JPH0650310A - 電気粘性流体の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電気粘性流体を使用する駆動シリンダ等のア
クチュエータにおいて、消費電力を少なくし、電気粘性
流体の劣化を防止し、ビビリ振動等の発生がない電気粘
性流体の制御装置を提供すること。 【構成】 駆動シリンダ７の速度制御装置は、電気粘性
流体２を挟む円筒電極１２と外側電極１３との間にパル
ス状の正電圧と負電圧とを交互に印加して電気粘性流体
２の粘性を制御する。ここで、電気粘性流体の制御装置
は、駆動シリンダ７の速度を制御する時に、一定の絶対
値を有する正電圧および負電圧の方形パルスを電極に交
互に常に印加する。ここで、正負の電圧を変化させると
きに電圧を漸次変化させているので、突入電流を小さく
でき、消費電流を少なくし、電気粘性流体の劣化を防止
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、外部電界強度に応じて
その粘性を著しく変化させる電気粘性流体の制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気粘性流体を作動油としてシリンダ等
のアクチュエータを駆動し、電気粘性流体に与える外部
電界の強度を制御することによりアクチュエータの速度
を制御する速度制御装置が、本出願人により特開昭６３
−１４４１５０号公報において提案されている。一般
に、電気粘性流体としては、シリコンオイル等の電気絶
縁性分散媒体中にシリカ、セルロースや各種イオン交換
樹脂等からなる分散相粒子を分散懸濁させたものが使用
されている。

【０００３】この電気粘性流体に外部電界を印加する
と、流体の粘度が著しく上昇し、大きいせん断力を誘起
するウィンズロー効果が起こる。このウィンズロー効果
によれば、流体の粘度を電気信号により容易かつ速い応
答速度で制御することができる。ここで、外部電界を発
生させるための電圧は、交流であっても直流であっても
良いことが知られている。

【０００４】しかし、直流電圧を印加して電界を発生さ
せる電気粘性流体の制御装置では、時間経過と共に微粒
子が電極面に移行し沈着する傾向がある。そのため、実
質的に電極間隔が狭められることとなり、電圧により電
気粘性流体の粘度を正確に制御することが困難となる。
これを回避するために、特開平１−１４４３７４号公報
において、交互に符号を変えた直流電圧をパルス的に印
加する電気粘性流体の駆動方法が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術においては、以下の様な問題があった。すなわち、交
互に符号を変えた直流電圧をパルス的に印加する電気粘
性流体の制御方法を用いた場合、図４に示すように、電
圧が急激に変化するときに大きな突入電流Ｔａが流れ、
電流量が増加する。これは、電気粘性流体の制御装置が
電気的にコンデンサとして機能するためである。そし
て、突入電流に対応するため、変圧器をはじめとして制
御装置を大型化する問題があった。また、制御装置の大
型化によりコストアップとなる問題があった。

【０００６】また、このような大きな突入電流電流は、
電気粘性流体の電気化学的性質が著しく劣化させるた
め、電気粘性流体の耐久性が悪くなるという問題があ
る。また、電流の消費量が大きいと電気粘性流体の温度
が上昇し、電気粘性流体の性能が変化するため、電気粘
性流体の粘度を正確に制御することが難しくなり、電気
粘性流体の速度等を安定して制御することができないと
いう問題がある。

【０００７】ここで、交流パルスとして正弦波形や三角
波形を使用すれば、突入電流の発生を防止することがで
きるが、正弦波や三角波を使用すると、電圧値の絶対値
が変化するため、図１０に示すように、シリンダの動き
にヒビリ振動が発生してシリンダを精密な送りに使用す
る上で問題がある。すなわち、電気粘性流体に交流正弦
波による電圧を印加してシリンダを動かした場合のピス
トンの振動を示す。横軸に時間軸をとり、縦軸にシリン
ダの変位Ｘ、速度Ｖ、加速度Ａをとると、加速度Ａに示
すようにピストンにビビリ振動Ｂが発生する。

