JP2790949B2

JP2790949B2 - 圧力制御装置

Info

Publication number: JP2790949B2
Application number: JP4296298A
Authority: JP
Inventors: 豊田中; 孝二内田; 鉄伸樽沢
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 1992-10-08
Filing date: 1992-10-08
Publication date: 1998-08-27
Anticipated expiration: 2013-08-27
Also published as: JPH06121808A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人工筋肉の内部圧力制
御装置に関し、外部電界強度に応じてその粘性を著しく
変化させる電気粘性流体を人工筋肉の駆動圧力媒体とし
て使用するための圧力制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】現代の産業において、ロボットは作業者
の代わりとして稼動しており、生産段階の自動化に多大
な貢献をしている。特に近年においては、従来多用され
ているモータ、ピストン機構等の剛的な機械的運動要素
ばかりでなく、柔軟な動きの可能なアクチュエータ（以
下、人工筋肉という）がいくつか提案されるに至ってい
る（田中豊：柔軟運動が可能なゴムアクチュエータ、機
械設計、３６巻８号（１９９２／７）等参照）。これら
人工筋肉は、柔軟性のある管状部材と伸縮しない部材と
を組み合わせ、これに内部圧力をかけることにより不均
一な変形を起こさせることを基本原理としており、１つ
の人工筋肉でも供給される圧力により多様な動きを見せ
るようにすることも可能である。そして、これら人工筋
肉により人間の手指に代替できるような人工的な手を実
現することが期待されている。

【０００３】ここで、人間の手の運動のうち、機械的な
ロボットにより代替し難い要素について考察する。人間
の手の運動は、手をひろげて行う「圧排動作」と、なん
らかの対象物をつかむ「把握動作」の２つに大別するこ
とができる。そして圧排動作には、例えば車を押した
り、ピアノを弾くといった動作があり、一方把握動作
は、把握対象物の形と大きさとにより千差万別である
（荒井孝和、人間の手の話、（１９８５−９）、２０−
２４、ＢＬＵＥＢＡＣＫＳ）。すなわち、人間の手の顕
著な特徴は、その各関節を正確にかつ複雑に動作させる
ことにより、種類の異なる多様な動作を１つの手で行い
うることにあり、これが機械的なロボットでは困難なの
である。

【０００４】そこで、人工筋肉を使用してロボットを人
間の手指に近づけることが試みられている。そのとき、
例えば５本の指を構成する人工筋肉の各々に対して異な
った圧力を供給する必要がある。これを実現するため
に、図６（ａ）に示すように、人工筋肉７１を数本並べ
それぞれに開閉弁７４を取り付けた人工手指を考え、各
人工筋肉７１に独立に多水準の圧力を供給できるように
すれば、人工手指に多様な動きをさせることができる。

【０００５】ここでは多種類の圧力の供給手段として、
それぞれ異なる圧力を有する圧縮空気源７２を多数用意
し、各人工筋肉に各圧縮空気源７２の圧力を独立に供給
できるように多方弁７３を配置して、人工手指の多様な
動きの実現を図っている。ここで開閉弁７４は人工筋肉
７１の圧力を変更する際に、内圧をいったん開放するた
めに用いる。または、図６（ｂ）に示すように、圧縮空
気源７２を１個として、各人工筋肉７１にそれぞれ減圧
弁７５を介して調整した圧力を供給することも考えられ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
圧力供給方法には、以下の様な問題がある。すなわち、
図６（ａ）の方法の場合、圧縮空気源７２（ボンベまた
はコンプレッサ）を多数用意する必要があり、占有スペ
ースが非常に大きくなるという問題がある。そして、圧
縮空気源７２から多方弁７３にいたる極めて複雑な配管
を必要とし、また、多方弁７３や開放弁７４として使用
される弁機構類の占有スペースも大きくなる。これによ
り、図６（ａ）に示される人工手指は、実際には巨大な
ものとなってしまう。産業用ロボットは狭いスペースで
動作する場合が多く、問題が大きい。さらに、多方弁７
３や開放弁７４として使用される弁機構類は、その応答
性が必ずしも充分ではなく、すばやい動きに追従できな
い問題がある。また、各人工筋肉７１に供給し得る圧力
は、用意した圧縮空気源７２の圧力のいずれかに限ら
れ、任意の圧力を供給することができない問題がある。

