JPH064809U - Ｎｃ制御装置のサーボ回路 - Google Patents

Ｎｃ制御装置のサーボ回路

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JPH064809U
JPH064809U JP4420392U JP4420392U JPH064809U JP H064809 U JPH064809 U JP H064809U JP 4420392 U JP4420392 U JP 4420392U JP 4420392 U JP4420392 U JP 4420392U JP H064809 U JPH064809 U JP H064809U
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JP
Japan
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servo circuit
controller
command
speed
gain
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JP4420392U
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克佳 竹内
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ＮＣ制御装置のサーボ回路にあって機械のハ
ンチングを防止することを目的とする。 【構成】 帯域阻止フィルタ８により機械共振付近の指
令を除去し、機械のハンチングを防止する。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、工作機械のＮＣ制御装置に適用されるサーボ回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
工作機械のＮＣ制御装置のサーボ回路の一例を図２に示す。図２において、従 来のサーボ回路は、位置制御主フィードバックループ、速度制御副フィードバッ クループを有し、加え合せ点にて指令された位置と位置検出器７にて検出された 機械位置との差をとり、増幅器１にて位置ループゲインＫP を与えて速度指令と する。この速度指令は加え合せ点にて速度検出器４にて検出されたモータ速度と の差がとられ、増幅器２にて速度ループゲインＫV を乗算してトルク指令（電流 指令）を得る。そして、このトルク指令に基づく電流を駆動アンプ３にて出力し モータを駆動する。 モータ５の回転は、ギヤ９を介してボールスクリュー１０を回転させテーブル ６を動かす。テーブル６の移動は位置検出器７にて検出される。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
上述の図２に示す回路にあって、モータ５とテーブル６との間は、通常ギヤ９ やボールスクリュー１０にて動力が伝達される。そして、このボールスクリュー １０は、ばね要素であるため、図３に示すようにモータ５とテーブル６との伝達 関数のボード線図は図３Ｘに示すゲイン特性を有する。 他方、従来のサーボ回路における速度ループのゲイン特性は、図３のＹに示す 特性となる。 この結果、従来のサーボ回路全体のゲイン特性は、図４に示すボード線図Ｚに 示す形となる。
【０００４】 かかる図４に示すボード線図から判明するように、ゲイン余裕はＡとなり、位 相が１８０°ずれる周波数は機械共振周波数付近であり、ゲイン余裕が小さくて ハンチングが生ずるという問題がある。
【０００５】 本考案は、上述の問題を解決すべくハンチングを防止するＮＣ制御装置のサー ボ回路の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成する本考案は、指令値に基づき被制御部を駆動するに当り位 置制御主フィードバックループ及び速度制御副フィードバックループを備えたＮ Ｃ制御装置のサーボ回路において、上記位置制御ループに機械共振付近の指令を 除去する帯域阻止フィルタを挿入したことを特徴とする。
【０００７】
【作用】
機械共振周波数付近の指令がないため、機械は機械共振周波数では動かず、今 まで機械共振周波数付近で発生していたハンチングは起こらなくなる。
【０００８】
【実施例】
ここで、図１を参照して本考案の実施例を説明する。図１において、図２と同 一部分には同符号を付す。 図１において、１は位置ループゲインを与える増幅器、２は速度ループゲイン を与える増幅器、３は駆動アンプ、４は速度検出器、５はモータ、６はテーブル 、７は位置検出器、９はギヤ、１０はボールスクリューである。
【０００９】 上述のフィードバックサーボ系にあって、増幅器１と増幅器２前段の加え合せ 点との間には、帯域阻止フィルタ８が挿入される。 この帯域阻止フィルタ８は、機械共振周波数付近の指令を除去するフィルタで あり、このフィルタ８を挿入することにより、共振周波数付近の速度指令がカッ トされる。 したがって、速度ループゲイン特性は、図３破線Ｕに示すように部分的に落ち 込み、この結果サーボ回路全体のゲイン特性は、図４に示す破線Ｖとなり、ゲイ ン余裕がＢの如く広がる。
【００１０】
【考案の効果】
以上説明したように本考案によれば、フィルタの挿入によりサーボ回路全体の ゲイン特性はゲイン余裕が広がる特性となり、ハンチングを防止することができ る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の一実施例のブロック図。
【図２】従来例のブロック図。
【図３】モータ・テーブル及び速度ループのボード線
図。
【図４】サーボ回路全体のボード線図。
【符号の説明】
１，２ 増幅器 ３ 駆動アンプ ４ 速度検出器 ５ モータ ７ 位置検出器 ８ 帯域阻止フィルタ Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ ゲイン特性

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 指令値に基づき被制御部を駆動するに当
    り位置制御主フィードバックループ及び速度制御副フィ
    ードバックループを備えたＮＣ制御装置のサーボ回路に
    おいて、 上記位置制御ループに機械共振付近の指令を除去する帯
    域阻止フィルタを挿入したことを特徴とするＮＣ制御装
    置のサーボ回路。
JP4420392U 1992-06-25 1992-06-25 Ｎｃ制御装置のサーボ回路 Withdrawn JPH064809U (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014176291A (ja) * 2014-03-03 2014-09-22 Makino Milling Mach Co Ltd 工作機械の送り軸制御方法および送り軸制御装置
JP2016051401A (ja) * 2014-09-01 2016-04-11 Ｋｙｂ株式会社 サーボアクチュエータの制御システム

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Effective date: 19961003