JPH064419B2 - パワーステアリング装置の絞り開度制御方法 - Google Patents
パワーステアリング装置の絞り開度制御方法Info
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- JPH064419B2 JPH064419B2 JP59138568A JP13856884A JPH064419B2 JP H064419 B2 JPH064419 B2 JP H064419B2 JP 59138568 A JP59138568 A JP 59138568A JP 13856884 A JP13856884 A JP 13856884A JP H064419 B2 JPH064419 B2 JP H064419B2
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- throttle opening
- power steering
- step motor
- control
- vehicle speed
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 産業上の利用分野 本発明は、車両に搭載される流体機械例えばパワーステ
アリング装置、サスペンション装置等のアクチュエータ
の原点移動制御方法に関する。
アリング装置、サスペンション装置等のアクチュエータ
の原点移動制御方法に関する。
従来技術 例えば、各種自動車に搭載され、油圧作動により、作動
力を増大させるパワーステアリング装置の駆動部に対す
る圧油の流量制御システムは、第８図の如く、油圧ポン
プ１３とパワーステアリングユニット１４との間に、並
列配置とした可変絞り１５と固定絞り１６とを設け、可
変絞り１４の制御をアクチュエータ、例えばステップモ
ータ１で行う、すなわち油圧ポンプ１３の吐出圧力流体
の流量を、ステップモータ１で制御される可変絞り１５
と固定絞り１６とにより制御して操舵力を変化させるも
のである。図中１７は油圧ポンプ１３の流量制御弁であ
って、油圧ポンプ１３の吐出流量が過剰になったとき
に、過剰分の圧力流体を油タンク１８に戻流させる。１
９はパワーステアリングユニット１４の圧力保障用リリ
ーフ弁であって該ユニット１４の流体圧が過剰となった
ときに、その過剰分の圧力流体を油タンク１８に戻流さ
せるものである。上記のシステムは、出願人の特公昭５
６−９７１１０に記述されている。
力を増大させるパワーステアリング装置の駆動部に対す
る圧油の流量制御システムは、第８図の如く、油圧ポン
プ１３とパワーステアリングユニット１４との間に、並
列配置とした可変絞り１５と固定絞り１６とを設け、可
変絞り１４の制御をアクチュエータ、例えばステップモ
ータ１で行う、すなわち油圧ポンプ１３の吐出圧力流体
の流量を、ステップモータ１で制御される可変絞り１５
と固定絞り１６とにより制御して操舵力を変化させるも
のである。図中１７は油圧ポンプ１３の流量制御弁であ
って、油圧ポンプ１３の吐出流量が過剰になったとき
に、過剰分の圧力流体を油タンク１８に戻流させる。１
９はパワーステアリングユニット１４の圧力保障用リリ
ーフ弁であって該ユニット１４の流体圧が過剰となった
ときに、その過剰分の圧力流体を油タンク１８に戻流さ
せるものである。上記のシステムは、出願人の特公昭５
６−９７１１０に記述されている。
ステップモータ１の制御装置は第１０図に示す如く、例
えば自動車のトランスミッションの出力軸の回転速度を
検出し、車速に対応して変化する電気信号を発する車速
センサ１０の出力を、コントローラ１１に入力し、該コ
ントローラ１１により、車速センサ１０の出力の変化に
対応してステップモータ１の回転角を制御し、前記可変
絞り量を制御する。
えば自動車のトランスミッションの出力軸の回転速度を
検出し、車速に対応して変化する電気信号を発する車速
センサ１０の出力を、コントローラ１１に入力し、該コ
ントローラ１１により、車速センサ１０の出力の変化に
対応してステップモータ１の回転角を制御し、前記可変
絞り量を制御する。
尚、前記ステップモータ１の回転角の制御は、流体に作
用する部位の位置情報、すなわち後述するバルブシャフ
トの回転位置、換言すれば可変絞り１５の開口面積の量
情報に関してのフィードバックループのない開ループに
より行われている。
用する部位の位置情報、すなわち後述するバルブシャフ
トの回転位置、換言すれば可変絞り１５の開口面積の量
情報に関してのフィードバックループのない開ループに
より行われている。
