁の間の距離に従って 、ある周波数が発生する。この特定の適用では、上記周波数は５０メガヘルツ（ Ｍｈｚ）から１．５ギガヘルツ（Ｇｈｚ）の範囲の周波数である。ピストン１７ ８が前記アンテナに対して動作すると前記周波数が変化する。前記信号がケーブ ル１５０を介して制御装置９６に連続して帰還して、シリンダーハウジング１８ ６の内部のピストン１７８の位置が一定に読み取られ、各々シリンダー４４．６ ２の伸長がモニターされる。制御装置９６には、車両のオペレーターによりその メモリにプログラムされた、シリンダー位置の所望のシーケンスを有する機能を 具備している（前述の討議を参照）。

所望の動作がプログラムされると、制御装置９６は、リフトシリンダーとチルト シリンダー４４．６２の現在の位置を常に読み取って、所望のプログラムされた 位置と比較する。所定位置からの逸脱は、制御弁１０２．１０４の動作に基づい て制御装置９６により自動的に調整可能である。従って、リフトアームの動作の 所定の高さに渡って作業要素３８のレベルリフトを与えるために、リフトアーム ２６とチルト手段５６の動作パラメータをセットしたのち、リフトアーム連結装 置２５を所望の動作に基づいて自動的に動作させるために、電子制御手段９０を 採用してもよい。

上記機能を具備するリフトアーム装置により、リフトアーム連結の構成が相対的 に単純な構造となり、全体的なコストと重量を大幅に増加させる複雑な構成部品 の省略を可能とする。それは、また、リフトアーム連結装置が、他の単純な構成 で多様な機能を有する装置に力を伝達する連結装置に良好な視界を提供する利点 を備えることを可能とする。電子制御をリフトアーム連結装置２５に備えると、 他の機能に使用できる可能性も拡大する。例えば、メカニカルキックアウト装置 は、ＭｒＢ装ｆＩｔ９６に補助プログラムを設定することにより省略可能である 。リフトアーム２６と作業要素３８の自動配置は、バゲットに適した“掘削に戻 る”位置または“運搬に戻る”位置、若しくは配管作業の使用に適した自動保持 位置を与えるように容易にプログラム可能である。付加的なセンサーおよびプロ グラムを用いることにより、前述の基本システムは、最大負荷または“安全“負 荷モニターのような特徴を有して機能強化することが可能である。

この特徴は、各負荷の重量が、自動的に測定される、または代替的に、扱われる 負荷の最大量を定めることを可能にする。

本発明の他の特徴、目的および利点は、添付図面、明細書、請求の範囲の検討か ら得られることができる。

＋１１１１５１．、ｎｍａｌ＾−一電ｉｗ１．ＰＣＴ／υＳ９１１０８６００フ ロントページの続き （７２）発明者　ホセイニ、ジャバド アメリカ合衆国、イリノイ　６１６１４．ペオリア、ウィロ一　ノールス　＃ビ ー　３５０９（７２）発明者　ホプキンス、マイケル　エフ。

アメリカ合衆国、イリノイ　６０５０６．オーロラ、シブレス　ドライブ　９９ １ （７２）発明者　アレン、ウィリアム　イー。

アメリカ合衆国、イリノイ　６１６１４．ペオリア、ノース　フラミンゴ　コー ト　６９２７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．作業要素（３８）を車両（１０）のフレーム（１２）に連結するように構成 された連結装置（２５）において、前記連結装置（２５）は、 車両フレーム（１２）に接続されている第１の端部（３２）と作業要素（３８） に接続されている第２の端部（３６）を備えた一対のリフトアーム（２６）であ って、車両（１０）により定められる縦方向の中心線（Ｘ）の反対側において互 いに空間が開けられていて平行に配置された前記のリフトアーム（２６）と、リ フトアーム（２６）の動作を一般的に垂直な面においてその第１の端部（３２） の周囲に与えるリフト手段（４２）と、作業要素（３８）の回転をリフトアーム （２６）に対するその取付部分の周囲に与えるチルト手段（５６）であって、作 業要素（３８）と車両フレーム（１２）の間に回転自在に接続されている前記の チルト手段（５６）と、 リフトアーム（２６）の動作に関する作業要素（３８）の実際の位置に検出し、 作業要素（３８）の予め設定された位置とリフトアーム（２６）の動作に相応す る作業要素（３８）の前記の実際の位置とリフトアーム（２６）の動作の間の違 いを計算し、なおかつ、チルトとリフト手段（４２，５６）を自動的に制御して 作業要素（３８）の前記の予め設定された位置とリフトアーム（２６）の動作を 達成し且つ維持する電子制御手段（９０）を具備している連結装置（２５）。 ２．リフト手段（４２）が第１と第２の端部（４６，４８）を備えた一対の流体 作動シリンダー（４４）を具備していて、前記の第１の端部（４６）がリフトア ーム（２６）の第１の端部（４６）の各々取付部分と一般的に垂直で揃っていて 且つその下方に位置して空間が開けられている位置において車両フレーム（１２ ）に接続され且つ前記の第２の端部（４８）がその中心部（３０）の各々リフト アーム（２６）に接続されている請求項１に記載の連結装置（２５）。 ３．チルト手段（５６）が、 第１と第２の端部（６４，６８）を備えた一対の第１リンク（５８）であって、 前記の作業要素（３８）と前記のリフトアーム（２６）の間の取付ポイント（４ ０）と一般的に並んでいて且つそこから垂直に空間が開けられている位置で作業 要素（３８）に回転自在に接続されている第１の端部（６４）を具備していて互 いに横方向に空間が開けられている前記のリンク（５８）と、 第１と第２の端部（７４，７８）を備えた一対の第２リンク（６０）であって、 前記の第２リンク（６０）の各々が互いに横方向に空間が空くようにリフトアー ム（２６）と第１リンク（５８）の反対側のものに関連されていて、第２リンク （６０）の第１の端部（７４）は各々リフトアーム（２６）に回転自在に取着さ れており、第２リンク（６０）の第２の端部（７８）は、第１リンクの第１と第 ２の端部（６４，６８）の中間の位置で第１リンク（５８）に回転自在に取着さ れており、第１と第２の端部（８４，８６）を備えた一対の流体作動シリンダー （６２）であって、第１の端部（８４）がリフトアーム（２６）の第１の端部（ ３２）の各々取付部分（３４）と一般的に並んでいて且つその上方に垂直に空間 が開けられている位置で車両フレーム（１２）に接続されていて且つシリンダー （６２）の第２の端部（８６）が第１リンク（５８）の各々第２の端部（６８） に接続されるようにして互いに空間が開けられている前記のシリンダー（６２） を具備する請求項２に記載の連結装置（２５）。 ４．電子制御手段（９０）がその第１の端部（３２）の取付部分（３４）の周囲 のリフトアーム（２６）の動作の大きさとリフトアーム（２６）に関する作業要 素（３８）の回転を測定するために複数のセンサー（１４２，１４４）を具備し ている請求項３に記載の連結装置（２５）。 ５．電子制御手段（９０）がフレーム（１２）に関するリフトアーム（２６）の 位置とリフトアーム（２６）に関する作業要素（３８）の位置を決定するために リフトとチルト手段（４２，５６）の流体作動シリンダー（４４，６２）に動作 的に関連される複数の変位センサー（１４６）を具備している請求項４に記載の 連結装置（２５）。 ６．電子制御手段（９０）がその第１の端部（３２）の取付部分（３４）の周囲 のリフトアーム（２６）の動作の大きさとリフトアーム（２６）のその取付部分 （４０）に関する作業要素（３８）の回転を測定するために複数の回転角度セン サー（１４２，１４４）を具備している請求項４に記載の連結装置（２５）。 ７．