【０００８】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、電気粘性流体を使用する駆動シ
リンダ等のアクチュエータにおいて消費電流の少なくか
つヒビリ振動のない電気粘性流体の制御装置を提供する
ことを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明のアクチュエータの速度制御装置は、電気粘
性流体を挟む電極と、該電極間にパルス状の正電圧と負
電圧とを交互に印加して該流体の粘性を制御する制御手
段とを有する電気粘性流体の制御装置であって、制御手
段が正電圧と負電圧とを切り換える時に電圧値を漸次変
化させる。

【００１０】ここで、正電圧と負電圧との切換えを漸次
行うために正電圧および負電圧を略台形パルスとする。

【００１１】

【作用】上記の手段よりなる本発明のアクチュエータの
速度制御装置の電極は、電気粘性流体に電圧をかける。
また、制御手段は、該電極間にパルス状の正電圧と負電
圧とを交互に印加して該流体の粘性を制御する。ここ
で、制御手段は、正電圧と負電圧との切換えを漸次行っ
ているので、突入電流が少ないため、消費電流量を低減
でき、変圧器等を小型化でき、またコストダウンでき
る。このとき、電気粘性流体の応答速度は、数ミリ秒と
遅いので、電圧の変化を漸次変化させてもせん断力に大
きな変化はない。

【００１２】すなわち、電圧の変化率であるスルーレー
トを、３〜１５Ｖ／ｍｍ／μｓｅｃの範囲内に設定して
いるので、消費電流が方形波の場合と比べて２０％以上
削減できる。ここで、スルーレートとは、正または負電
圧の絶対値の最大値と負または正電圧の絶対値の最大値
との差を、その変化に要する時間で除した値である。ま
た、せん断力の低下を５％以下にすることができるの
で、電気粘性流体の粘度変化による駆動シリンダ等のビ
ビリ振動が発生することがない。また、制御手段は、図
示しない中央制御装置および駆動電圧可変装置により駆
動電圧Ｖｄを変化させ、電気粘性流体２への印加電圧を
変化させる。これにより、制御手段は、電気粘性流体に
発生する誘起せん断応力を変化させ、アクチュエータの
駆動速度を変化させる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例である電
気粘性流体を使用した駆動シリンダの速度制御装置につ
いて、図面を参照しながら説明する。図３に電気粘性流
体を使用した駆動シリンダ７および制動シリンダ１７の
構成を断面図で示す。シリンダチューブ１０、エアチュ
ーブ１１、オイルチューブ３およびオイル本チューブ１
の４本の中空管が、両端部を１対のエンドブロック８に
各々嵌合され付設されている。

【００１４】本実施例で使用されている駆動シリンダ７
および制動シリンダ１７はロッドを有しないロッドレス
シリンダである。従って、シリンダチューブ１０の内側
に摺動自在に嵌合するピストンは、複数のピストン側磁
石５ａ，５ｂをボルト１４で連結して構成され、シリン
ダチューブ１０およびオイル本チューブ１の外側には、
各々ピストン側磁石５ａ，５ｂに対応した位置に複数の
摺動体側磁石６ａ，６ｂを構成要素とする摺動体４ａ，
４ｂが設けられている。そして、駆動シリンダ７の外周
に設けられた摺動体４ａと制動シリンダ１７の外周に設
けられた摺動体４ｂとは、連結部材９により連結され一
体的に摺動する。

【００１５】駆動シリンダ７の右側エア室は、エア孔１
４に連通している。また、駆動シリンダ７の左側エア室
は、エンドブロック８に穿切されている中空部１６およ
びエアチューブ１１を介してエア孔１４に連通してい
る。制動シリンダ１７の右側オイル室は、右側のエンド
ブロック８に穿切されている速度制御装置１８の上部と
連通している。また、制動シリンダ１７の左側オイル室
は、エンドブロック８に穿切されている中空部１５およ
びオイルチューブ３を介して速度制御装置１８の下部に
連通している。

【００１６】速度制御装置１８は中空パイプ状の外側電
極１３と、外側電極の内側にあって円筒状の円筒電極１
２とより構成されている。外側電極１３および円筒電極
１２とには、各々電圧をかけるための電線１９が接続さ
れている。制動シリンダ１７、オイルチューブ３および
速度制御装置１８の内部には電気粘性流体２が充填され
ている。本実施例では、電気粘性流体２として、シリコ
ンオイル中にシリカ、セルロースや各種イオン交換樹脂
等からなる分散相粒子を分散懸濁させたものを使用して
いる。

