JPH0644707A - デジタルサーボ制御回路の補正方法 - Google Patents
デジタルサーボ制御回路の補正方法Info
- Publication number
- JPH0644707A JPH0644707A JP9910792A JP9910792A JPH0644707A JP H0644707 A JPH0644707 A JP H0644707A JP 9910792 A JP9910792 A JP 9910792A JP 9910792 A JP9910792 A JP 9910792A JP H0644707 A JPH0644707 A JP H0644707A
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- Japan
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- signal
- digital
- analog
- converter
- control circuit
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- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】磁気ディスク装置のデジタルサーボ制御回路に
おいて、アナログ・デジタル変換器及びデジタル・アナ
ログ変換器の変換オフセットの補正を行い、磁気ヘッド
位置決め精度の向上をはかる。 【構成】アクチュエータを初期動作位置に固定しておく
ためにボイスコイルモータに一定電流を流す初期動作位
置状態にあるとき、そのパワーアンプ駆動電流信号と電
流検出信号との差により変換オフセット補正値を得るた
めの較正を予め行っておき、通常使用状態においてその
変換オフセット補正値により補正を行うことにより、ア
ナログ・デジタル変換器及びデジタル・アナログ変換器
の変換オフセットを補正することができる。
おいて、アナログ・デジタル変換器及びデジタル・アナ
ログ変換器の変換オフセットの補正を行い、磁気ヘッド
位置決め精度の向上をはかる。 【構成】アクチュエータを初期動作位置に固定しておく
ためにボイスコイルモータに一定電流を流す初期動作位
置状態にあるとき、そのパワーアンプ駆動電流信号と電
流検出信号との差により変換オフセット補正値を得るた
めの較正を予め行っておき、通常使用状態においてその
変換オフセット補正値により補正を行うことにより、ア
ナログ・デジタル変換器及びデジタル・アナログ変換器
の変換オフセットを補正することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置の位置
決め制御を行うデジタサーボ制御回路の補正方法に関
し、特にデジタルとアナログを変換する際の変換オフセ
ットの補正に関する。
決め制御を行うデジタサーボ制御回路の補正方法に関
し、特にデジタルとアナログを変換する際の変換オフセ
ットの補正に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置には、データを読み書
きするための磁気ヘッドは、アクチュエータに取り付け
られており、目標トラックまで速度制御モードによって
移動され、目標トラックに到達した後は位置制御モード
によって目標トラック上に保持される。アクチュエータ
はボイスコイルモータによって駆動され、ボイスコイル
モータはパワーアンプの出力電流が流れることによって
駆動力を発生する。
きするための磁気ヘッドは、アクチュエータに取り付け
られており、目標トラックまで速度制御モードによって
移動され、目標トラックに到達した後は位置制御モード
によって目標トラック上に保持される。アクチュエータ
はボイスコイルモータによって駆動され、ボイスコイル
モータはパワーアンプの出力電流が流れることによって
駆動力を発生する。
【０００３】また、磁気ディスク装置が電源投入時等の
位置制御を行っていないときは、アクチュエータはスト
ッパーによって固定された初期動作点に位置していなけ
ればならない。そこで、スピンドル回転時の外乱の影響
に打ち勝つために、ボイスコイルモータに一定電流を流
しストッパーに押し当てておくことが一般的である。
位置制御を行っていないときは、アクチュエータはスト
ッパーによって固定された初期動作点に位置していなけ
ればならない。そこで、スピンドル回転時の外乱の影響
に打ち勝つために、ボイスコイルモータに一定電流を流
しストッパーに押し当てておくことが一般的である。
【０００４】次に、デジタルサーボ制御回路について図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【０００５】図２は一般的な磁気ディスク装置のデジタ
ルサーボ制御回路を示すブロック図である。
ルサーボ制御回路を示すブロック図である。
【０００６】まず、磁気ディスクユニット１内の磁気ヘ
ッド（図示せず）から読み出された読み出しサーボ信号
８は、位置信号検出回路２に入力され位置信号９として
出力される。アナログ・デジタル変換器３は、アナログ
信号である位置信号９とボイスコイルモータに実際に流
れた電流検出信号１０とをそれぞれ入力し、ダイミング
発生回路７から与えられるアナログ・デジタル変換タイ
ミング信号１５の指令によりデジタル信号に変換を行
い、マイクロプロセッサユニット４へアナログ・デジタ
