JPH06504132A - 自動車経路ガイダンス・システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自動車経路ガイダンス・システム 発明の分野 本発明は、一般にナビゲーションの分野に関し、さらに詳しくは車両の経路ガイ ダンスに関する。本発明は、米国特許出願路０７／７８６８６７号Ａ　ＶＥＨＩ ＣＬＥ　ＲＯＵＴＥＰＬＡＮＩＩＮＧ　ＳＹＳＴＥＭ、Ｓｅｙｍｏｕｒ　ｅｔ、 ａｌおよび米国特許出願路０７／７８６５０　（ｌ　ＡＮ　ＩＭＰＲＯＶＥＤＡ ＣＣＵＲＡＣＹ　５ＥＮＳＯＲＹ　ＳＹＳＴＥＭ　ＦＯＲＶＥＨＩＣＬＥＮＡＶ ４ＧＡＴＩＯＮ、Ｓｅｙｍｏｕｒ　ｅｔ、ａｌ、に関し、これら両出願は同じ出 願臼に出願され、本発明の譲受人に譲渡されている。

発明の背景 現在の車面ナビゲーション・システムは、センサ、地図データベース、対話型デ ィスプレイおよび推測位置（ｄｅａｄ−ｒｅｃｋｏ旧ｎｇ）ナビゲーション方式 をさまざまな経路プラニング／ガイダンス方式と組み合わせて、ドライバの現在 位置から所望の目的地までドライバを誘導し、必要に応じてガイダンス手掛かり を与える。現在技術の問題点は、ドライバの希望条件（ｐｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ ）や、速度およびまたは性能能力などの車両パラメータや、これらの事項に基づ き柔軟なガイダンス指示を出力することを考慮に入れていないことである。予定 の操縦の前に多くの警告を希望するドライバもいれば、必要になるまで邪魔され ないことを希望するドライバもいる。より積極的に運転したり、高性能サスペン ションを装備しているドライバもいるので、より早く目的地に到着することを希 望し、早期ガイダンス指示を必要とする場合がある。

発明の概要 自動車経路ガイダンス・システムは、車間位置センサおよび予定車両操縦位置判 定装置（ａｎｔｉｃｉｐａｔｅｄ　ｖｅｈｉｃｌｅｍａｎｏｅｕｖｒｅ　１ｏｃ ａｔｉｏｎ　ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｒ）を備えている。比較器は車間位置と予定車 両操縦位置とを比較し、距離差を発生する。この距離差はモデル独立型（ｍｏｄ ｅｌ　ｆｒｅｅ）ガイダンス指示判定器に結合され、判定されたガイダンス指示 が車間オペレータに伝達される。

図面の簡単な説明 添付の図面と共に読むことにより、本発明は効果的に理解することができよう。

第１図は、好適な実施例による物理的なプラットフォームを提供するファジィ推 論を有するナビゲーション・コンピュータのブロック図である。

第２図は、好適な実施例による道路地図を示す。

第３図は、好適な実施例による分岐点（ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ）までの距離 （Ｄｉｓｔａｎｃｅ丁ｏ　Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ）を説明するファジィ・セ ットを示す。

第４図は、好適な実施例による車間速度（ＶｅｈｉｃｌｅＳｐｅｅｄ）を説明す るファジィ・セットを示す。

第５図は、好適な実施例によるファジィ・ルールのセントおよびファジィ・セン トを示す。

好適な実施例の詳細な説明 好適な実施例は、ドライバの希望条件および速度や性能機能などの車両パラメー タを考慮して、これらの考慮事項に基づいて柔軟なガイダンス指示を出力する経 路ガイダンス・システムを示す。このシステムは、モデル独立型メカニズムすな わち本例ではファジィファジィ推論エンジンを具備したナビゲーション・コンピ ュータを採用している。

もちろん、ニューラル“ネットワーク（ｎｅｕｒａｌ　ｎｅｔｗｏｒｋ）。

発生的学習方法（ｇｅｎｅｔｉｃ　ｌｅａｒｎｉｎｇ　ｍｅｔｈｏｄ）、または 解析方法ではなく観察から直接導出される他のモデルなど、他のモデル独立型手 段を代用できることは当業者に明白である。本明細書でいうモデル独立型手段と は、非解析手段に基づいて入出力機能または刺激応答連想（Ｓｔｉｍｕｌｕｓ− ｒｅｓｐｏｎｓｅ　ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｓ）を推定する方法のことである。