【００１７】次に、速度制御装置１８を制御する制御手
段の構成について説明する。図１に外側電極１３および
円筒電極１２に電圧を印加するための制御回路をブロッ
ク図で示す。制御回路は、無安定マルチバイブレータ等
による発振回路ＯＳＣ２１にＤ型フリップフロップ２２
が接続し、Ｄ型フリップフロップ２２に２つのＡＮＤ論
理素子２３が接続し、２つのＡＮＤ論理素子２３ａ，２
３ｂにオープンコレクタバッファ２４ａ，２４ｂが接続
し、オープンコレクタバッファ２４ａ，２４ｂにコンプ
リメンタリエミッタフォロア回路２６が接続し、コンプ
リメンタリエミッタフォロア回路２６に小型の変圧器２
７が接続している。また、２つのＡＮＤ論理素子２３
ａ，２３ｂには、中央制御装置より制御信号Ｓ３が入力
される。

【００１８】次に、上記構成を有する制御手段の作用を
図２のタイミングチャートを用いて説明する。発振回路
２１は、所定の出力交流周波数の２倍の周波数の交流方
形波Ｓ１を発生する。また、Ｄ型フリップフロップ２２
は、交流方形波Ｓ１を受けて、ハイレベル信号とローレ
ベル信号との割合が等しい信号Ｓ２に変化させる。ここ
で、分周を行っているのは、パルスのデューティサイク
ルを正確に５０％として、出力波形に直流分が重畳させ
ないためである。これにより、変圧器の鉄心の磁気飽和
を防止できる。また、交流方形波Ｓ２のパルス周波数は
１Ｈｚ以上であることが必要である。Ｓ２パルスの周波
数が１Ｈｚ未満であると、電気粘性流体２中の微粒子が
電極部に沈着し、速度制御装置の性能が劣化するからで
ある。

【００１９】ＡＮＤ論理素子２３ａ，２３ｂは、駆動シ
リンダ７を所定の速度で駆動するために必要な制動を制
動シリンダ１７にかけるのに必要な電圧供給の制御信号
Ｓ３を、図示しない中央制御装置から受ける。制御信号
Ｓ３がローレベルの時にはＡＮＤ論理素子２３ａ，２３
ｂの出力は共にローレベルとなり、オープンコレクタバ
ッファ２４ａ，２４ｂはオフ状態である。

【００２０】また、２つのコンデンサＣ１，Ｃ２は抵抗
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を介して充電されＶｄの電圧が
蓄積される。従って、コンプリメンタリエミッタフォロ
ア回路２６の入力側電圧は、共に駆動電圧源の電圧Ｖｄ
となる。このため、変圧器２７の一次側巻線間の電位差
は０Ｖとなり、電気粘性流体に供給される二次側電圧Ｅ
１は０Ｖとなる。従って、電気粘性流体２に制動力がか
からず、電気粘性流体は流動性を保持している。

【００２１】次に、制御信号Ｓ３がハイレベルになる
と、一方のＡＮＤ論理素子２３ａは、Ｄ型フリップフロ
ップ２２で分周された方形波パルスを出力し、またＡＮ
Ｄ論理素子２３ｂは、ＡＮＤ論理回路素子２３ａの反転
波形を出力する。そして、ＡＮＤ論理素子２３ａがハイ
レベルの時、オープンコレクタバッファ２４ａの出力は
ローレベルとなり、抵抗Ｒ２を介して放電を開始する。
このときの波形は、Ｖｄ＊（１−ｅ^a）なる時間関数で
ある。ここでａ＝ｔ／（Ｃ１＊Ｒ２）である。このコン
デンサＣ１の電圧波形は、コンプリメンタリエミッタフ
ォロア回路２６のトランジスタＱ１，Ｑ２の中点Ｓ４
に、ほぼそのままの波形を維持しながら出力されて変圧
器２７の一次側に印加される。