ル変換信号１１として出力する。
ッド（図示せず）から読み出された読み出しサーボ信号
８は、位置信号検出回路２に入力され位置信号９として
出力される。アナログ・デジタル変換器３は、アナログ
信号である位置信号９とボイスコイルモータに実際に流
れた電流検出信号１０とをそれぞれ入力し、ダイミング
発生回路７から与えられるアナログ・デジタル変換タイ
ミング信号１５の指令によりデジタル信号に変換を行
い、マイクロプロセッサユニット４へアナログ・デジタ
ル変換信号１１として出力する。
【０００７】マイクロプロセッサユニット４は、タイミ
ング発生回路７からのサンプリングタイミング信号１６
の指令により一定時間毎に位置信号９と電流検出信号１
０とのアナログ・デジタル変換値１１を取り込み、演算
のアルゴリズムである状態推定器によりヘッド移動速度
及びアクチュエータ（図示せず）に加わる外力の推定演
算を行い、サーボループの補償等適切な演算を行った結
果のデジタル・アナログ変換信号１２を出力する。
ング発生回路７からのサンプリングタイミング信号１６
の指令により一定時間毎に位置信号９と電流検出信号１
０とのアナログ・デジタル変換値１１を取り込み、演算
のアルゴリズムである状態推定器によりヘッド移動速度
及びアクチュエータ（図示せず）に加わる外力の推定演
算を行い、サーボループの補償等適切な演算を行った結
果のデジタル・アナログ変換信号１２を出力する。
【０００８】デジタル・アナゴル変換器５は、デジタル
信号であるデジタル・アナログ変換信号１２をアナログ
信号であるパワーアンプ駆動電流信号１３に変換する。
パワーアンプ回路６は、パワーアンプ駆動信号１３に比
例したボイスコイルモータ駆動電流１４をボイスコイル
モータに流し、その時実際にボイスコイルモータに流れ
た電流を電流検出信号１０として出力する。
信号であるデジタル・アナログ変換信号１２をアナログ
信号であるパワーアンプ駆動電流信号１３に変換する。
パワーアンプ回路６は、パワーアンプ駆動信号１３に比
例したボイスコイルモータ駆動電流１４をボイスコイル
モータに流し、その時実際にボイスコイルモータに流れ
た電流を電流検出信号１０として出力する。
【０００９】そして、速度制御モードにおいては、磁気
ヘッドの移動速度が速度基準信号に追従するように制御
が行われる。速度基準信号としては、演算による結果ま
たは予めメモリ内部に格納してあるデータ等が用いられ
る。また、移動速度としては、前述したように信号９と
電流検出信号１０とを入力とした状態推定器により速度
推定演算結果が用いられる。
ヘッドの移動速度が速度基準信号に追従するように制御
が行われる。速度基準信号としては、演算による結果ま
たは予めメモリ内部に格納してあるデータ等が用いられ
る。また、移動速度としては、前述したように信号９と
電流検出信号１０とを入力とした状態推定器により速度
推定演算結果が用いられる。
【００１０】次に、位置制御モードにおいては、入力し
た位置信号９が目標トラック位置に追従するように制御
が行われる。その際、リードラグフィルタ補償等のサー
ボループ補償が施される。
た位置信号９が目標トラック位置に追従するように制御
が行われる。その際、リードラグフィルタ補償等のサー
ボループ補償が施される。
【００１１】アクチュエータに加わる外力は、位置信号
９と電流検出信号１０とを入力とした状態推定器による
外力推定演算結果に基づき、速度制御モードと位置制御
モードとの区別なく常に補正が行われる。また、アナロ
グ・デジタル変換器３やデジタル・アナログ変換器５に
変換オフセットがあった場合、状態推定器による推定演
算結果に誤差を生ずることになる。
９と電流検出信号１０とを入力とした状態推定器による
外力推定演算結果に基づき、速度制御モードと位置制御
モードとの区別なく常に補正が行われる。また、アナロ
グ・デジタル変換器３やデジタル・アナログ変換器５に
変換オフセットがあった場合、状態推定器による推定演
算結果に誤差を生ずることになる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
磁気ディスク装置のデジタルサーボ制御回路では、アナ
ログ・デジタル変換器やデジタル・アナログ変換器に変
換オフセットがあった場合、状態推定器による推定演算
結果に誤差を生ずることになる。そして、位置制御モー
ドにおいては、外力推定誤差による位置決めオフセット
が生じ、速度制御モードにおいては、速度や外力の推定
誤差による速度基準信号に対する速度の追従性が悪化
し、また、位置制御モードに切り換えてからの位置の収
束である過渡応答が悪化するため、磁気ヘッドの位置決
め精度が低下するという問題点がある。
磁気ディスク装置のデジタルサーボ制御回路では、アナ
ログ・デジタル変換器やデジタル・アナログ変換器に変
換オフセットがあった場合、状態推定器による推定演算
結果に誤差を生ずることになる。そして、位置制御モー
ドにおいては、外力推定誤差による位置決めオフセット
が生じ、速度制御モードにおいては、速度や外力の推定
誤差による速度基準信号に対する速度の追従性が悪化
し、また、位置制御モードに切り換えてからの位置の収
束である過渡応答が悪化するため、磁気ヘッドの位置決
め精度が低下するという問題点がある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、磁気ディスク