好適な実施例では、Ｌｏｒｆｉ　Ｚａｄａｈの著名な論文”　Ｆ　ｕ　ｚ　ｚ　 ｙＳｅｔｓ−Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ、　Ｖｏｌ、　 ８．　ｐａｇｅｓ３３８−３５３．　Ａｃａｄｅｍｉｃ　Ｐｒｅｓｓ、　＋９６ ５において説明されているファジィ・セットに基づくファジィ推論を適用してい る。

好適な実施例では、ファジィ推論機能を有するナビゲーション・コンピュータを 採用する車両ナビゲーション用のシステムについて説明する。第１図において、 ＭｏｔｏｒｏｌａＩｎｃ、、　Ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ 　ＭａｒｋｅｔｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ、　ＭＳ　ＤＷ２８３．２９００５ ｏｒｔｈ　Ｄｉａｂｌ。

Ｗ　ａ　ｙ　、丁ｅｍｐｅ、　ＡＺ　８５０２８２から入手可能なＭＶＭＥ１４ ７ＳＡ−２ＶＭＥコンピュータ・ボードを採用する、ファジィ推論を具備するナ ビゲーション・コンピュータ１０２の物理的なプラットフォームを示す。このシ ングル・ボード・コンピュータまたはＣＰＵ　１０３は、６８８８２不動小数点 コプロセッサ付き３２ＭＨｚ６８０３０と、３２ＭＢのＤＲＡＭと、バッテリ・ バックアップ方式のリアルタイム・クロック・カレンダとを備えている。ＶＭＥ バス１０５は、他のさまざまな機能をＣＰＵ　１０３に結合する経路である。他 のマイクロプロセッサやプラノトフォームもこの用途に適している。

ＳＣ５Ｉバス・インタフェース１２１は、ＣＰＵ１０３からＣＤ　ＲＯＭ　１０ ７　（Ｓｏｎｙ、　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＰｒｏｄｕｃｔｓ 　Ｃｏｍｐａｎｙ、　５ｏｎｙ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ　ｏｆＡｍｅｒｉｃａ 　＋２３３７　Ｊｏｎｅｓ　Ｒｏａｄ　５ｕｉｔｅ　２００−１７Ｈｏｕｓｔｏ ｎ、　ＴＸ７７０７０から入手可能なモデルＣＤＵ−５４１）に結合される。Ｃ ＤＲＯＭ１０７は、光デイスク上に保存されたデジタル地図を読み込む。

Ｈｏｎｅｙｗｅｌ１社のＭ　Ｉ　ＣＲＯＳ　Ｗ　Ｉ　Ｔ　ＣＨｄ　ｉ　ｖ　ｉ　 ｓ　ｉ　ｏ　ｎ　ｉ　ｎＦｒｅｅｐｏｒｔ、　ｌ１ｌｉｎｏｉｓから入手可能な 、本例ではデジタル位置（ｐｏｓｉｔｉｏｎ）センサであるオドメータ（ｏｄｏ ｍｅｔｅｒ）　１０９が結合される。これらのセンサの一つは２本の非パワー・ ホイールのぞれぞれに取付けられ、ＸＹＣＯＭ　Ｉｎｃ、　７５ＯＮｏｒｔｈ　 Ｍａｐｌｅ　Ｒｏａｄ、　５ａｌｉｎｅ、　Ｍｌ　４８１７６から入手可能なＸ ＶＭＥ−２０３カウンタ・モジュールに結合され、Ｖ　Ｍ　Ｅノくス１０５によ ってＣＰＵ　１０３に接続される。このカウンタ・モジュール１１１は、オドメ ータのパルスを捕捉する。

オドメータ１０９はタイヤの回転ともにパルスを出力し、それぞれの車輪によっ て移動した距離を表示する。

Ｍｏｔｏｒｏｌａ　Ｉｎｃ、　Ｇｏｖｅｒｎｍｅｎｔ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ 　Ｇｒｏｕｐ。