ステップモータ１は、第９図に示すように、ロータ軸Ｒ
と同体バルブシャフト５に可変絞り１５を形成してお
り、該ロータ軸Ｒに戻しばね２０等の機械的作動手段を
設けてバルブシャフト５の機械的原点を設定し、このバ
ルブシャフト５の機械的原点において可変絞り１５の開
口面積が最小となる位置に前記ロータ軸Ｒを位置決めす
る。なお、本明細書でいう機械的原点とは、機械的作動
手段によりバルブシャフト５が強制的に回動させられ停
止する位置のことである。すなわち、イグニッションキ
ースイッチ（図示せず）をオフとしたとき、ロータ軸Ｒ
従ってバルブシャフト５が戻しばね２０により機械的に
強制的に機械的原点まで回動させられ停止する。このと
き可変絞り１５の開口面積は最小である。２１はロータ
である。
と同体バルブシャフト５に可変絞り１５を形成してお
り、該ロータ軸Ｒに戻しばね２０等の機械的作動手段を
設けてバルブシャフト５の機械的原点を設定し、このバ
ルブシャフト５の機械的原点において可変絞り１５の開
口面積が最小となる位置に前記ロータ軸Ｒを位置決めす
る。なお、本明細書でいう機械的原点とは、機械的作動
手段によりバルブシャフト５が強制的に回動させられ停
止する位置のことである。すなわち、イグニッションキ
ースイッチ（図示せず）をオフとしたとき、ロータ軸Ｒ
従ってバルブシャフト５が戻しばね２０により機械的に
強制的に機械的原点まで回動させられ停止する。このと
き可変絞り１５の開口面積は最小である。２１はロータ
である。
また、イグニッションキースイッチ（図示せず）をオン
とすると、第１０図のコントローラ１１により、可変絞
り１５の開口面積が最大となる制御原点にバルブシャフ
ト５が回転するようにされている。
とすると、第１０図のコントローラ１１により、可変絞
り１５の開口面積が最大となる制御原点にバルブシャフ
ト５が回転するようにされている。
また、本明細書でいう制御原点とは、前述のようにコン
トローラ１１によりバルブシャフト５が回転制御され、
例えば、適宜の機械的な移動制限手段にてバルブシャフ
ト５を停止させた位置のことである。もちろん、この位
置では可変絞り１５の開口面積は最大とされている。以
後前記コントローラ１１により可変絞り量を車速の変化
に対応して段階的に変化される。すなわちロータ軸Ｒを
制御原点の位置から機械的原点の位置に向って回転させ
る。第９図の場合は、ステップモータ１は油圧ポンプ１
３のバルブハウジング２に直接的に装着されている。
トローラ１１によりバルブシャフト５が回転制御され、
例えば、適宜の機械的な移動制限手段にてバルブシャフ
ト５を停止させた位置のことである。もちろん、この位
置では可変絞り１５の開口面積は最大とされている。以
後前記コントローラ１１により可変絞り量を車速の変化
に対応して段階的に変化される。すなわちロータ軸Ｒを
制御原点の位置から機械的原点の位置に向って回転させ
る。第９図の場合は、ステップモータ１は油圧ポンプ１
３のバルブハウジング２に直接的に装着されている。
次に、前述のパワーステアリング装置のステップモータ
の場合、イグニッションキースイッチ（図示せず）によ
る電源投入時のバルブシャフト５の位置は機械的原点に
あるため、ステップモータ１にコントローラ１１から制
御信号を与えてバルブシャフト５を確実に制御原点まで
移動するように駆動する。例えばステップモータ１の可
動範囲がＮステップであれば、Ｎステップ以上制御原点
側へ軸を駆動する。
の場合、イグニッションキースイッチ（図示せず）によ
る電源投入時のバルブシャフト５の位置は機械的原点に
あるため、ステップモータ１にコントローラ１１から制
御信号を与えてバルブシャフト５を確実に制御原点まで
移動するように駆動する。例えばステップモータ１の可
動範囲がＮステップであれば、Ｎステップ以上制御原点
側へ軸を駆動する。
したがって、ステップモータ１が制御原点に達した以後
はステップモータ１は動かず、単に制御信号のみがステ
ップモータ１に印加されることになる。その後車速に関
して、上記制御原点から駆動すべき値だけ駆動してい
た。
はステップモータ１は動かず、単に制御信号のみがステ
ップモータ１に印加されることになる。その後車速に関
して、上記制御原点から駆動すべき値だけ駆動してい
た。
発明が解決しようとする問題点 前記従来の技術では、第１１図に示されているように、
車両の電源投入と同時に無条件にアクチュエータは初期
化されるが、パワーステアリング装置における場合、走
行中に運転者が電源をオフとし、再びオンとした場合
や、何らかの電源系の故障で電源がオン、オフされた場
合、また制御装置のトラブルで電源がオン、オフした場