電子制御手段（９０）が、リフトアーム（２６）と作業要素（３８）の現在 の位置を決定するためにリフトとチルト手段（４２，５６）に関連されるセンサ ー（１４２，１４４）から出力を受信し、各々、現在の位置と各構成部品（２６ ．３８）に対して予め選択され所望の位置のものを比較し、なおかつ、リフトア ーム（２６）と作業要素（３８）の予め選択された位置に従ってそれらの各々位 置を調整するためにリフトとチルト手段（４２，５６）の流体作動シリンダー（ ４４，６２）に関連される電気油圧弁（１０２，１０４）を作動する出力信号を 生成する、制御装置（９６）を更に具備している請求項４に記載の連結装置（２ ５）。 ８．フレーム（１２，１４）を有し、複数の作業要素（３８）を利用するように 構成されると共に、前記の作業要素（３８）を前記のフレーム（１２，１４）に 取り付けるための連結装置（２５）を具備する車両（１０）において、 第１と第２の端部（３２，３６）を備えた一対のリフトアーム（２６）であって 、その第１の端部（３２）がフレーム（１２，１４）に回転自在に取り付けられ 且つその第２の端部（３６）が前記の作業要素（３８）の１つに回転自在に取り 付けられていて互いに空間が開けられて平行の関係で取着されている前記のリフ トアーム（２６）と、作業要素（３８）の回転運動をリフトアーム（２６）によ るその取付部分（４０）の周囲に与えるために各々リフトアーム（２６）と作業 要素（３８）の間に接続されているチルト連結（５７）と、リフトアーム（２６ ）の動作を一般的に垂直な面において与えるために車両フレーム（１２，１４） と各々リフトアーム（２６）の各々の間で回転自在に接続されている第１流体ア クチュエータ（４４）であって、各々リフトアーム（２６）および車両フレーム （１２，１４）に対するその取付部分（３４）に一般的に垂直で揃えられるよう に配置されている前記の第１流体アクチュエータ（４４）と、各々チルト連結（ ５７）と車両フレーム（１２，１４）の間に回転自在に接続されている第２流体 アクチュエータ（６２）であって、各々リフトアーム（２６）とチルト連結（５ ７）と一般的に垂直に揃えられるように配置されている第２の流体アクチュエー タ（６２）と、各々リフトアーム（２６）と作業要素（３８）の今の位置を検出 し且つ第１と第２の流体アクチュエータ（４４，６２）の調整された操作を自動 的に与えてリフトアーム（２６）と作業要素（３８）を予め選択されたシーケン スの手順に基づいて予め選択された位置に移動する手段（９０，１４２，１４４ ）を具備する連結装置（２５）。 ９．チルト連結（５７）が更に、 作業要素（３８）に回転自在に取着されている第１の端部（６４）と第２流体ア クチュエータ（６２）に回転自在に取着されている第２の端部（６８）を備えた 第１リンク（５８）と、リフトアーム（２６）に回転自在に取着されている第１ の端部（７４）とその第１と第２の端部（７４，７８）の中間の位置（８０）で 第１リンク（５８）に回転自在に取着されている第２の端部（７８）を備えた第 ２リンク（６０）とを具備して構成され、前記第１と第２のリンク（５８，６０ ）が、リフトアーム（２６）および作業要素（３８）に対する取付部分（４０） と略一直線に配置されてい請求項８に記載の連結装置（２５）。 １０．第１と第２の流体アクチュエータ（４４，６２）が、更に、フレーム（１ ２，１４）に取着された第１の端部（４６，８４）と、第１の端部（４６，８４ ）から延設され、かつ各々リフトアーム（２６）とチルト連結（５７）の１つに 取着されている第２の端部（４８，８６）であって、各々リフトアーム（２６） と作業要素（３８）の傾斜状態の動作を生成するために第１の端部（４６，８４ ）に関して動くことができる第２の端部（４８，８２）と、 前記第１の端部（４６，８４）と第２の端部（４８，８６）の間の動作の大きさ を決定するために、流体アクチュエータ（４４，６２）に動作的に関連される変 位センサー（１４６）を具備する請求項８に記載の連結装置（２５）。 １１．回転角度センサー（１４２，１４４）が選択された相対的に回転する構成 部品（２６，３８，４４，５８，６０，６２）の間のジョイント角度測定を決定 するためにリフトアーム（２６）とチルト連結（５７）の選択された傾斜状態の 取付部分（３４，４０，５２，５４，６６，７６，８０，８８）に動作的に関連 されている請求項９に記載の連結装置（２５）。 １２．制御装置（９６）が作業要素（３８）とリフトアーム（２６）の実際の位 置を決定し且つその現在の位置とその内部にプログラムされたリフトアーム（２ ６）と作業要素（３８）の予め選択された位置を比較するために検出手段（１４ ２，１４４）の１つの出力に連なっている請求項８に記載の連結装置（２５）。 １３．電気油圧アクチュエータ（１０２，１０４）が、第１と第２の流体アクチ ュエータ（４４，６２）に動作的に関連されていて、なおかつ、流体アクチュエ ータ（４４，６２）の自動オペレーションを与えるために、その第２の端部（４ ８，８６）に関して流体アクチュエータ（４４，６２）の第１の端部（４６，８ ４）の動作を制御するために制御装置（９６）の出力に対応している請求項１２ に記載の連結装置（２５）。 １４．フレーム（１２，１４）を備えていて且つ複数の作業要素（３８）を十分 に操作できる構造を具備する車両（１０）において、一対のリフトアーム（２６ ）であって、各々がフレーム（１２，１４）に回転自在に取着されている第１の 端部（３２）と作業要素（３８）に回転自在に取着されている第２の端部（３６ ）を備えていて、縦方向の車両中心線（Ｘ′）の反対側で互いに空間が開けられ ている前記のリフトアーム（２６）と、 各々リフトアーム（２６）に動作的に関連されるリフトシリンダー（４４）であ って、前記のリフトシリンダー（４４）はフレーム（１２，１４）に回転自在に 取着されている第１の端部（４６）と各々リフトアーム（２６）の１つに回転自 在に取着されている第２の端部（４８）を備えていて、各々リフトアーム（２６ ）に一般的に揃えられて配置されていて且つリフトアーム（２６）の第１の端部 （３２）の取付部分（３４）の周囲の一般的の垂直な面でリフトアーム（２６） を移動できる前記のリフトシリンダー（４４）と、 各々リフトアーム（２６）に動作的に関連されていて且つ第１と第２の端部（６ ４，６８）を備えた第１チルトリンク（５８）であって、各々リフトアーム（２ ６）の第２の端部（３６）の取付部分（４０）と空間が開けられて、一般的に垂 直に揃えられている、作業要素（３８）に回転自在に取着されている前記の第１ の端部（６４）と、各々リフトアーム（２６）に動作的に関連される一対の第２ チルトリンク（６０）であって、その反対側のリフトアーム（２６）に回転自在 に接続されている第１の端部（７４）および第１と第２のチルトリンク（５８， ６０）の間のアタッチメント（８０）のポイントの間でエクステンション（８２ ）を形成するために第１チルトリンク（５８）の第１と第２の端部（６４，６８ ）の中間の位置でその反対側の第１チルトリンク（５８）に回転自在に取着され ている第２の端部（７８）を備えている各々と、 各々リフトアーム（２６）に動作的に関連され且つフレーム（１２，１４）に取 着されている第１の端部（８４）と各々第１チルトリンク（５８）の第２の端部 （６８）に取着されている第２の端部（８６）を備えているチルトシリンダー（ ６２）であって、各々リフトアーム（２６）の各々の上方に垂直に空間が開けら れていて且つそれと一般的に垂直に揃えられるように配置されている前記のチル トシリンダー（６２）と、 リフトアーム（２６）と作業要素（３８）の実際の位置を検出し、各々実際の位 置と複数の予め選択されたプログラム設定可能な位置の１つのものとの間の違い を計算し、なおかつ、リフトとチルトシリンダー（４４，６２）を自動的に作動 してリフトアーム（２６）と作業要素（３８）の動作を予め選択された位置に従 って行うことを可能にする電子制御手段（９０）を具備して車両（１０）に作業 要素（３８）を取り付けるように適応されている連結装置（２５）。 １５．リフトとチルトシリンダー（４４，６２）が延長と引き込み位置の間の動 作のためにシリンダーボディ（１８６）の内部に相反する状態で取着されている シリンダーボディ（１８６）とロッド部材（１８２）を各々具備している請求項 １４に記載の連結装置（２５）。 １６．電子制御手段（９０）がシリンダーボディ（１８６）に関してロッド部材 （１８２）のエクステンションの長さを決定するためにリフトとチルトシリンダ ー（４４，６２）の各々に動作的に関連される変位センサー（１４６）の形状で 位置センサー（１４６）を具備している請求項１５に記載の連結装置（２５）。 １７．電子制御手段（９０）が、或るものがリフトアーム（２６）とフレーム（ １２，１４）の間の傾斜状態の接続部分（３４）の周囲に配置されていて且つ別 のものがそれに関連される作業要素（３８）またはチルト連結（５７）の傾斜状 態の取付部分（４０，６６，７６，８０，８８）の１つの周囲に配置されている 回転式角度センサーの形状で位置検出手段（１４２，１４４）を具備していて、 前記の回転式角度検出手段（１４２，１４４）が選択された相対的に回転する構 成部品（２６，３８，４４，５８，６０，６２）の間の角度の違いを十分に測定 できる構造である請求項１６に記載の連結装置（２５）。 １８．電子制御手段（９０）が入力を検出手段（１４２，１４４）から受信し且 つそれらと制御装置（９６）の内部に含まれているリフトアーム（２６）と作業 要素（３８）のために予め選択されプログラムされた位置を比較し且つリフトと チルトシリンダー（４４，６２）を自動的に操作してリフトアーム（２６）と作 業要素（３８）を予め選択された位置に従って配置する出力を与える制御装置（ ９６）を具備している請求項１７に記載の連結装置（２５）。 １９．リフトとチルトシリンダー（４４，６２）が出力を制御装置（９６）から 受信し且つリフトとチルトシリンダー（４４，６２）をそれに対応して油圧で作 動する電気油圧アクチュエータ（１０２，１０４）を具備している請求項１６に 記載の連結装置（２５）。 ２０．作業車両（１０）のフレーム（１２）に相応して作業要素（３８）を作動 し、 第１と第２の端部（３２，３６）を備えていて、前記第１の端部（３２）が前記 のフレーム（１２）に回転自在に接続されていて、前記の作業要素（３８）が前 記の第２の端部（３６）に回転自在に接続されているリフトアーム（２６）と、 第１と第２の端部（４６，４８）を備えてリフトシリンダー（４４）であって、 前記の第１の端部（４６）が前記のフレーム（１２）に回転自在に接続されてい て、前記の第２の端部（４８）が前記のリフトアーム（２６）に回転自在に接続 され、なおかつ、前記のリフトアーム（２６）の回転運動を前記の第１の端部（ ３２）の周囲に与え、前記の運動が実質的に垂直な画で行われるように構成され 適応されている前記のリフトシリンダー（４４）と、 第１と第２の端部（６４，６８）を備えていて、前記の第１の端部（６４）が前 記の作業要素（３８）に回転自在に接続されている第１リンク（５８）と、 第１と第２の端部（７４，７８）を備えていて、前記の第１の端部（７４）が前 記のリフトアーム（２６）に回転自在に接続されていて、前記の第２の端部（７ ８）が前記の第１リンク（５８）に回転自在に接続されている第２リンク（６０ ）と、 第１と第２の端部（８４，８６）を備えたチルトシリンダー（６２）であって、 前記の第１の端部（８４）が前記のフレーム（１２）に回転自在に接続されてい て、前記の第２の端部（８６）が第１リンク（５８）の前記の第２の端部（６８ ）に回転自在に接続され、なおかつ、前記の作業要素（３８）の回転運動を前記 のリフトアーム（２６）の周囲に与えるように構成され適応されている前記のチ ルトシリンダー（６２）と、フレーム（１２）に関してリフトアーム（２６）の 実際の位置を検出し且つ第１位置信号を対応して生成する手段（１４２）と、リ フトアーム（２６）に関して作業要素（３８）の実際の位置を検出し且つ第２位 置信号を対応して生成する手段（１４４）と、前記の第１と第２の制御手段を受 信し且つ前記のリフトシリンダー（４４）と前記のチルトシリンダー（６２）を セットの予め設定されたステップに従って対応して作動する電子制御手段（９０ ）を具備する連結装置（２５）。 ２１．前記のリフトアーム位置検出手段（１４２）と前記の作業要素位置検出手 段（１４４）が各々回転角度センサーを具備している請求項２０に記載の連続装 置（２５）。 ２２．前記のリフトアーム位置検出手段（１４２）と前記の作業要素位置検出手 段（１４４）が各々シリンダーエクステンションセンサーを具備している請求項 ２０に記載の連結装置（２５）。 ２３．前記の電子制御手段（９０）がプログラム設定可能なマイクロプロセッサ ー（２０２）を具備している請求項２０に記載の連結装置（２５）。 ２４．前記の電子制御手段（９０）が位置帰還制御を実行する請求項２０に記載 の連結装置（２５）。 ２５．軸に沿う２つの方向に移動でき且つ第１制御信号を対応して生成する第１ 制御竿（９２）と、 軸に沿う２つの方向に移動でき且つ第２制御信号を対応して生成する第２制御竿 （９４）を具備していて、そこでは、前記の電子制御手段（９０）が前記の第１ 制御信号を受信して前記のリフトシリンダー（４４）を対応して作動し且つ前記 の第２制御信号を受信して前記のチルトシリンダー（６２）を対応して作動する 手段を具備している請求項２０に記載の連結装置（２５）。 ２６．前記の電子制御手段（９０）が自動モードに切り替わることができる請求 項２５に記載の連結装置（２５）。 ２７．前記の電子制御手段（９０）が前記の作業車両（１０）に関して前記の作 業要素（３８）の角度の関係を決定し且つ前記の角度の関係を前記のリフトアー ム（２６）の運動中に維持する手段を具備している請求項２６に記載の連結装置 （２５）。 ２８．前記の電子制御手段（９０）が前記の作業要素（３８）を複数の予め設定 された位置で前記のリフトとチルトシリンダー（４４，６２）の作動に基づいて 自動的に配置する手段を具備している請求項２６に記載の連結装置（２５）。 ２９．作業要素（３８）を車両（１０）のフレーム（１２）に接続するように適 応されていて、車両フレーム（１２）に接続されている第１の端部（３２）と作 業要素（３８）に接続されている第２の端部（３６）を備えた一対のリフトアー ム（２６）であって、車両（１０）により定められる縦方向の中心線（Ｘ）の反 対側で互いに空間が開けられていて平行の関係で配置されている前記のリフトア ーム（２６）と、第１と第２の端部（４６，４８）を備えた一対のリフトシリン ダー（４４）であって、前記の第１の端部（４６）はリフトアーム（２６）の第 １の端部（４６）の各々取付部分と一般的に垂直に揃えられていて且つその下方 に位置して空間が開けられている位置において車両フレーム（１２）に接続され ていて且つ前記の第２の端部（４８）はその中心部（３０）において各々リフト アーム（２６）に接続されていて、前記のリフトアーム（２６）の回転運動を前 