【０００７】一方、図６（ｂ）に示すものでは、圧縮空
気源７２や配管の占有スペースは図６（ａ）のものより
縮小でき、圧縮空気源７２の圧力を最大限として任意の
圧力を各人工筋肉７１に供給できる。しかし、減圧弁７
５は開閉弁７４等に比べてさらに応答性および操作性が
悪く、また自動化も困難で、実用的なものとはなり得な
い問題がある。また、図６（ａ）および（ｂ）のいずれ
のものでも、人工筋肉７１の圧力を下げる場合、いった
ん開放弁７４を開放するので圧力は大気圧まで低下して
しまい、目標の圧力にするには再度圧縮空気源７２から
圧力を供給する必要があり、操作性がよくない。

【０００８】上述した従来技術の問題点は、各人工筋肉
に任意の圧力を迅速に供給することが困難であることに
集約される。そこで本発明は、これを解決するため、圧
力媒体として圧縮空気でなく電気粘性流体を用い、電気
的制御で圧力の遮断および連通を図ることにより、単一
の圧力発生装置から、簡単な機構で応答性よく任意の圧
力を選択して人工筋肉に供給でき、かつ並列設置が可能
な人工筋肉駆動用の圧力供給装置を提供することを目的
としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の圧力制御装置は、電極に与えられた電圧に
より粘性が変化する作動流体を用いてアクチュエータを
駆動する圧力制御装置であって、前記作動流体に圧力が
周期的に変化する脈動圧を加える加圧手段と、前記アク
チュエータに前記作動流体が入力する入力口または前記
アクチュエータに前記作動流体が出力する出力口の少な
くともどちらか一方に設けられた電極と、前記脈動圧の
任意の圧力値のときに前記開閉手段を駆動させて前記電
極に電圧を与えて前記アクチュエータ内の前記作動流体
の圧力を一定に保持する制御手段とを有することを特徴
とする。ここで、作動流体としては、電極に与えられた
電圧により粘性が変化する電気粘性流体の他に、与えら
れた磁界の強度が変化することにより粘性が変化する磁
気粘性流体を用いても同様であり、本発明をそのまま適
用できる。また、ここにおいて、前記アクチュエータは
柔軟伸縮性のある管状部材と伸縮しない部材とを接合し
てなる人工筋肉であることを特徴とする。また、ここに
おいて、前記脈動圧の波形は正弦波形であることを特徴
とする。

【００１０】

【作用】上記の構成よりなる本発明の圧力制御装置で
は、加圧手段は、人工筋肉を駆動するのに必要な最小圧
力から最大圧力までをカバーする変動幅で周期的に変化
する脈動圧力を発生して、人工筋肉を駆動する圧力媒体
である電気粘性流体に印加している。一方、粘性制御手
段が、電気粘性流体を挟む電極に電圧を印加すると、電
極間における電気粘性流体の粘度が、電極に電圧が印加
されないときと比較して、大幅に上昇し、この状態では
人工筋肉にかかる圧力は、加圧手段の発生圧力から遮断
される。

【００１１】人工筋肉の圧力をより高い圧力に変更しよ
うとする場合は、加圧手段の発生圧力が上昇勾配にある
ときに、電極への電圧印加をオフして電極間の電気粘性
流体の粘度を下げ、人工筋肉に加圧手段の発生圧力が供
給されるようにする。そして、加圧手段の発生圧力が目
標とする圧力に到達したら、電極に電圧を印加して電極
間の電気粘性流体の粘度をあげることにより、以後人工
筋肉の圧力がその時点での圧力に保持される。人工筋肉
の圧力をより低い圧力に変更しようとする場合は、加圧
手段の発生圧力が下降勾配にあるときに、電極への電圧
印加をオフして電極間の電気粘性流体の粘度を下げ、人
工筋肉の圧力が加圧手段側へ開放されるようにする。そ
して、加圧手段の発生圧力が目標とする圧力まで低下し
たら、電極に電圧を印加して電極間の電気粘性流体の粘
度をあげることにより、以後人工筋肉の圧力がその時点
での圧力に保持される。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例である、
電気粘性流体を使用した人工筋肉駆動用の圧力制御装置
について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実
施例の圧力制御装置の構成図である。図１の圧力制御装
置１は、作動流体たる電気粘性流体２を封入したシリン
ダ３に、ピストン４を摺動可能に嵌挿し、シリンダ３の
一端を圧力取り出し部１３とし、そこに開閉手段たる周
辺電極６と中心電極７とを設けたものであり、さらに周
辺電極６と中心電極７とに電圧を印加するための電池８
と、該電圧を遮断するスイッチ９とが設けられている。