５ｃｏｔｔｓｄａｌｅ、　ＡＺ　８５２５２から入手可能なＧＰＳ受信機１０３ であるＥＡＧＬＥ　Ｖｌｌｌは、Ｒ３−２３２ポート１２３を介してＣＰＵＩ　 ｌ　３に結合される。ＧＰＳ受信機１１３は、車両位置情報を与える。

車首方位（ｈｅａｄｉｎｇ）情報を与えるフラックス・ゲート・コンパス１１５ は、Ｘ　Ｙ　ＣＯＭ　Ｉ　ｎ　ｃ　、　７５０　Ｎ　ｏ　ｒ　ｔ　ｈ　Ｍ　ａ　 ｐ　Ｉ　ｅＲｏａｄ、　５ａｌｉｎｅ、　ＭＩ　４８１７６から入手可能なＸＶ ＭＥ−５００アナログ入カモジユール１１７に結合され、ＶＭＥバス１０５によ ってＣＰＵ　Ｉ　Ｏ３に接続される。フラックス・ゲート・コンパス１１５は、 Ｅｔａｋ　Ｉｎｃ、、　１４３００°Ｂｒ１ｅｎＤｒｉｖｅ、　Ｍｅｎｌｏ　Ｐ ａｒｋ、　ＣＡ　９４０２５から入手可能である。

ポータプル・コンピュータまたはランプトップ・コンピュータ１３１は、Ｒ５− ２３２Ｃポートを介してＣＰＵ　１０２に結合される。このラップトツブ・コン ピュータ１３１は車両オペレータすなわちドライバから入力を受け取り、関連ナ ビゲーション情報を表示するために用いられる。

Ａｐｐｌｅ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｉｎｃ、、　２０５２５　Ｍａｒｉａｎｉ　Ａ ｖｅｎｕｅ　。

Ｃｕｐｅｒｔｊｎｏ、　ＣＡ　９５０１４から入手可能なアンプル・マツキント シュＰＣが採用される。

ＣＰＵ１０３は、Ｔｏｇａｉ　Ｉｎｆｒａｌｏｇｉｃ、　Ｉｎｃ、　３０Ｃｏｒ ｐｏｒａｌ　Ｐｒｋ、　５ｕｉｔｅ　１０７１ｒｖｉｎ、　ＣＡ　９２７１４か ら入手可能なソフトウェアを用いて、ＩＢＭ　ＰＣホスト・コンピュータ上で開 発された推論ソフトウェアを実行する。

このソフトウェアは、ファジィＣ開発システムという。メンバーシップ関数によ って定められるファジィ・セットおよびファジィ・ルールはＩＢＭ　ＰＣホスト を用いて導出され、ファジィＣ開発システムの出力は標準ＡＮＳＩ　Ｃソース・ コードである。このソース・コードは、ＭｏｔｏｒｏｌａＩｎｃ　、Ｍｉｃｒｏ ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ　ＭａｒｋｅｔｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎ ｔ、　ＭＳ　ＤＷ２ｇ３．２９００５ｏｕｔｈ　Ｄｉａｂｌ。

Ｗａｙ、　Ｔｅｍｐｅ、　ＡＺ　８５０２８２から入手可能なＭ６８ＮＮＴＢＧ ＨＣＳＹＳＴＥＭ　Ｖ／６８　ＧＲＥＥＮ　ＨＩＬＬＳＣ−６８０００コンパイ ラを用いてコンｉ（イルされる。このコンパイラの出力は、アプリケーションを 実行するためレニＣＰＵ１０３上に展開される。他の組み込み型（ｅｍｂｅｄｄ ｅｄ）ソフトウェア・エミュレーションも利用できること番よもちろんである。

別のファジィ推論システムのプラントフオームには、ファジィ・マイクロコント ローラ、ファジィ・コプロセッサ、アナログ演算回路、デジタル・コンピュータ 回路、光コンピュータ、空間光変調器およびホログラム（ｈｏｌｏｇｒａｍ）な どが含まれるオドメータ。