合などにも、上記の初期化が行われるので、これが直ち
にパワーステアリングの操舵補助力を変える結果、走行
中にハンドルが軽くなり、高速走行時の運転に極めて危
険な、いわゆる据切り時と同様な制御が行われる問題が
あった。ここに、本明細書でいうアクチュエータの初期
化とは、前述の制御原点の位置にバルブシャフトが回転
制御された状態になることをいう。
車両の電源投入と同時に無条件にアクチュエータは初期
化されるが、パワーステアリング装置における場合、走
行中に運転者が電源をオフとし、再びオンとした場合
や、何らかの電源系の故障で電源がオン、オフされた場
合、また制御装置のトラブルで電源がオン、オフした場
合などにも、上記の初期化が行われるので、これが直ち
にパワーステアリングの操舵補助力を変える結果、走行
中にハンドルが軽くなり、高速走行時の運転に極めて危
険な、いわゆる据切り時と同様な制御が行われる問題が
あった。ここに、本明細書でいうアクチュエータの初期
化とは、前述の制御原点の位置にバルブシャフトが回転
制御された状態になることをいう。
本発明は上記の問題を解決することを目的とする。
発明の構成 問題点を解決するための手段 本発明は、パワーステアリング装置における吐出圧力流
体を、アクチュエータによる絞り開度の開ループ制御に
よって制御する方法であって、車両の電源投入状態時に
おける車速を測定し、測定した車速を、予め設定された
基準値と比較判定し、測定した前記車速が基準値以下の
場合にのみ、前記絞り開度を制御原点に制御することを
特徴とするものである。
体を、アクチュエータによる絞り開度の開ループ制御に
よって制御する方法であって、車両の電源投入状態時に
おける車速を測定し、測定した車速を、予め設定された
基準値と比較判定し、測定した前記車速が基準値以下の
場合にのみ、前記絞り開度を制御原点に制御することを
特徴とするものである。
本発明はまた車両走行中に、前記の測定した車速が基準
値を超える時には前記アクチュエータの初期化を行わ
ず、異常表示を行なうようにした。
値を超える時には前記アクチュエータの初期化を行わ
ず、異常表示を行なうようにした。
本発明においてアクチュエータはステップモータが一つ
の典型であるが、他の種類の例えば直流モータ等でもよ
い。
の典型であるが、他の種類の例えば直流モータ等でもよ
い。
作用 (1)アクチュエータの初期化が、車両の電源投入状態時
に車速の充分低速すなわち予じめ設定した基準値以下、
例えば２０km/h以下であることを確認した上で実施さ
れ、かつ車速が基準値、例えば２０km/hを超える場合は
上記初期化を行わない。
に車速の充分低速すなわち予じめ設定した基準値以下、
例えば２０km/h以下であることを確認した上で実施さ
れ、かつ車速が基準値、例えば２０km/hを超える場合は
上記初期化を行わない。
(2)車両の電源投入の状態時に車速が基準値、例えば２
０km/hを超えている時には、アクチュエータの入力系が
異常であることを運転者に知らせる一方で、制御は現在
のままを維持し、駆動信号をアクチュエータに送らな
い。
０km/hを超えている時には、アクチュエータの入力系が
異常であることを運転者に知らせる一方で、制御は現在
のままを維持し、駆動信号をアクチュエータに送らな
い。
(3)上記(2)の状態に入った後、車速が充分低速すなわち
基準値例えば２０km/h以下になった場合にアクチュエー
タの初期化を行ない、再び通常の車速に関する制御を行
なう。
基準値例えば２０km/h以下になった場合にアクチュエー
タの初期化を行ない、再び通常の車速に関する制御を行
なう。
実施例 以下実施例に基づいて本発明を説明する。
各部品の符号は、従来技術と同一部品については同一符
号を付している。
号を付している。
第１図において１は回転方向に往復動するステップモー
タよりなるアクチュエータを示し、第８図に示す従来の
パワーステアリング装置に使用され、その回転角の位置
決めは、流体に作用する部位の位置情報、すなわち後述
するバルブシャフト５ａの回転位置、換言すれば可変絞
り１５の開口面積の量情報に関してのフィードバックル
ープのない開口ループにより制御される。上記パワース
テアリング装置の説明は従来技術の項で既述したからこ
こでは省略する。例示の場合は、ロータ軸Ｒに歯車３と
４を経て油路９の弁部に嵌入されその回転に応じて開口
６が制御されるバルブシャフト５が回動される。上記歯
車４にはピン７が固着され、このピン７はバルブハウジ
ング２の円弧状溝８内に突出されている。したがってバ
ルブシャフト５の回転移動は上記溝８によって機械的に