【００１３】ピストン４は、シリンダ３の圧力取り出し
部１３とは反対側の端面中央を摺動可能に貫通するロッ
ド１０を介して後述する揺動装置１１により駆動され往
復運動し、電気粘性流体２に脈動する圧力を印加する。
さらにシリンダ３には、ピストン４の往復運動による容
積変化を補衝するためのバッファタンク１２が設けられ
ている。かかる圧力制御装置１の圧力取り出し部１３に
は、圧力により多様な形態をとる人工筋肉５が取り付け
られている。電気粘性流体２は、人工筋肉５内にも充填
されており、圧力取り出し部１３の周辺電極６と中心電
極７との隙間を通してシリンダ３内と連通している。

【００１４】まず、シリンダ３および人工筋肉５内に封
入されている電気粘性流体２について説明する。電気粘
性流体２は、シリコンオイル等の電気絶縁性の分散媒体
中にシリカ、セルロースや各種イオン交換樹脂等からな
る分散相粒子を分散懸濁させたものであり、かかる分散
相粒子は、分散媒体中では表面分極を起こして分散媒体
に対してゼータ電位と呼ばれる一定の電位を示すので、
実質的に帯電しているように振舞う。この電気粘性流体
に外部電界を印加すると、流体の粘度が著しく上昇し、
大きいせん断力を誘起するウィンズロー効果が起こる。
このウィンズロー効果によれば、流体の粘度を電気信号
により容易に制御することができる。

【００１５】圧力制御装置１においては、スイッチ９を
オンして電池８の電圧を周辺電極６と中心電極７とに印
加すると、周辺電極６と中心電極７との隙間の電気粘性
流体２に電界が印加され、ウィンズロー効果によりその
部分で粘度の上昇が起こる。このとき、シリンダ３側と
人工筋肉５側との圧力は実質的に遮断され、以後人工筋
肉５の圧力は、スイッチ９をオンした時点での圧力を保
持する。スイッチ９をオフすると、電池８の電圧が周辺
電極６と中心電極７とに印加されなくなるので、その部
分の電気粘性流体２に印加されていた電界が消滅し、ウ
ィンズロー効果が消失して電気粘性流体２の粘度が本来
の値に戻る。このとき、シリンダ３側と人工筋肉５側と
の連通が復活し、人工筋肉５の圧力はシリンダ３の圧力
変化に従うようになる。図１では、電界を印加させるた
めの電圧源として、直流電圧源である電池８を使用した
が、これに替えて交流電圧源を使用してもよい。

【００１６】次に、電気粘性流体２に圧力を印加する加
圧手段であるピストン４と揺動装置１１とについて説明
する。ピストン４は、電気粘性流体２に図２のグラフに
示す正弦波形の周期変動圧力を与えるべく、揺動装置１
１からの駆動により往復周期運動するものである。図２
では、縦軸が圧力Ｐを、横軸が時間Ｔを、それぞれ表し
ている。ここで揺動装置１１としては、例えばモータ等
の回転運動をクランクやカム等により往復運動に変換す
る方法や、あるいはリニアモータを用いること等が考え
られるが、これらに限らず、必要な出力を発生し得るも
のであれば何でもよい。そして、図２の圧力範囲内の各
圧力により、人工筋肉５は多様な形態をとる。

【００１７】続いて、以上の構成および動作による圧力
制御装置１における、人工筋肉５の圧力を任意の値にす
る操作手順について図３のグラフにより説明する。図３
では図２と同様、縦軸が圧力Ｐを、横軸が時間Ｔをそれ
ぞれ表し、さらに、Ｐa は人工筋肉５内の圧力を、Ｐs
はシリンダ３内の圧力を示している。