第２図において、経路ガイダンスのシナリオを示す。参照番号２０１は所望の操 縦位置を表す。参照番号２０３（よ、所望の操縦位置２０１に極めて近し）位置 を表す。参照番号２０５は、車両の初期位置を示す。以下で説明するシナ１ノ才 では、車両が２０５によって表される位置力）ら所望の操縦位置２０１に向かっ て移動する際のガイダンス指示を示す。

車両位置はフラックス・ゲート・コンｉ（ス１１５．オドメータ１０９．ＧＰＳ 受信機１２３（こよって１３定される。

車間の速度は、オドメータ１０９によって判定される。他のセンサ構成でも車両 位置および車間速度情報力で（辱られることが当業者に理解される。所望操縦の 位置は、ファジィ推論を有するナビゲーション・コンピュータ１０１内の経路プ ラニング・メカニズムによって与えられる。好適な実施例の説明では、経路プラ ニング装置の詳細は重要ではない。本明細書と同じ出願日に出願され、モトロー ラ社に譲渡された前述の米国特許出願路０７／７８６８６７号ＡＶＥＨＩＣＬＥ 　ＲＯＵＴＥ　ＰＬＡＮＮＩＮＧ　ＳＹＳＴＥＭ、Ｓｅｙｍｏｕｒｅｔ、　ａｌ 、で説明するような経路プラニング・メカニズムは、ＣＤＲＯＭＩ　Ｏ７の地図 データベースから車間操縦位置を与える。ドライバは、起点位置、目的地を表す 情報をラップトツブ・コンピュータ１３１に入力する。

ファジィ推論を有するナビゲーション・コンピュータ１０１は、現在の車両位置 を検出して、経路プラニング装置から操縦の位置を判定して、これら２つの位置 間の距離差を生成することにより、車間経路ガイダンス・タスクを開始する。こ の比較の結果に基づいて、ファジィ推論付きナビゲーション・コンピュータ１０ １はガイダンス指示を車両オペレータに与える。この指示は、ＣＰＵ　１０３に よって生成され、ＶＭＥバス１０５上でデジタル／アナログ・モジュール１１９ に出力される音声コマンドによって与えられ、増幅器１２５．スピーカ１２７を 介して、車両のドライバに伝達される。もちろん、他の実施例では、ラップトノ ブ・コンピュータ１３１のディスプレイ１３１または他のディスプレイ・メカニ ズムを利用してガイダンス指示の視覚的表示を含むことができる。

車両の初期位置２０５と、所望の操縦位置２０１を考慮して、ファジィ推論付き ナビゲーション・コンピュータ１０１は距離差２５０メートルを発生する。第３ 図において、２５０メートル（３０１）は［長い（Ｌｏｎｇ）Ｊおよび「あまり 長くない（Ｎｏｔ　Ｖｅｒｙ　Ｌｏｎｇ）Ｊファジィ・セットと交差して、真理 値０．８　（３０３）を生成し、また「非常に長い（Ｖｅｒｙ　Ｌｏｎｇ）Ｊお よび［長くない（Ｎｏｔ　Ｌｏｎｇ）Ｊと交差して、真理値０・２（３０５）を 生成し、また「短い（Ｓｈｏｒｔ）Ｊ　、ｒ非常に短い（Ｖｅｒｙ　５ｈｏｒｔ ）Ｊおよび［短すぎる（Ｔｏｏ　５ｈｏｒｔ）Ｊと交差して、真理値０（３０９ ）を生成する。他の考慮要因は車間の速度である。車両は秒速１３．５メートル で移動している。第４図において、秒速１３．５メートル（４０１）は「早い（ Ｆａｓｔ）Ｊファジィ・セット４０３と交差し、真理値は０．８　（４０５）と なり、「非常に早い（Ｖｅｒｙ　Ｆａｓｔ）　Ｊ　ファジィ・セットと交差して 、真理値は０（４０７）となり、「遅くない（Ｎｏｔ　Ｓｌｏｗ）Ｊファジィ・ セットと交差して、真理値は１．０　（４０９）となり、［遅い（Ｓｌｏｗ）Ｊ ファジィ・セットと交差して、真理値は０（４０７）となる。