【００２２】次に、ＡＮＤ論理素子２３ａの出力がロー
レベルに戻ると、コンデンサＣ１は抵抗Ｒ１，Ｒ２を介
して再び充電される。この時の電圧波形は、Ｖｄ＊ｅ^b
となる。ここで、ｂ＝ｔ／｛Ｃ１＊（Ｒ１＋Ｒ２）｝で
ある。そして、Ｒ２＞＞Ｒ１となるように回路定数を設
定すれば、正負の非対称性は問題とならない。一方、Ａ
ＮＤ論理素子２３ｂ側の回路も上記ＡＮＤ論理素子２３
ａと同様の動作をするが、ＡＮＤ論理回路素子２３ａの
出力がローレベルになる期間、ＡＮＤ論理素子２３ｂ側
の出力がローレベルとなる。

【００２３】従って、変圧器２７の一次側コイルの両端
に、コンプリメンタリエミッタフォロア回路２６の出力
電圧波形Ｓ４，Ｓ５が各々印加されるので、一次側に印
加される波形Ｓ６は、図２に示すような略台形波形とな
る。ここで、正電圧と負電圧を漸次変化させるときの電
圧の変化速度、すなわちスルーレートは、回路中のコン
デンサＣ１，Ｃ２および抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を
適宜選択することにより調整できる。変圧器２７の二次
側には、波形Ｓ６が昇圧されて現れることになり、これ
が電気粘性流体２の駆動電圧となる。一方、電気粘性流
体２への印加電圧を変化させることは、図示しない中央
制御装置および駆動電圧可変装置により駆動電圧Ｖｄを
変化させることにより行われる。

【００２４】次に、上記構成を有する駆動シリンダの速
度制御装置の作用について説明する。駆動シリンダ７の
右エア室に作動空気が流入されると、シリンダチューブ
１０内のピストンが図中の左方向に移動する。ピストン
を構成するピストン側磁石５ａが移動すると、ピストン
側磁石５ａに対してシリンダチューブを介して磁力で吸
引される摺動体側磁石６ａが、ピストン側磁石５ａと共
に移動し、摺動体４ａが図中の左方向に移動する。この
とき、制動シリンダ１７の外周に取り付けられている摺
動体４ｂは、連結部材９により摺動体４ａと一体になっ
ており、摺動体４ｂは摺動体４ａと一体的に動作する。

【００２５】そして、摺動体４ｂが図中の左方向に移動
し、摺動体側磁石６ｂが移動すると、摺動体側磁石６ｂ
に対してシリンダチューブを介して磁力で吸引されるピ
ストン側磁石５ｂが摺動体側磁石６ｂと共に移動し、ピ
ストンがオイル本チューブ１内を図中左方向に移動す
る。ピストンがオイル本チューブ１内を移動すると、電
気粘性流体２がピストンにより左方向に押されると同時
にピストンの右側に圧力低下を発生し、電気粘性流体２
は図中反時計回りに移動される。このとき、電気粘性流
体２は、速度制御装置１８内の外側電極１３と円筒電極
１２により形成される間隙を通過する。

【００２６】ここで、電気粘性流体２は、外側電極１３
と円筒電極１２との間にかけられる電圧により発生する
電界の影響を受けて流体の粘度が高くなる。従って、外
側電極１３と円筒電極１２との間にかける印加電圧を高
くすると、駆動シリンダ７の摺動体４ａの移動速度は低
下する。

【００２７】次に、駆動シリンダ７の摺動体４ａと印加
電圧との関係を説明する。まず、電気粘性流体の駆動電
圧である印加電圧（実効値）と電気粘性流体に誘起され
るせん断応力との関係を図８に示す。印加電圧として６
０Ｈｚの交流方形波電圧を用いた場合のデータを４１に
示し、印加電圧として６０Ｈｚの交流略台形波電圧を用
いた場合のデータを４２に示す。ここで、方形波の正負
の切換え時の印加電圧の変化率は、１８０Ｖ／ｍｍ／μ
ｓｅｃであり、略台形波の正負の切換え時の印加電圧の
変化率は、５Ｖ／ｍｍ／μｓｅｃである。

【００２８】図８のデータが示すように、交流方形波４
１と交流略台形波４２の場合とで、電気粘性流体２に発
生する誘起せん断応力はほぼ同一である。従って、電気
粘性流体２が使用される駆動シリンダ７のテーブル移動
速度の変化も図６に示すように、交流方形波４０と交流
略台形波３９の場合とで、ほぼ同じである。一方、電気
粘性流体の駆動電圧である印加電圧（実効値）と電流密
度（実効値）との関係も図９に示している。印加電圧と
して６０Ｈｚの交流方形波電圧を用いた場合のデータを
４３に示し、印加電圧として６０Ｈｚの交流略台形波電
圧を用いた場合のデータを４４に示す。このように、方
形波４３と略台形波４４とで必要とされる電流量は図中
ＥＡで示す量だけ低減されている。

【００２９】従って、図６のデータに示すように、電気
粘性流体２を使用する駆動シリンダの速度制御装置にお
いて、方形波３７と略台形波３８とで必要とされる電流
は大きく低減される。このように消費電流量を低減でき
るのは、交流略台形波を使用した場合には図５に示すよ
うに、電気粘性流体２に誘起せん断応力を発生させると
きに流れる突入電流Ｔｂが１／３程度に低減できるため
である。また、突入電流が低減されるので、変圧器も小
型化できコストダウンになる。

【００３０】本実施例では、中央制御装置が、印加電圧
として６０Ｈｚの交流略台形波電圧を用いた場合のデー
タ３９をテーブルデータとして記憶し、速度制御装置に
テーブルに基づいて、電気粘性流体２流体の速度制御装
置に対して印加電圧の形式で速度指令を与えている。そ
して、一定の絶対値を有する正電圧および負電圧の略台
形パルスを電線１９を介して外側電極１３と円筒電極１
２との間に交互に常に印加する。

【００３１】電極間に一定の絶対値を有する正電圧およ
び負電圧の略台形パルスが常に印加されていれば、電気
粘性流体２の受ける制動力は、一定値となる。すなわ
ち、図７に示すように、横軸に時間軸をとり、縦軸に駆
動シリンダの変位Ｘ、速度Ｖ、加速度Ａをとると、加速
度Ａに示すように、前述した図１０に示す摺動体のビビ
リ振動Ｂはまったく発生しない。従って、精密な送りを
必要とする駆動シリンダの制御装置として、本発明に係
る電気粘性流体の制御装置を使用することができる。

【００３２】また、正電圧および負電圧の台形パルスの
絶対値が変動した場合について説明する。台形パルスの
絶対値が変動しても、絶対値が９０〜１１０％の範囲に
あれば、駆動シリンダに問題となるビビリ振動が発生し
ないことが実験により確認されている。

【００３３】以上説明したように、本実施例の駆動シリ
ンダの速度制御装置によれば、制御手段が駆動シリンダ
の速度を制御する時に、一定の絶対値を有する正電圧お
よび負電圧の台形パルスを電極に交互に常に印加してい
るので、電気粘性流体２の粘度の変動がないため、摺動
体に発生する制動力が常に一定であって、摺動体がビビ
リ振動することがない。ここで、絶対値の正負を変化さ
せるときに電圧値を漸次変化させているので、突入電流
量を大幅に低減することができるため、電気粘性流体２
の劣化を防止し、駆動シリンダの速度を安定して制御を
行うことができる。また、変圧器を小型化してコストダ
ウンを実現できる。

【００３４】また、本実施例の駆動シリンダの速度制御
装置によれば、制御手段が駆動シリンダの速度を制御す
る時に、一定の絶対値を有する正電圧および負電圧の台
形パルスを電極に交互に常に印加すると共に方形パルス
の絶対値を変化させることにより、駆動シリンダの速度
を変化させているので、摺動体にビビリ振動を発生させ
ることなく、容易かつ正確に駆動シリンダの速度を制御
できる。

【００３５】なお、正電圧と負電圧との切換えを漸次行
う場合、すなわちスルーレートを小さくする場合、パル
ス波形は理想的には台形波がよいが、正確な台形波を実
現するには、制御回路が煩雑となり、コストが大幅にア
ップしてしまう。そこで、本実施例では、制御パルス波
形として略台形波を用いて低いコストで突入電流を小さ
くし、消費電流を低減している。