【００１８】まず、人工筋肉５の圧力Ｐa が圧力変動範
囲内の低い値Ｐ1 に保持されている状態から、圧力変動
範囲内の高い値Ｐ2 まで圧力Ｐa を上げる場合を図３
（ａ）に基づいて考える。この場合初期状態（図３
（ａ）中期間Ａ）では、スイッチ９がオンされて人工筋
肉５の圧力Ｐa が圧力Ｐ1 に保持されている。そして、
シリンダ３の圧力Ｐsが周期的変化により、上昇勾配中
に圧力Ｐ1 と等しくなったとき（図３（ａ）中時刻Ｔ1
）にスイッチ９をオフするのである。するとその後、
人工筋肉５の圧力Ｐa はシリンダ３の圧力Ｐs の上昇に
伴って上昇する（図３（ａ）中期間Ｂ）。そして、シリ
ンダ３の圧力Ｐs が目標圧力である圧力Ｐ2 に達したと
き（図３（ａ）中時刻Ｔ2 ）に、図示しない制御手段に
よりスイッチ９をオンするのである。するとその後、人
工筋肉５の圧力Ｐa は圧力Ｐ2 に保持される（図３
（ａ）中期間Ｃ）。

【００１９】次に、人工筋肉５の圧力Ｐa が圧力変動範
囲内の高い値Ｐ2 に保持されている状態から、圧力変動
範囲内の低い値Ｐ1 まで圧力Ｐa を下げる場合を図３
（ｂ）に基づいて考える。この場合初期状態（図３
（ｂ）中期間Ｄ）では、制御手段によりスイッチ９がオ
ンされて人工筋肉５の圧力Ｐa が圧力Ｐ2 に保持されて
いる。そして、シリンダ３の圧力Ｐs が周期的変化によ
り、下降勾配中に圧力Ｐ2 と等しくなったとき（図３
（ｂ）中時刻Ｔ3 ）に制御手段によりスイッチ９をオフ
するのである。するとその後、人工筋肉５の圧力Ｐa は
シリンダ３の圧力Ｐs の下降に伴って下降する（図３
（ｂ）中期間Ｅ）。そして、シリンダ３の圧力Ｐs が目
標圧力である圧力Ｐ1 まで下降したとき（図３（ｂ）中
時刻Ｔ4 ）に、制御手段によりスイッチ９をオンするの
である。するとその後、人工筋肉５の圧力Ｐa は圧力Ｐ
1 に保持される（図３（ｂ）中期間Ｆ）。

【００２０】図３（ａ）、（ｂ）の説明では、人工筋肉
５の圧力としてＰ1 、Ｐ2 の２水準を例示したが、圧力
変動の波形が正弦波であるため、この２水準に限らず圧
力変動範囲内のどの圧力でも、同様の手順により人工筋
肉５に供給できる。

【００２１】さらに、人工筋肉５の圧力を所望の値にし
た後、スイッチ９をオンにしておけば一定の圧力を保持
できるのであるが、電気粘性流体２は、電界が印加され
粘度が上昇しているときでも完全に固化しているわけで
はない。したがって長時間スイッチ９をオンにし続ける
と、人工筋肉５の圧力が少しずれてくることがある。そ
こで、長時間一定の圧力を保持する場合は、図４のグラ
フに示す操作を行えばよい。図４では図３と同様、縦軸
が圧力Ｐを、横軸が時間Ｔをそれぞれ表し、Ｐa は人工
筋肉５内の圧力を、Ｐs はシリンダ３内の圧力を示して
いる。

【００２２】すなわち図４の操作とは、シリンダ３の圧
力Ｐs が人工筋肉５の保持しようとする圧力Ｐ3 に等し
くなる直前の短時間のみ、スイッチ９をオフする操作で
ある。人工筋肉５内の圧力Ｐa が、かりに保持しようと
する圧力Ｐ3 から少しずれても、この操作により、正し
い圧力に矯正することができ、人工筋肉５内の圧力Ｐa
を長時間一定に保つことができる。なおこの操作は、シ
リンダ３の圧力周期毎に欠かさず行う必要は必ずしもな
く、人工筋肉５内の圧力Ｐa の保持すべき圧力Ｐ3 から
のずれが問題とならないよう、適切な頻度で行えばよ
い。またここで、スイッチ９をオフしている時間は、電
気粘性流体２の応答速度（数ミリ秒程度）の数倍程度で
充分である。上述の操作により、人工筋肉５の圧力を圧
力変動範囲内の任意の圧力にし、その圧力に保持するこ
とができるので、人工筋肉５は供給された圧力に対応す
る形態をとってその形態を保持することができる。