経路ガイダンス指示のタイミングの便宜性は、［早すぎる（Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ ）Ｊ、ｒ遅すぎる（Ｔｏｏ　Ｌａｔｅ）Ｊおよび「適切（Ｒｊｇｈｔ）な」時間 などの時間のメンバーシップ関数を利用することにより向上させることができる 。ファジィ・ルール・セットを記述する表１から、どのファジィ認識ルールが選 択可能か、および行動を選択するためにどのファジィ・ルールが適用されるかさ らに理解することができる。

例えば、以下のルール・セットは［警告にはあまり早すぎない（Ｎｏｔ　Ｔｏｏ 　Ｅａｒｌｙ　ｆｏｒ　Ｗａｒｎｉｎｇ）Ｊおよび「指示報知には遅すぎる（Ｇ ｅｔｔｉｎｇ　Ｔｏｏ　Ｌａｔｅ　ｆｏｒ　ＩｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＡｎｎｏｕ ｎｃｅｍｅｎｔ）Ｊ条件に対する真理値を導出する。

ただし、頂文字が大文字の項目はファジィ・セントを表すメンバーシップ関数で あり、すべてが大文字の項目はルールを記述する形式的な言語演算子である。

表１ Ａ、　もし、分岐点までの距離が短い かつ、もし、車間速度が遅くない ならば、時間は警告にはあまり早すぎない（ＩＦ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　 ｔｏ　ｔｈｅ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　Ｉｓｈｏｒｔ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　ｖｅｈｉｃｌｅ　５ｐｅｅｄ　Ｉｓ　Ｎｏｔｌｏｗ ＴＨＥＮ　ｔｉｍｅ　ＩＳ　Ｎｏｔ　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　ｆｏｒ　Ｗａｒｎｉ ｎｇ）Ｂ、　もし、分岐点までの距離が長くないかつ、もし、車間速度が速い ならば、時間は警告にはあまり早すぎない（ＩＦ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　 ｔｏ　ｔｈｅ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｌ５Ｎｏｔ　Ｌｏｎｇ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　ｖｅｈｉｃｌｅ　５ｐｅｅｄ　Ｉｓ　ＦａｓｔＴＨＥＮ 　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｎｏｔ　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　Ｆｏｒ　Ｗａｒｎｉｎｇ）Ｃ ０もし、分岐点までの距離があまり長くないかつ、もし、車両速度がとても速い ならば、時間は警告にはあまり早すぎない（ＩＦ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　 ｔｏ　ｔｈｅ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｌ５Ｎｏｔ　Ｖｅｒｙ　ｌｏｎｇ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　ｖｅｈｉｃｌｅ　５ｐｅｅｄ　ＩＳ　Ｖｅｒｙａｓｔ ＴＨＥＮ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｎｏｔ　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　Ｆｏｒ　Ｗａｒｎｉ ｎｇ）Ｄ、　もし、分岐点までの距離がとても長いかつ、もし、車両速度が遅く ない ならば、時間は指示報知には遅すぎる （ＩＦ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　ｔｏ　ｔｈｅ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ 　ｌ５ｖｅｒｙ　５ｈｏｒｔ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　ｖｅｈｉｃｌｅ　５ｐｅｅｄ　Ｉｓ　Ｎｏｔｌｏｗ ＴＨＥＮ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｇｅｃｔｉｎｇ　Ｔｏｏ　Ｌａｔｅ　ＦｏｒＩｎｓ ｔｒｕｃｔｉｏｎ　Ａｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ）Ｅ、　もし、分岐点までの距離 が短い かつ、もし、車間速度が速い ならば、時間は指示報知には遅すぎる （ＩＦ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　ｔｏ　ｔｈｅ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ 　ＴＳｈｏｒｔ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　ｖｅｈｉｃｌｅ　５ｐｅｅｄ　Ｉｓ　ＦａｓｔＴＨＥＮ 　ｔｉｍｅ　ＩＳ　Ｇｅｔｔｉｎｇ　Ｔｏｏ　Ｌａｔｅ　ＦｏｒＩｎｓｔｒｕｃ ｔｉｏｎ　Ａｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ）Ｆ、　もし、分岐点までの距離が長くな いかつ、もし、車間速度がとても速い ならば、時間は指示報知には遅すぎる （ＩＦ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　