JPH0645114B2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、工業用ロボットに関し、殊にロボットの手首
部構造の改良に関するものである。

＜従来の技術＞ 従来の工業用ロボットの手首部構造は第４図で示すよう
に、第１軸線01の回りに回転可能な第１ハウジング１
と、この第１ハウジング１に前記第１軸線01と直交する
第２軸線02の回りに回転可能に支持された第２ハウジン
グ３と、この第２ハウジング３に前記第２軸線02と直交
する第３軸線03の回りに回転可能に支持され、ロボット
ハンド装置が取り付けられる出力軸４とからなり、第１
ハウジング１内には第２ハウジング３の回転用サーボモ
ータ５が、また第２ハウジング３内には出力軸４の回転
用サーボモータ７がタ７が設置された構成である。

＜発明が解決しようとする問題点＞ 上記従来の構成において、出力軸４の回転用サーボモー
タ７に接続されるハーネス８は第１ハウジング１の外部
に平行に設置されているパイプの中を通り、このパイプ
の一端で直角に折り曲げられて、第２ハウジング３の出
力軸２の中を通って第２ハウジング３内に入り、出力軸
４の回転用サーボモータ７に結線されていた。

この出力軸２の中を通るハーネス８の長さＬが短いた
め、第２ハウジング３を回転したときに、出力軸２の中
を通る部分のハーネス８に無理な捩りが加わりハーネス
６の寿命を短くしている。この出力軸２の中を通るハー
ネス８の長さＬが短い理由は、第２ハウジング３の第２
軸線02と出力軸４の第３軸線03とが同一の面で交差した
関係となっているため、前記出力軸２の中を通るハーネ
ス８の長さＬを長くすることができなかったことに起因
する。

＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、上記従来の問題点を改良したものであって、
その特徴とする構成は、第１軸線の回りに回転可能な第
１ハウジングと、この第１ハウジングに前記第１軸線と
直交する第２軸線の回りに回転可能に支持され、、前記
第１ハウジングに内設された第１サーボモータにより前
記第２軸線回りに駆動される第１出力軸にて回転駆動す
る第２ハウジングと、この第２ハウジングの前記第２軸
線と直交する第３軸線の回りに回転可能に支持され、前
記第２ハウジングに固設された第２サーボモータにて第
３軸線回りに駆動されるロボットハンド装置取付用の第
２出力軸とからなり、前記第２出力軸の第３軸線と前記
第１ハウジングの第１軸線とを偏心し、また前記第１出
力軸の第２軸線と第２出力軸の第３軸線とを偏心し、前
記第１ハウジングに前記第１出力軸と同心線で連続する
配管を固設し、前記第１ハウジング内に第１軸線方向に
沿って配線された第２サーボモータ用のハーネスを前記
配管並びに第２出力軸内を挿通配線したものである。

＜作 用＞ 上記の構成により、第２軸線に沿って挿通されるハーネ
スの長さが従来構成より数倍長くなり、無理な捩りが加
わらなくなってハーネスの寿命を延長する。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を第１図乃至第３図に基づいて説明
する。10は第１ハウジングであり、図略のサーボモータ
によって第１軸線01回りに回転する。この第１ハウジン
グ10には後述する第２ハウジング13の回転用の第１サー
ボモータ11が設置されている。

上記第１ハウジング10には、その第１軸線01と直交する
第２軸線02回りに第２ハウジング13が回転可能に支持さ
れている。

さらに、前記第２ハウジング13には、その第２軸線02と
直交する第３軸線03回りに第２出力軸15が回転可能に支
持されている。この第２出力軸15は図示省略しているロ
ボットハンド装置が取り付けられる。

また、前記第２ハウジング13には、第２出力軸15の回転
用の第２サーボモータ16が固設されている。

前記第２出力軸15の第３軸線03と第１ハウジング10の第
１軸線01とは第１図及び第２図で示すように偏心Ａさ
れ、また第２ハウジング13の第２軸線02と第２出力軸15
の第３軸線03も偏心Ｂして直交している。