【００２３】このことから圧力変動の波形は、方形波や
鋸波等、圧力上昇・下降の一方もしくは両方が非連続関
数的なものであってはならず、正弦波に代表されるよう
な圧力上昇・下降の両方が連続的に変化するものでなく
てはならないことがわかる。正弦波以外のこのような連
続波形として、例えば三角波等が考えられる。そして、
揺動装置１１として、回転モータとカム機構またはクラ
ンク機構とを組み合わせたものを用いれば、正弦波もし
くは正弦波に近似する波形を容易に得ることができる。
また、通常の人工筋肉５を駆動するための圧力変動幅の
最大値は１０ｋｇｆ／ｃｍ² 程度が必要である。

【００２４】ここにおいて、図３および図４に示す圧力
変化、すなわちピストン４の往復運動の周波数は、１〜
２０Ｈｚ程度とするのが望ましい。仮にこれを５Ｈｚと
すると圧力変化の周期は０．２秒となり、人工筋肉５の
圧力変化に必要な時間、すなわち図３中の期間Ｂおよび
期間Ｅの時間は最大で０．１秒となる。従来技術の例で
示した開閉弁等によるものでは数秒を要し、特に減圧弁
を使用したものでは数分を要するのでその差は明かであ
る。仮に周波数を１Ｈｚ以下としたのでは、開閉速度に
関して従来技術によるものに対する利点が小さくなって
しまう。一方周波数を２０Ｈｚ以上とした場合は、期間
Ｂおよび期間Ｅの時間が電気粘性流体２の応答速度であ
る数ミリ秒程度となるので、圧力制御装置１は正しい作
動をしなくなる。

【００２５】以上説明したように、本実施例の圧力制御
装置１によれば、単一の圧力発生手段から、任意の圧力
を選択して人工筋肉５に供給することができる。また、
人工筋肉５に供給されている圧力を迅速に変更すること
が、圧力上昇・下降ともに可能である。また、ここで使
用している開閉手段は、電気粘性流体２を挟持する電極
であり、圧力発生手段は一式ですむので、機械式等の開
閉弁を使用する従来技術の方法よりはるかにコンパクト
である。また、電気粘性流体２が電気絶縁性であるため
両電極間にはほとんど電流は流れないので、ここでの電
力消費はほとんどない。

【００２６】続いて、本発明の第２の実施例である、前
記の圧力制御装置を応用した人工手指を図５に示す。図
５の人工手指２０は、１つの圧力供給装置２１に５口の
圧力取り出し口（３３１〜３３５）を設置し、それぞれ
に周辺電極（２６１〜２６５）と中心電極（２７１〜２
７５）とを設け、それぞれに人工筋肉（２５１〜２５
５）を取り付けたものである。そして前述の実施例のも
のと同じ電気粘性流体２２が、シリンダ２３内と各人工
筋肉（２５１〜２５５）内とに封入されている。ピスト
ン２４、ロッド３０、揺動装置３１、およびバッファタ
ンク３２は、前述の実施例のものと同様の作用をし、電
気粘性流体２２に脈動圧を印加する。本実施例において
も、脈動圧の周波数は前述の実施例の場合と同じ理由に
より、１〜２０Ｈｚ程度とするのが望ましいことはもち
ろんである。

【００２７】そして本実施例においては、各人工筋肉
（２５１〜２５５）に対して、それぞれスイッチ（２９
１〜２９５）が設けられているので、互いに独立に前述
の操作を行うことにより、各人工筋肉（２５１〜２５
５）に独立に任意の圧力を供給することができる。ま
た、各人工筋肉（２５１〜２５５）に供給されている圧
力を迅速に変更することが、圧力上昇・下降ともに可能
であることは前述の実施例の場合と同様である。また、
ある１つの人工筋肉（例えば２５１）の圧力を変更して
も、そのことにより他の人工筋肉（２５２〜２５５）の
状態に影響が及ぶことはない。