ｔｏ　ｔｈｅ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ 　ｌ５Ｎｏｔ　Ｌｏｎｇ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　ｖｅｈｉｃｌｅ　５ｐｅｅｄ　Ｉｓ　Ｖｅｒｙａｓｔ ＴＨＥＮ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｇｅｔｔｉｎｇ　Ｔｏｏ　Ｌａｔｅ　Ｆｏｒ夏ｎｓ ｔｒｕｃｔｉｏｎＡｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ）表２ Ｇ、　もし、操縦分岐点に到着する時間は警告にはあまり早すぎない かつ、もし、中間に他の分岐点がない ならば、時間は指示報知に適切である （ＩＦ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ｔｏ　ｒｅａｃｈ　ｔｈｅ　ｍａｎｏｅｕｖｒｅｉ ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　Ｉｓ　Ｎｏｔ　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　Ｆｏｒ　Ｗａｒ ｎｉｎｇＡＮＤ　ＩＦ　ｎｏ　ｏｔｈｅｒ　１ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　Ｉｓ　 ｉｎｂｅｔｗｅｅｎ ＴＨＥＮ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｒｉｇｈｔ　Ｆｏｒ　Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉ ｏｎＡｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ） Ｈｌ　もし、操縦分岐点に到着する時間は警告にはあまり早すぎない かつ、もし、中間に他の分岐点がある ならば、時間は指示報知に適切である （ＩＦ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ｔｏ　ｒｅａｃｈ　ｔｈｅ　ｍａｎｏｅｕｖｒｅｉ ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　Ｉｓ　Ｎｏｔ　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　Ｆｏｒ　Ｗａｒ ｎｉｎｇＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅｒｅ　Ｉｓ　ａｎｏｔｈｅｒ　１ｎｔｅｒｓｅｃ ｔｉｏｎｉｎ　ｂｅｔｗｅｅｎ ＴＨＥＮ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｒｉｇｈｔ　Ｆｏｒ　Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉ ｏｎＡｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ） ■、　もし、操縦分岐点に到着する時間は警告にはあまり早すぎない かつ、もし、準備警告が報知されているかつ、もし、最後の中間分岐点を通過し ている ならば、時間は指示報知に適切である （ＩＦ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ｔｏ　ｒｅａｃｈ　ｔｈｅ　ｍａｎｏｅｕｖｒｅｉ ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ＩＳ　Ｎｏ＋　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　Ｆｏｒ　Ｗａｒ ｎｉｎｇＡＮＤ　ＩＦ　ａ　ｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎ　ｗａｒｎｉｎｇ　ｈａｓ ｂｅｅｎ　ａｎｎｏｕｎｃｅｄ ＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅ　１ａｓｔ　ｉｎ−ｂｅｔｗｅｅｎｉｎｔｅｒｓｅｃｒｉ ｏｎ　ｈａｓ　ｂｅｅｎ　ｐａｓｓｅｄＴＨＥＮ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｒ ｉｇｈｔ　Ｆｏｒ　ＩｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＡｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ） Ｊ、　もし、操縦分岐点に到着する時間は警告にはあまり早すぎない かつ、もし、中間に他の分岐点がある かつ、もし、準備警告が報知されているかつ、もし、指示報知には遅すぎ る ならば、時間は別の分岐点の警告と共に指示報知に適切である （ＩＦ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ｔｏ　ｒｅａｃｈ　ｔｈｅ　ｍａｎｏｅｕｖｒｅｉ ｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　Ｉｓ　Ｎｏｔ　Ｔｏｏ　Ｅａｒｌｙ　Ｆｏｒ　Ｗａｒ ｎｉｎｇＡＮＤ　ＩＦ　ｔｈｅｒｅ　Ｉｓ　ａｎｏｔｈｅｒ　１ｎｔｅｒｓｅｃ ｔｉｏｎｉｎ　ｂｅｔｗｅｅｎ ＡＮＤＩＦａｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｗａｒｎｉｎｇｈａｓ　ｂｅｅｎ　ａｎｎ ｏｕｎｃｅｄＡＮＤ　ＩＦ　ｉｔ　Ｉｓ　Ｇｅｔ目ｎｇ　Ｔｏ。