制限されている。図において２０はロータ軸に設けられ
た戻しばねを示し、既述の機械的原点復帰機構として作
用する。第１図において油路９中に記載した矢符は油の
流れの方向を示すものである。
タよりなるアクチュエータを示し、第８図に示す従来の
パワーステアリング装置に使用され、その回転角の位置
決めは、流体に作用する部位の位置情報、すなわち後述
するバルブシャフト５ａの回転位置、換言すれば可変絞
り１５の開口面積の量情報に関してのフィードバックル
ープのない開口ループにより制御される。上記パワース
テアリング装置の説明は従来技術の項で既述したからこ
こでは省略する。例示の場合は、ロータ軸Ｒに歯車３と
４を経て油路９の弁部に嵌入されその回転に応じて開口
６が制御されるバルブシャフト５が回動される。上記歯
車４にはピン７が固着され、このピン７はバルブハウジ
ング２の円弧状溝８内に突出されている。したがってバ
ルブシャフト５の回転移動は上記溝８によって機械的に
制限されている。図において２０はロータ軸に設けられ
た戻しばねを示し、既述の機械的原点復帰機構として作
用する。第１図において油路９中に記載した矢符は油の
流れの方向を示すものである。
第３図ａはバルブシャフト５の開口６が油路９の弁部に
おいて全開されている制御原点ロでの状況を示し、第３
図ｂはバルブシャフト５がステップモータ１により制御
されて例えば、機械的原点イまで回動している状況を示
す各断面図である。
おいて全開されている制御原点ロでの状況を示し、第３
図ｂはバルブシャフト５がステップモータ１により制御
されて例えば、機械的原点イまで回動している状況を示
す各断面図である。
第４図は上記ステップモータ１を制御する制御装置を示
し、車速センサー１０とステップモータ１との間に、車
速センサー１０の出力パルス信号を検出し、ステップモ
ータ１を車速の関数としてその回転角を制御するコント
ローラ１１が接続されている。コントローラ１１は前記
車速センサー１０の信号を受けるマイクロコンピュータ
１１ａと、マイクロコンピュータ１１ａの信号でオン、
オフされてステップモータ１の各励磁コイル１ａの励磁
回路を開閉するステップモータ駆動用トランジスタ１１
ｂと、マイクロコンピュータ１１ａの信号でオン、オフ
されてインジケータ１２を作動させるインジケータ駆動
用トランジスタ１１ｃとから成る。
し、車速センサー１０とステップモータ１との間に、車
速センサー１０の出力パルス信号を検出し、ステップモ
ータ１を車速の関数としてその回転角を制御するコント
ローラ１１が接続されている。コントローラ１１は前記
車速センサー１０の信号を受けるマイクロコンピュータ
１１ａと、マイクロコンピュータ１１ａの信号でオン、
オフされてステップモータ１の各励磁コイル１ａの励磁
回路を開閉するステップモータ駆動用トランジスタ１１
ｂと、マイクロコンピュータ１１ａの信号でオン、オフ
されてインジケータ１２を作動させるインジケータ駆動
用トランジスタ１１ｃとから成る。
前記ステップモータ１は従来技術の項において既述した
如く、パワーステアリング装置のステップモータ１の場
合、イグニッションキースイッチによる電源投入時のバ
ルブシャフト５の位置は第２図における機械的原点イで
あるがめ、ステップモータ１にコントローラ１１より制
御信号を与えてバルブシャフト５を確実に制御原点ロま
で移動するように駆動する。例えばステップモータ１の
可動範囲がＮステップであれば、Ｎステップ以上制御原
点ロ側へ軸を駆動する。したがって、ステップモータ１
が制御原点ロに達した以後は、ステップモータ１は動か
ず、単に制御信号のみが、ステップモータ１に印加され
ることになる。その後車速に関して、上記制御原点ロか
ら駆動すべき値だけ駆動する。
如く、パワーステアリング装置のステップモータ１の場
合、イグニッションキースイッチによる電源投入時のバ
ルブシャフト５の位置は第２図における機械的原点イで
あるがめ、ステップモータ１にコントローラ１１より制
御信号を与えてバルブシャフト５を確実に制御原点ロま
で移動するように駆動する。例えばステップモータ１の
可動範囲がＮステップであれば、Ｎステップ以上制御原
点ロ側へ軸を駆動する。したがって、ステップモータ１
が制御原点ロに達した以後は、ステップモータ１は動か
ず、単に制御信号のみが、ステップモータ１に印加され
ることになる。その後車速に関して、上記制御原点ロか
ら駆動すべき値だけ駆動する。
すなわち例えば４相型のステップモータであると、その
制御信号は各相に対し表１に示すNO.において１−２−
３−４−１−…あるいは逆回点であると１−４−３−２