装置の位置決め制御を行うデジタルサーボ制御回路の補
正方法であって、位置信号および電流検出信号をアナロ
グ・デジタル変換器によりデジタル信号に変換し、前記
デジタル信号を入力し状態推定器により推定演算し、そ
の演算結果をデジタル・アナログ変換器により位置決め
制御信号であるアナログ信号に変換する際、予め位置決
め制御を行わない初期動作位置状態において、一定値を
前記位置決め制御信号として出力したときの出力値と電
流検出信号とを比較し、その比較結果から前記アナログ
・デジタル変換器と前記デジタル・アナログ変換器との
変換オフセットを補正することを特徴とする。
装置の位置決め制御を行うデジタルサーボ制御回路の補
正方法であって、位置信号および電流検出信号をアナロ
グ・デジタル変換器によりデジタル信号に変換し、前記
デジタル信号を入力し状態推定器により推定演算し、そ
の演算結果をデジタル・アナログ変換器により位置決め
制御信号であるアナログ信号に変換する際、予め位置決
め制御を行わない初期動作位置状態において、一定値を
前記位置決め制御信号として出力したときの出力値と電
流検出信号とを比較し、その比較結果から前記アナログ
・デジタル変換器と前記デジタル・アナログ変換器との
変換オフセットを補正することを特徴とする。
【００１４】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１５】ここで、本発明の磁気ディスク装置のデジ
タルサーボ制御回路が従来のデジタルサーボ制御回路と
異る点は、アナログ・デジタル変換及びデジタル・アナ
ログ変換の際に生ずる変換オフセットを予め較正してお
くことにあり、この較正方法について、図１及び図２を
参照して説明する。
タルサーボ制御回路が従来のデジタルサーボ制御回路と
異る点は、アナログ・デジタル変換及びデジタル・アナ
ログ変換の際に生ずる変換オフセットを予め較正してお
くことにあり、この較正方法について、図１及び図２を
参照して説明する。
【００１６】図１は本実施例における処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【００１７】まず、アクチュエータをストッパー位置に
固定させておく初期動作位置状態にあるか否がを判断す
る。そして、初期動作位置状態であるならば、ストッパ
ーに押し当てておくために一定値のデジタル・アナログ
変換信号１２をデジタル・アナログ変換器５に出力す
る。これは、デジタル・アナログ変換信号１２をアナロ
グ変換したパワーアンプ駆動電流信号１３をパワーアン
プ回路６に入力することにより、ボイスコイルモータ駆
動電流１４が流れアクチュエータをストッパー位置に固
定させておくことができる。そして、マイクロプロセッ
サユニット４は、その時の電流検出信号１０をアナログ
・デジタル変換器３によりデジタル信号に変換したアナ
ログ・デジタル変換信号１１と、出力した一定値のデジ
タル・アナログ変換信号１２との差をオフセット補正値
として演算して格納しておく。以上の較正を初期動作位
置状態において予め行っておく。
固定させておく初期動作位置状態にあるか否がを判断す
る。そして、初期動作位置状態であるならば、ストッパ
ーに押し当てておくために一定値のデジタル・アナログ
変換信号１２をデジタル・アナログ変換器５に出力す
る。これは、デジタル・アナログ変換信号１２をアナロ
グ変換したパワーアンプ駆動電流信号１３をパワーアン
プ回路６に入力することにより、ボイスコイルモータ駆
動電流１４が流れアクチュエータをストッパー位置に固
定させておくことができる。そして、マイクロプロセッ
サユニット４は、その時の電流検出信号１０をアナログ
・デジタル変換器３によりデジタル信号に変換したアナ
ログ・デジタル変換信号１１と、出力した一定値のデジ
タル・アナログ変換信号１２との差をオフセット補正値
として演算して格納しておく。以上の較正を初期動作位
置状態において予め行っておく。
【００１８】そして、初期動作位置状態でない通常ルー
チンのときは、電流検出信号１０を入力した際、予め演
算して格納しておいたオフセット補正値を加えることで
アナログとデジタルとの変換オフセットを補正すること
ができる。また、予めキャリブレーションを行っておく
初期動作位置状態は、電源投入時等に必ず存在するもの
であって、較正を行うための状態を新しく設定すること
を必要とせず、磁気ディスク装置の性能を低下させるこ
とがない。
チンのときは、電流検出信号１０を入力した際、予め演
算して格納しておいたオフセット補正値を加えることで
アナログとデジタルとの変換オフセットを補正すること
ができる。また、予めキャリブレーションを行っておく
初期動作位置状態は、電源投入時等に必ず存在するもの
であって、較正を行うための状態を新しく設定すること
を必要とせず、磁気ディスク装置の性能を低下させるこ
とがない。
【００１９】さらに、同様の初期動作位置状態でのマイ
クロプロセッサユニット４の演算内容は、ストッパーに
押し当てておくために一定値を出力するほか、初期動作
位置状態からの解除待ちや異常診断等の演算しか行って
おらず、この較正を行ったとしても、初期動作位置状態
におけるマイクロプロセッサユニット４の演算に支障を
きたすようなこともない。
クロプロセッサユニット４の演算内容は、ストッパーに
押し当てておくために一定値を出力するほか、初期動作
位置状態からの解除待ちや異常診断等の演算しか行って