Ｌａｔｅ　Ｆｏｒ　ＩｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＡｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ ＴＨＥＮ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　Ｉｓ　Ｒ４ｇｈｔＦｏｒ　Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏ ｎＡｎｎｏｕｎｃｅｍｅｎｔ　ｗｉｔｈ　Ｗａｒｎｉｎｇ　ｏｆ　Ａｄｄｉｔｉ ｏｎａｌＩｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎｓ） 表１におけるルールの後件すなわちｒＴＨＥＮＪ節は、表２における認識すなわ ちｒＩＦｊ節の前件であることに留意されたい。例えば、表１のルールＡの後件 節は、表２のルールＧによって認識される「警告にあまり早すぎない」の真理値 を生成する。

第５図は、１述の例でどのルールが選択されるかを説明し、ファジィ・セントの 真理値と共に、車両速度と距離差のファジィ変数の交差を示す。経路ガイダンス ・メカニズムを説明するため、結論「警告にあまり早すぎない」５２７および「 指示報知には遅すぎる」５２９について検討する。

車両が所望の操縦位置２０１から２５０メートル（５０３）離れた初期位置２０ ５において秒速１３，５メートルで移動する場合、ルールＢ５７１が選択される 。

ファジィＡＮＤ演算子の適切な選択は、２つの前件メンバーシップ値、すなわち 速度および距離の平均値である。

ファジィ後件の真理値の非デファジィ化（ｄｅｆｕｚｚｉｆｉｃａｔｉｏｎ）閾 値は０．５で、後件条件を考慮するためにはこの閾値を越えなければならない。

ルールＢ５７１において、速度は一定であり、同時に所望の操縦位置２０１まで の距離は次第に短くなるので、この真理値に達するとこの０．５の閾値をすぐに 越えてしまう。２つの真理値５１５，５１９の平均値が０．５　（５１７）を越 えると、゛警告にあまり早すぎない」が示される。この条件はルールＨと、その 後件「時間は準備警告に適切である」をトリガする。この時点で、「右折の準備 」のガイダンス指示が発せられる。この特定のメソセージの根拠は、秒速１３゜ ５メートルで移動する場合、この時点でドライバに操縦指示が通知されるためで ある。車両は速すぎて、所望の操縦位置２０１付近の位置２０３以降でターンを 報知するために待つことができない。この例では、ドライバは車両速度を減速し ないと仮定する。

車両が所望の操縦位置２０１から１００メートル（５０５）離れた位置２１１に 近づくにつれて、ルールＥ５６９からの真理値０１８（５２１）および０．２　 （５２５）の平均値は値０．５　（５２３）よりも大きい値になり、「指示報知 には遅すぎる」５２９を開始する。この条件はルールＪをトリガし、この時点で 「２番目の分岐点で右折」のガイダンス指示が発せられる。

もちろん、操縦の困難またはその程度を考慮し、この操縦の困難またはその程度 に基づいて早期警告するため交信のタイミングを変更することは当業者に明白で ある。この例として、より一般的な９０度の右折ではなく、１３５度の右折が考 えられる。

また、後件の真理値のデファジィ化閾値がドライバに化せられる事故リスク制限 またはストレス制限に依存することを考慮することは明白である。これらの依存 はメンバーシップ関数として決定することができる。例えば、ドライバのストレ ス制限が低いことは、「指示には遅すぎる」の真理値の閾値が低いことを表す。

特定の単画の個性（ｖｅｈｉｃｌｅ　ｐｅｒｓｏｎａｌｉｔｙ）または動的性能 および／または人間すなわちドライバの希望条件も考慮できることはもちろんで ある。これらの属性は真理値としてランプトップ・コンピュータ１３１に入力す ることができる。ファジィ推論付きナビゲーション・コンピュータ１０１によっ て分類することにより、これらの属性はドライバの目的を十分に利用するルール ・セットを選択することができる。

以上、ドライバの希望条件および速度や性能機能などの単画パラメータを考慮し て、これらの考慮事項に基づいて柔軟なガイダンス指示を出力する経路ガイダン ス・システムについて説明した。