−１−…の順にＮ回与えることにより回転駆動される
が、ステップモータが制御原点に達すると、それ以降は
ステップモータは回転することなく、単に制御信号のみ
が印加されることになる。この手順において、ステップ
モータの停止位置と制御信号のＮ番目の制御信号の示す
停止位置とは最大３ステップ分のずれを示すが、ステッ
プモータの１ステップ当りの回転角が微小であり、また
歯車により減速されているためそのずれは問題にならな
い。その後車速に関して、上記手順の逆方向に駆動すべ
き値だけ駆動するが、この場合も最大３ステップ分のず
れを有することになるが、前述の理由により問題にはな
らない。
制御信号は各相に対し表１に示すNO.において１−２−
３−４−１−…あるいは逆回点であると１−４−３−２
−１−…の順にＮ回与えることにより回転駆動される
が、ステップモータが制御原点に達すると、それ以降は
ステップモータは回転することなく、単に制御信号のみ
が印加されることになる。この手順において、ステップ
モータの停止位置と制御信号のＮ番目の制御信号の示す
停止位置とは最大３ステップ分のずれを示すが、ステッ
プモータの１ステップ当りの回転角が微小であり、また
歯車により減速されているためそのずれは問題にならな
い。その後車速に関して、上記手順の逆方向に駆動すべ
き値だけ駆動するが、この場合も最大３ステップ分のず
れを有することになるが、前述の理由により問題にはな
らない。
従来の制御方式によれば、第１１図に示されているよう
に、電源投入と同時に無条件にステップモータであるア
クチュエータは初期化されているために、既述の問題が
生ずる。これに対して本発明では、第５図に示すよう
に、電源投入と同時にまず車速の測定を車両走行に関係
する回転軸またはその他の経路によって行ない、車速Ｖ
と予じめ設定された基準値Ｖ1とを比較判定し、Ｖ≦Ｖ1
である場合に始めてステップモータ１であるアクチュエ
ータの初期化を行なう。これによって既述の走行中の電
源オン・オフなどによる初期化を防ぐ構成とした。車両
が停止中の電源のオン・オフはもちろん車速が０である
ので、ただちに初期化が行われるので、この点に関して
は従来と同様である。
に、電源投入と同時に無条件にステップモータであるア
クチュエータは初期化されているために、既述の問題が
生ずる。これに対して本発明では、第５図に示すよう
に、電源投入と同時にまず車速の測定を車両走行に関係
する回転軸またはその他の経路によって行ない、車速Ｖ
と予じめ設定された基準値Ｖ1とを比較判定し、Ｖ≦Ｖ1
である場合に始めてステップモータ１であるアクチュエ
ータの初期化を行なう。これによって既述の走行中の電
源オン・オフなどによる初期化を防ぐ構成とした。車両
が停止中の電源のオン・オフはもちろん車速が０である
ので、ただちに初期化が行われるので、この点に関して
は従来と同様である。
また、走行中に電源投入状態になった場合、測定された
車速Ｖが基準値Ｖ1よりもＶ＞Ｖ1の時には、第５図の処
理に入ることは異常であるので、図の如く異常表示を行
ない、運転者にこれを知らせるためのインジケータなど
を点灯させる。そして車速がＶ以下になるのを見計らっ
て初期化を行ない、通常の制御に入るようにした。
車速Ｖが基準値Ｖ1よりもＶ＞Ｖ1の時には、第５図の処
理に入ることは異常であるので、図の如く異常表示を行
ない、運転者にこれを知らせるためのインジケータなど
を点灯させる。そして車速がＶ以下になるのを見計らっ
て初期化を行ない、通常の制御に入るようにした。
なお、第１図の実施例のステップモータ１の場合、戻し
ばね２０等の機械的作動手段を使用しているが、これは
必ずしも必要でない。
ばね２０等の機械的作動手段を使用しているが、これは
必ずしも必要でない。
該手段を省いた場合、電源投入時に任意の位置にステッ
プモータ１のバルブシャフト５が停止していることにな
るが、本発明での方法によれば、このような状態でも何
等問題はない。
プモータ１のバルブシャフト５が停止していることにな
るが、本発明での方法によれば、このような状態でも何
等問題はない。
次に第６図は別の実施例であり、アクチュエータとして
ステップモータの代りに直流モータ２１を使用したもの
である。直流モータ２１の軸２５の一端部に磁石２２が
とりつけられており、リードスイッチ２３が直流モータ
２１の１回転あるいは1/M回転に伴ってオンオフするよ
うに構成されている。また前記直流モータ２１の他端部
には歯車３が取りつけられて、バルブシャフト５の歯車
４と噛合っている。他の構成は第１図の実施例と全く同