【００３６】また、実験的には図１１のデータ線４６に
示すように、スルーレートが１５Ｖ／ｍｍ／μｓｅｃよ
り小さければ、消費電流が方形波の場合と比べて２０％
以上削減できることが確認されている。また、正弦波
（スルーレート２．２Ｖ／ｍｍ／μｓｅｃ）では、電気
粘性流体の粘度変化による駆動シリンダ等のビビリ振動
が発生するが、ビビリ振動を発生させないためには、せ
ん断力の低下を５％以下にする必要があり、図１１のデ
ータ線４５に示すように、スルーレートが３Ｖ／ｍｍ／
μｓｅｃより大きければ、せん断力の低下を５％以下に
することができる。そのため、スルーレートは、３〜１
５Ｖ／ｍｍ／μｓｅｃの範囲内であることが望ましい。

【００３７】本実施例では、印加電圧の正電圧パルスと
負電圧パルスの時間割合を５：５で行っているが、この
割合を変化させてもよい。ただし、実験で確認したとこ
ろ、印加電圧の正電圧パルスと負電圧パルスの時間割合
は、８：２から２：８の中間の割合であることが必要で
ある。この割合を外れた場合、電気粘性流体２中の微粒
子が電極部に沈着し粘度に対する制御性能が劣化するか
らである。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の駆動シリンダの速度制御装置によれば、制御手段
が駆動シリンダの速度を制御する時に、正電圧と負電圧
のパルスを交互に与えると共に電圧の変化を漸次おこな
っているので、突入電流を小さくできるため、電気粘性
流体を制御するための消費電流を低減することができ
る。また、突入電流を少なくできるため、電気粘性流体
の電気化学的な劣化を抑制して、電気粘性流体の寿命を
延ばすことができる。

【００３９】また、消費電流を少なくできるため、電気
粘性流体の温度上昇を抑制でき、電気粘性流体の性能が
変化せず、電気粘性流体の速度を安定して制御すること
ができる。また、消費電流を少なくできるため、変圧器
を小型化してコストダウンできる。また、電気粘性流体
の粘度の変動が少なく、摺動体に発生する制動力が一定
であって、摺動体にビビリ振動が発生することがないた
め、駆動シリンダ等を精密な速度で制御することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電気粘性流体の制御装置の構成を
示す回路図である。

【図２】電気粘性流体の制御装置の回路の作用を示すタ
イムチャートである。

【図３】駆動シリンダの速度制御装置の構成を示す断面
図である。

【図４】電気粘性流体に交流方形波を印加した場合の電
流量を示すタイムチャートである。

【図５】電気粘性流体に交流台形方形波を印加した場合
の電流量を示すタイムチャートである。

【図６】印加電圧と摺動体の速度との関係を示すデータ
図である。

【図７】本実施例の駆動シリンダの駆動時の振動を示す
タイムチャートである。

【図８】印加電圧と誘起せん断応力との関係を示すデー
タ図である。

【図９】印加電圧と電流密度との関係を示すデータ図で
ある。

【図１０】交流正弦波を用いて駆動シリンダを駆動する
時の振動を示すタイムチャートである。

【図１１】スルーレートとせん断力・電流密度との関係
を示すデータ図である。

【符号の説明】

１ オイル本チューブ ２ 電気粘性流体 ３ オイルチューブ ４ 摺動体 ５ ピストン側磁石 ６ 摺動体側磁石 ７ 駆動シリンダ １２ 円筒電極 １３ 外側電極 １７ 制動シリンダ ２１ 発振回路ＯＳＣ ２２ Ｄ型フリップフロップ ２３ ＡＮＤ論理素子 ２４ オープンコレクタバッファ ２６ コンプリメンタリエミッタフォロア回路 ２７ 昇圧トランス

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気粘性流体を挟む電極と、該電極間に
   パルス状の正電圧と負電圧とを交互に印加して該流体の
   粘性を制御する制御手段とを有する電気粘性流体の制御
   装置において、 前記制御手段が前記正電圧と負電圧とを切り換える時に
   電圧値を漸次変化させることを特徴とする電気粘性流体
   の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載するものにおいて、 前記正電圧および負電圧が略台形パルスであることを特
   徴とする電気粘性流体の制御装置。