第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. １．車両位置を検出する手段； 予定車両操縦の位置を判定する手段； 前記検出された車両位置と前記判定された位置とを比較して、前記検出された車 両位置と前記判定された位置との間の距離を示す距離差を発生する比較手段；前 記距離差に応答し、ガイダンス指示を決定するモデル独立型手段；および 前記ガイダンス指示を車両の運転者に伝える手段；によって構成されることを特 徴とする車両経路ガイダンス・システム。
2. ２．車両速度を判定する手段；および 前記判定された車両速度を前記モデル独立型手段に結合する手段であって、前記 モデル独立型手段はガイダンス指示を決定するため前記判定された車両速度を含 む結合手段；をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の車両経 路ガイダンス・システム。
3. ３．運転者の希望条件選択を受け取る手段；および前記受け取られた運転者希望 条件選択を前記モデル独立型手段に結合する手段であって、前記モデル独立型手 段はガイダンス指示を決定するため前記受け取られた運転者希望条件選択を含む 結合手段； をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の車両経路ガイダンス ・システム。
4. ４．車両の個性を判定する手段；および前記判定された車両の個性を前記モデル 独立型手段に結合する手段であって、前記モデル独立型手段はガイダンス指示を 決定するため前記判定された車両個性を含む結合手段； をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の車両経路ガイダンス ・システム。
5. ５．ガイダンス指示を決定する前記モデル独立型手段は、前記ガイダンス指示を 前記車両の運転者に伝えるタイミングを決定するモデル独立型手段をさらに含ん で構成されることを特徴とする請求項１記載の車両経路ガイダンス・システム。
6. ６．操縦の困難さを判定する手段；および前記判定された操縦の困難さを前記モ デル独立型手段に結合する手段であって、前記モデル独立型手段はガイダンス指 示を決定するため前記判定された操縦の困難さを含む結合手段； をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の車両経路ガイダンス ・システム。
7. ７．前記モデル独立型手段は、前記比較する手段に結合され、前記距離差を少な くとも一つのファジィ・セットに分類し、前記ファジィ・セット内の前記距離差 のメンバーシップに相当する少なくとも一つのファジィ・ルールを選択し、前記 少なくとも一つのファジィ・ルールに応答してガイダンス指示を決定するファジ ィ推論手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の車両経路 ガイダンス・システム。
8. ８．差動オドメータおよび車両位置を検出するフラックス・ゲート・コンパス； 予定車両操縦の位置を判定する経路プラニング装置；前記検出された車両位置と 前記判定された位置とを比較して、前記検出された車両位置と前記判定された位 置との間の距離を表す距離差を発生する比較手段；前記比較手段に応答し、前記 距離差を少なくとも一つのファジィ・セットに分類し、前記ファジィ・セット内 の前記距離差のメンバーシップに相当する少なくとも一つのファジィ・ルールを 選択し、前記少なくとも一つのファジィ・ルールに応答してガイダンス指示を決 定するファジィ推論手段；および 前記ガイダンス指示を前記車両の運転者に伝える手段；によって構成されること を特徴とする車両経路ガイダンス・システム。
9. ９．車両位置を検出する段階 予定車両操縦位置を判定する段階； 前記検出された車両位置と前記判定された位置とを比較して、前記検出された車 両位置と前記判定された位置との間の距離を表す距離差を発生する段階；前記比 較する段階に応答して、ガイダンス指示を決定するためモデル独立型解析を行な う段階；および前記ガイダンス指示を前記車両の運転者に伝える段階；によって 構成されることを特徴とする車両経路ガイダンス方法。
10. １０．車両位置を検出する段階； 予定車両操縦位置を判定する段階； 前記検出された車両位置と前記判定された位置とを比較して、前記検出された車 両位置と前記判定された位置との間の距離を表す距離差を発生する段階；前記比 較する段階に応答して、前記距離差を少なくとも一つのファジィ・セットに分類 し、前記ファジィ・セット内の前記距離差のメンバーシップに相当する少なくと も一つのファジィ・ルールを選択し、前記少なくとも一つのファジィ・ルールに 応答してガイダンス指示を決定するため、ファジィ推論を行なう段階； 前記ガイダンス指示を前記車両の運転者に伝える段階；によって構成されること を特徴とする車両経路ガイダンス方法。