【００２８】また、ここで使用している開閉手段が、電
気粘性流体２２を挟持する電極であり、また圧力発生手
段が一式ですむため、機械式等の開閉弁を使用する従来
技術の方法よりはるかにコンパクトであること、およ
び、電気粘性流体２が電気絶縁性であるため両電極間に
ほとんど電流は流れず、ここでの電力消費がほとんどな
いことは、前述の実施例の場合と同様である。以上の説
明から本実施例の人工手指２０は、各人工筋肉（２５１
〜２５５）が互いに独立に、多様な形態をとることがで
きるので、人間の手とほぼ同様の多様な動きを実現する
ことができることが理解される。

【００２９】なお、前記各実施例は本発明を何ら限定す
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において
種々の改良、変更が可能であることはもちろんである。
例えば、前記各実施例では加圧手段であるピストンを内
蔵するシリンダそのものの一端に人工筋肉を取り付けて
いるが、シリンダとは別に人工筋肉取り付け用の容器を
設け、これとシリンダとを配管で接続してもよい。その
場合バッファタンクは、シリンダと該容器とのいずれに
設置してもよい。また、前記各実施例では作用流体とし
て電気粘性流体を用い、開閉手段として電気粘性流体を
挟む電極としたが、開閉手段として例えば電磁弁等を使
用してもよい。その場合作用流体としては電気粘性流体
に限る必要はない。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のアクチュエータの圧力制御装置によれば、作動流
体である電気粘性流体に脈動圧を加え、電界印加による
電気粘性流体が任意の圧力にある時に電気粘性流体を挟
む電極に電圧を与えて、人工筋肉への供給圧力制御を行
っているので、単一の圧力発生装置から任意の圧力を選
択して、複数の人工筋肉に対して任意の圧力を独立に供
給することができるため、人間の手の動きと比肩する多
様な動きをする人工手指を実現でき、その産業上奏する
効果は大きい。また、圧力発生装置が一式ですみ、複雑
な配管を必要とせず、多数の弁機構を設ける必要もない
ため、装置全体をコンパクトにまとめることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる圧力制御装置に人工筋肉を取り
付けたものの構成を示す図である。

【図２】加圧手段が発生する圧力の周期的変化を示すグ
ラフである。

【図３】人工筋肉の圧力を任意の値に変更する手順を説
明するグラフである。

【図４】人工筋肉の圧力を長時間一定の値に保持する手
順を説明するグラフである。

【図５】本発明にかかる圧力制御装置を利用した人工手
指の構成を示す図である。

【図６】従来技術による人工手指の構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１圧力制御装置２、２２電気粘性流体３、２３シリンダ４、２４ピストン５、２５１〜２５５人工筋肉６、２６１〜２６５周辺電極７、２７１〜２７５中心電極８、２８電池９、２９１〜２９５スイッチ１０、３０ロッド１１、３１揺動装置１２、３２バッファタンク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平４−175533（ＪＰ，Ａ) 特開平２−17063（ＪＰ，Ａ) 特公昭54−23293（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F15B 21/06 B25J 9/14 B25J 15/08

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】電極に与えられた電圧により粘性が変
化する作動流体を用いてアクチュエータを駆動する圧力
制御装置において、前記作動流体に圧力が周期的に変化する脈動圧を加える
加圧手段と、前記アクチュエータに前記作動流体が入力する入力口ま
たは前記アクチュエータに前記作動流体が出力する出力
口の少なくともどちらか一方に設けられた電極と、前記脈動圧の任意の圧力値のときに前記電極に電圧を与
えて前記アクチュエータ内の前記作動流体の圧力を一定
に保持する制御手段とを有することを特徴とする圧力制
御装置。
【請求項２】前記アクチュエータは柔軟伸縮性のあ
る管状部材と伸縮しない部材とを接合してなる人工筋肉
であることを特徴とする請求項１に記載する圧力制御装
置。
【請求項３】前記脈動圧の波形は正弦波形であるこ
とを特徴とする請求項１または請求項２に記載する圧力
制御装置。