そこで、第１サーボモータ11にて回転される第２ハウジ
ング13の回転駆動伝達機構は、第１図において第２出力
軸15の下方となる第２軸線02と同心でパイプ状の第１出
力軸17を第２ハウジング13に固着し、その一端にベベル
ギヤ14b を固設する。また第１サーボモータ11の駆動軸
12端に前記ベベルギヤ14b に噛み合うベベルギヤ14a を
設けた構造である。

さらに、前記第１ハウジング10に、前記第１出力軸17と
同心線で連続する配管18を固着する。そして、第１ハウ
ジング10内を第１軸線01と平行に配線された第２サーボ
モータ16用のハーネス19を前記配管18の一端で第２軸線
02方向に折り曲げて配管18並びに第１出力軸17内を挿通
させ、第１出力軸17の一端より取り出し、第２ハウジン
グ13内を通した後第２サーボモータ16に接続したもので
ある。尚符号の20は減速機構を示す。

本発明は上記の通り、第２ハウジング13の回転中心であ
る第２軸線02と第２出力軸15の回転中心である第３軸線
03とを偏心Ｂして直交させた構成により、第２ハウジン
グ13の第２出力15を第１出力軸17と交差して第２ハウジ
ング13の第２軸線02方向の全幅に渡って設けることがで
き、また、この第１出力軸17と同心線で連続する配管18
も第１ハウジング10の第１軸線01と直立する方向の全幅
に渡って設けることができ、この配管18と第１出力軸17
とに渡って挿通するハーネス19のスパンＬが長く設定さ
れる。このハーネス19のスパンＬが長くなれば、第１ハ
ウジング10に対し第２軸線02回りに回転する第２ハウジ
ング13によってハーネス19は無理な捩りが加わらなくな
る。

＜発明の効果＞ 以上のように本発明によると、ロボットハンド装置が取
り付けられる第２出力軸と、この第２出力軸を回転可能
に軸承し、前記第２出力軸の回転軸心線と直交する回転
軸心線回りで回転される第２ハウジングの第１出力軸を
前記回転軸心線とを偏心して交差させた構成であるか
ら、前記第２ハウジングの回転軸心線全長に渡って前記
第２出力軸の回転用サーボモータに接続されるハーネス
を貫通することができ、前記第２ハウジングを、その回
転軸線回りに回転可能に支持する別の第１ハウジングの
全幅に渡ってハーネスを貫通する配管を前記第２ハウジ
ングの第１出力軸と同心線で接続することができ、その
結果、第２ハウジングの回転軸心線方向に貫通するハー
ネスのスパンを従来の数倍も長くなり、ハーネスに無理
な捩りを加えることがなくなるので、ハーネスの寿命を
延長する利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の主要部断面図、第２図は第１図II−II
線断面図、第３図は第２図III矢視図、第４図は従来の
断面図である。 10……第１ハウジング、13……第２ハウジング、15……
第２出力軸、16……第２サーボモータ、17……第１出力
軸、18……配管、19……ハーネス。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットの手首部構造であって、第１軸線
   の回りに回転可能な第１ハウジングと、この第１ハウジ
   ングに前記第１軸線と直交する第２軸線の回りに回転可
   能に支持され、前記第１ハウジングに内設された第１サ
   ーボモータにより前記第２軸線回りに駆動される第１出
   力軸にて回転駆動する第２ハウジングと、この第２ハウ
   ジングの前記第２軸線と直交する第３軸線の回りに回転
   可能に支持され、前記第２ハウジングに固設された第２
   サーボモータにて第３軸線回りに駆動されるロボットハ
   ンド装置取付用の第２出力軸とからなり、前記第２出力
   軸の第３軸線と前記第１ハウジングの第１軸線とを偏心
   し、また前記第１出力軸の第２軸線と第２出力軸の第３
   軸線とを偏心し、前記第１ハウジングに前記第１出力軸
   と同心線で連続する配管を固設し、前記第１ハウジング
   内に第１軸線方向に沿って配線された第２サーボモータ
   用のハーネスを前記配管並びに第２出力軸内を挿通配線
   したことを特徴とする工業用ロボット。