様のため説明を省略する。１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１
１ｆはそれぞれ直流モータ駆動用トランジスタで、互い
に対向するトランジスタ、例えば１１ｃおよび１１ｆを
作用させて直流モータ２１を一方向に回転させ、１１ｄ
および１１ｅを作用させて直流モータ２１を他方向に回
転させる。この第６図の実施例においては、マイクロコ
ンピュータ１１ａはリードスイッチ２３のオンオフの回
数を読みとり、Ｎ回オンオフされる間直流モータ２１を
回転駆動することにより直流モータ２１の初期化を行
う。図７にモータ初期化のフローチャートを示す。なお
図中のカウンタはマイクロコンピュータのメモリ上にと
られるものである。他の作用は第１図の実施例と全く同
様のため説明を省く。
ステップモータの代りに直流モータ２１を使用したもの
である。直流モータ２１の軸２５の一端部に磁石２２が
とりつけられており、リードスイッチ２３が直流モータ
２１の１回転あるいは1/M回転に伴ってオンオフするよ
うに構成されている。また前記直流モータ２１の他端部
には歯車３が取りつけられて、バルブシャフト５の歯車
４と噛合っている。他の構成は第１図の実施例と全く同
様のため説明を省略する。１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１
１ｆはそれぞれ直流モータ駆動用トランジスタで、互い
に対向するトランジスタ、例えば１１ｃおよび１１ｆを
作用させて直流モータ２１を一方向に回転させ、１１ｄ
および１１ｅを作用させて直流モータ２１を他方向に回
転させる。この第６図の実施例においては、マイクロコ
ンピュータ１１ａはリードスイッチ２３のオンオフの回
数を読みとり、Ｎ回オンオフされる間直流モータ２１を
回転駆動することにより直流モータ２１の初期化を行
う。図７にモータ初期化のフローチャートを示す。なお
図中のカウンタはマイクロコンピュータのメモリ上にと
られるものである。他の作用は第１図の実施例と全く同
様のため説明を省く。
実施例ではパワーステアリング装置について説明した
が、サスペンション等車両に搭載された他の流体機械に
適用可能である。さらにアクチュエータも適用される流
体機械に応じてステップモータ、直流モータだけでな
く、直線方向に往復動する例えばリニアステップモータ
等、任意に変更し得るものである。
が、サスペンション等車両に搭載された他の流体機械に
適用可能である。さらにアクチュエータも適用される流
体機械に応じてステップモータ、直流モータだけでな
く、直線方向に往復動する例えばリニアステップモータ
等、任意に変更し得るものである。
効果 パワーステアリング装置における吐出圧力流体を、アク
チュエータによる絞り開度の開ループ制御によって制御
する場合、走行中に初期化されると、高速時の制御状態
から一瞬にして極低速の制御状態に入り車両の走行上重
大な支障を来す危険性が解消される。
チュエータによる絞り開度の開ループ制御によって制御
する場合、走行中に初期化されると、高速時の制御状態
から一瞬にして極低速の制御状態に入り車両の走行上重
大な支障を来す危険性が解消される。
第１図は本発明の適用されるアクチュエータの一部縦断
正面図、第２図は第１図のＡ矢視の一部の平面図であ
る。第３図ａおよび第３図ｂは第１図のＢ−Ｂ線におけ
る断面図、第４図は制御装置のブロック図、第５図は制
御方式のフロー図、第６図は本発明のアクチュエータの
別の実施例の一部縦断正面図、第７図は第６図のモータ
の初期化のフロー図、第８図は従来の車両用アクチュエ
ータの油圧回路図、第９図は従来のアクチュエータの一
部縦断正面図、第１０図はブロック図および第１１図は
従来の制御方式のフロー図である。 １…アクチュエータ、２…バルブハウジング、５…バル
ブシャフト、６…開口、７…ピン、８…円弧溝、９…油
路、１０…車速センサ、１１…コントローラ、１２…イ
ンジケータ
正面図、第２図は第１図のＡ矢視の一部の平面図であ
る。第３図ａおよび第３図ｂは第１図のＢ−Ｂ線におけ
る断面図、第４図は制御装置のブロック図、第５図は制
御方式のフロー図、第６図は本発明のアクチュエータの
別の実施例の一部縦断正面図、第７図は第６図のモータ
の初期化のフロー図、第８図は従来の車両用アクチュエ
ータの油圧回路図、第９図は従来のアクチュエータの一
部縦断正面図、第１０図はブロック図および第１１図は
従来の制御方式のフロー図である。 １…アクチュエータ、２…バルブハウジング、５…バル
ブシャフト、６…開口、７…ピン、８…円弧溝、９…油
路、１０…車速センサ、１１…コントローラ、１２…イ
ンジケータ
Claims (4)