おらず、この較正を行ったとしても、初期動作位置状態
におけるマイクロプロセッサユニット４の演算に支障を
きたすようなこともない。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の磁気ディ
スク装置のデジタルサーボ制御回路は、アクチュエータ
を初期動作位置に固定しておくため、ボイスコイルモー
タに一定電流を流す初期動作位置状態のとき、そのパワ
ーアンプ駆動電流信号と電流検出信号との差により変換
オフセット補正値を得るためのキャリブレーションを予
め行い、通常使用状態においてその変換オフセット補正
値により補正を行うことにより、アナログ・デジタル変
換器とデジタル・アナログ変換器との変換オフセットを
修正することができるため、位置決め精度の良い高性能
な磁気ディクス装置のデジタルサーボ制御回路を提供す
ることができる。
スク装置のデジタルサーボ制御回路は、アクチュエータ
を初期動作位置に固定しておくため、ボイスコイルモー
タに一定電流を流す初期動作位置状態のとき、そのパワ
ーアンプ駆動電流信号と電流検出信号との差により変換
オフセット補正値を得るためのキャリブレーションを予
め行い、通常使用状態においてその変換オフセット補正
値により補正を行うことにより、アナログ・デジタル変
換器とデジタル・アナログ変換器との変換オフセットを
修正することができるため、位置決め精度の良い高性能
な磁気ディクス装置のデジタルサーボ制御回路を提供す
ることができる。
【図１】本実施例における処理手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図２】一般的な磁気ディスク装置のデジタルサーボ制
御回路を示す構成図である。
御回路を示す構成図である。
１ 磁気ディスクユニット ２ 位置信号検出回路 ３ アナログ・デジタル変換器 ４ マイクロプロセッサユニット ５ デジタル・アナログ変換器 ６ パワーアンプ回路 ７ タイミング発生回路 ８ 読み出しサーボ信号 ９ 位置信号 １０ 電流検出信号 １１ アナログ・デジタル変換信号 １２ デジタル・アナログ変換信号 １３ パワーアンプ駆動電流信号 １４ ボイスコイルモータ駆動電流 １５ アナログ・デジタル変換タイミング信号 １６ サンプリングタイミング信号 １７ デジタル・アナログ変換タイミング信号
Claims (1)
- 【請求項１】 磁気ディスク装置の位置決め制御を行う
デジタルサーボ制御回路の補正方法であって、位置信号
および電流検出信号をアナログ・デジタル変換器により
デジタル信号に変換し、前記デジタル信号を入力し状態
推定器により推定演算し、その演算結果をデジタル・ア
ナログ変換器により位置決め制御信号であるアナログ信
号に変換する際、予め位置決め制御を行わない初期動作
位置状態において、一定値を前記位置決め制御信号とし
て出力したときの出力値と電流検出信号とを比較し、そ
の比較結果から前記アナログ・デジタル変換器と前記デ
ジタル・アナログ変換器との変換オフセットを補正する
ことを特徴とするデジタルサーボ制御回路の補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9910792A JPH0644707A (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | デジタルサーボ制御回路の補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9910792A JPH0644707A (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | デジタルサーボ制御回路の補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0644707A true JPH0644707A (ja) | 1994-02-18 |
Family
ID=14238612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9910792A Withdrawn JPH0644707A (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | デジタルサーボ制御回路の補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0644707A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100619421B1 (ko) * | 2005-01-06 | 2006-09-11 | 엘지전자 주식회사 | 보이스 코일 모터 구동장치 |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP9910792A patent/JPH0644707A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100619421B1 (ko) * | 2005-01-06 | 2006-09-11 | 엘지전자 주식회사 | 보이스 코일 모터 구동장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990706 |