記の第１の端部（３２）の周囲に与え、なおかつ、前記の運動が実質的に垂直な 面で行われるように構成され適応されている前記のリフトシリンダー（４４）と 、第１と第２の端部（６４，６８）を揃えた一対の第１リンク（５８）であって 、前記の第１リンク（５８）は互いに横方向に空間が開けられていて、各々第１ リンクの前記の第１の端部（６４）は前記の作業要素（３８）に回転自在に接続 されている前記の一対の第１リンク（５８）と、 第１と第２の端部（７４，７８）を備えた一対の第２リンク（６０）であって、 前記の第２リンク（６０）の各々が互いに横方向に空間が開けられるためにリフ トアーム（２６）と第１リンク（５８）の反対側のものに関連されていて、各々 第２リンク（６０）の前記の第１の端部（７４）は各々リフトアーム（２６）に 回転自在に接続されていて、各々第２リンクの前記の第２の端部（７８）は各々 第１リンク（５８）に回転自在に接続されている前記の一対の第２リンク（６０ ）と、第１と第２の端部（８４，８６）を備えた一対のチルトシリンダー（６２ ）であって、前記の第１の端部（８４）は前記のフレーム（１２）に回転自在に 接続されていて、各々チルトシリンダー（６２）の前記の第２の端部（８６）は 各々第１リンク（５８）の第２の端部（６８）に回転自在に接続されていて、前 記の作業要素（３８）の回転運動を前記のリフトアーム（２６）の周囲に与える ように構成され適応されている前記のチルトシリンダー（６２）と、フレーム（ １２）に関するリフトアーム（２６）の実際の位置を検出し且つ第１位置信号を 対応して生成する手段（１４２）と、リフトアーム（２６）に関する作業要素（ ３８）の実際の位置を検出し且つ第２位置信号を対応して生成する手段（１４４ ）と、前記の第１と第２の制御手段を受け入れて且つ前記のリフトシリンダー（ ４４）と前記のチルトシリンダー（６２）をセットの予め設定されたステップに 従って対応して作動する電子制御手段（９０）を具備している連結装置（２５） 。 ３０．前記のリフトアーム位置検出手段（１４２）と前記の作業要素位置検出手 段（１４４）が各々回転角度センサーを具備している請求項２９に記載の連結装 置（２５）。 ３１．前記のリフトアーム位置検出手段（１４２）と前記の作業要素位置検出手 段（１４４）が各々シリンダーエクステンションセンサーを具備している請求項 ２９に記載の連結装置（２５）。 ３２．前記の電子制御手段（９０）がプログラム設定可能なマイクロプロセッサ ー（２０２）を具備している請求項２９に記載の連結装置（２５）。 ３３．前記の電子制御手段（９０）が位置帰還制御を実行する請求項２９に記載 の連結装置（２５）。 ３４．軸に沿う２つの方向に移動でき且つ第１制御信号を対応して生成する第１ 制御竿（９２）と、 軸に沿う２つの方向に移動でき且つ第２制御信号を対応して生成する第２制御竿 （９４）と、 そこで前記の電子制御手段（９０）が前記の第１制御信号を受信して前記のリフ トシリンダー（４４）を対応して作動し且つ前記の第２制御信号を受信して前記 のチルトシリンダー（６２）を対応して作動する手段を具備している請求項２９ に記載の連結装置（２５）。 ３５．前記の電子制御手段（９０）が自動モードに切り替わることができる請求 項３４に記載の連結装置（２５）。 ３６．前記の電子制御手段（９０）が前記の作業車両（１０）に関する前記の作 業要素（３８）の角度の関係を決定し且つ前記の角度の関係を前記のリフトアー ム（２６）の運動中に維持する手段を具備している請求項３５に記載の連結装置 （２５）。 ３７．前記の電子制御手段（９０）が前記のリフトとチルトシリンダー（４４， ６２）の作動に基づいて複数の予め設定された位置において前記の作業要素（３ ８）の位置を自動的に設定する手段を具備している請求項３５に記載の連結装置 （２５）。