- 【請求項１】パワーステアリング装置における吐出圧力
流体を、アクチュエータによる絞り開度の開ループ制御
によって制御する方法であって、 車両の電源投入状態時における車速を測定し、 測定した車速を、予め設定された基準値と比較判定し、 測定した前記車速が基準値以下の場合にのみ、前記絞り
開度を制御原点に制御することを特徴とするパワーステ
アリング装置の絞り開度制御方法。 - 【請求項２】測定した前記車速が基準値を超えている場
合には、異常表示を行うことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のパワーステアリング装置の絞り開度制御
方法。 - 【請求項３】前記絞り開度を制御原点に制御する場合
に、絞り開度を電気的に制御する一方、制御原点まで制
御するとそれ以上の移動を機械的に停止する ことを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記
載のパワーステアリング装置の絞り開度制御方法。 - 【請求項４】絞りをステップモータまたは直流モータに
よって開閉することを特徴とする特許請求の範囲第３項
記載のパワーステアリング装置の絞り開度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59138568A JPH064419B2 (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | パワーステアリング装置の絞り開度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59138568A JPH064419B2 (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | パワーステアリング装置の絞り開度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6118565A JPS6118565A (ja) | 1986-01-27 |
| JPH064419B2 true JPH064419B2 (ja) | 1994-01-19 |
Family
ID=15225176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59138568A Expired - Lifetime JPH064419B2 (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | パワーステアリング装置の絞り開度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH064419B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63112914U (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-20 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5697110A (en) * | 1979-12-29 | 1981-08-05 | Koyo Seiko Co Ltd | Step motor controller in flow controller for speed sensing type power steering device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6132850Y2 (ja) * | 1978-12-05 | 1986-09-25 |
-
1984
- 1984-07-04 JP JP59138568A patent/JPH064419B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5697110A (en) * | 1979-12-29 | 1981-08-05 | Koyo Seiko Co Ltd | Step motor controller in flow controller for speed sensing type power steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6118565A (ja) | 1986-01-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |