JPH0642838U - スペーサーの着脱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】パレット上に積載するガラス板の上縁に供給、
あるいはその荷卸時に離脱せしめるスペーサーの着脱装
置に関する。 【構成】パレットにロボットで立て掛けあるいは荷卸し
時、凹部を設けたスペーサーをガラス板上縁に挿入脱せ
しめるスペーサーの着脱装置において、前記パレットの
側縁上部に前記スペーサーを並列せしめたストッカー
と、該スペーサーを掴持する上下動自在なフインガー
と、該フインガーを前記ストッカー上で交差の方向に往
復走行せしめる横行手段と、該横行手段は前記ストッカ
ーと平行に設けた前後動手段により移動せしめる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

パレット上に積載するガラス板の上縁にスペーサーを供給、あるいはその荷卸 時に前記スペーサーを離脱せしめるスペーサーの着脱装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

ガラス板を載置したパレットをオートクレーブ缶内へ搬入、あるいは搬出時に は、その都度該ガラス板上辺にスペーサーを着脱せしめるが、スペーサーの着脱 装置として例えば特公昭５６−３７９３７号公報には、硝子板を水平状態に支持 して所定速度で搬送するためのコンベアと、該コンベアにより搬送される硝子板 の下方に設置したスペーサーコンベアとを有し、該スペーサーコンベアはその搬 送部でスペーサーの供給を受けて硝子板がその上方を移送するときこの硝子板の 搬送速度より早い速度で追走し、前記スペーサーを搬送中の硝子板の後端に嵌挿 するように構成した硝子板の自動スペーサー嵌込装置が開示され、また実開昭６ ３−４２６３８号公報には、板ガラスの搬送方向に沿って移動可能とされた支持 板と、この支持板に板ガラスの搬送方向と直交する方向に取付られた軸と、この 軸に固着され軸と一体的に揺動する揺動部材と、この揺動部材に取付けられ部品 の受取り位置と装置位置との間を往復動するクランプ部材とからなる部品装着装 置が開示されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする問題点】

特開昭５６−３７９３７号公報のものは、スペーサーを嵌めたガラス板がコン ベア上を移動、あるいは立て掛け動作時に該スペーサーがずれたり落下すること が懸念され、実開昭６３−４２６３８号公報のものは、機械的に位置決め動作を 行うため時間が掛かり、スペーサーの嵌め込み後に反転動作を行うため落下の可 能性を秘め、また水平状態で挿入、反転、パレット積み動作のため、１サイクル に要する時間が多く掛かる問題があり、いずれの装置も水平のガラス板にスペー サーを挿入着せしめるため、ガラス板を立て掛ける場合には別途起立せしめる装 置の組入れを要し、複雑な構成となる欠点があった。

【０００４】

【問題点を解決するための手段】

本考案はかかる問題点に鑑みてなしたもので、スペーサーをガラス板の上辺で 同位置に確実に着脱せしめるスペーサーの着脱装置の提供を目的として、パレッ トの背枠側にロボットで一枚毎立て掛けあるいは荷卸し時のガラス板上縁に、凹 部を設けたスペーサーを挿入脱せしめるスペーサーの着脱装置において、前記パ レットの側縁上部に前記スペーサーを並列せしめたストッカーと、該スペーサー を掴持する上下動自在なフインガーと、該フインガーを前記ストッカー上で交差 の方向に往復走行せしめる横行手段と、該横行手段は前記ストッカーと平行に設 けた前後動手段により移動せしめることを特徴とするスペーサーの着脱装置を提 供する。

【０００５】

【作用】

前後動手段と横行手段でフインガーを位置決めをし、該フインガーの降下によ りストッカー上のスペーサーを掴持し、該スペーサーと共に前記フインガーは上 昇後横行手段によりパレット上に停止して待機し、一方、ロボットに吸着支持さ れたガラス板は、その上縁を待機中の前記スペーサーの凹部に挿入後前記フイン ガーにより該スペーサーの掴持を解除し、上縁に該スペーサーを挿入したガラス 板はロボットの作動によりパレット上に積載した他のガラス板の上縁に挿着のス ペーサーと当接するように立て掛け、該ガラス板は吸着解除によりロボットから 離脱してパレット上に積載される。

【０００６】 フインガーは、上下動に加え前後動手段と横行手段との位置決めによりストッ カー上に載置する次のスペーサーを掴持して前記作動を繰り返し、ロボットも同 様にスペーサーの厚み分ほどずらして移動すれば順次立て掛けとなり、パレット 上に積載したガラス板の荷卸しにおいても一連の前記作動を逆におこなえばよい 。

【０００７】

【実施例】

考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 図１は一部を切欠、省略した本考案の全体組立斜視図を示し、図２はパレット を正面から見てストッカーを説明する正面略図を示し、図３はスペーサーを示す 斜視図、図４は配列するスペーサーを図２のＡーＡ視した側断面図を示す。

【０００８】 立て掛けたガラス板２の滑り防止として床面１に滑止部３を設け、その後方に 該ガラス板を支える背枠４を立設したパレット５を、搬送せしめるチエンコンベ ア６上に置き、該背枠にパレット５の近傍に設置する図示されないロボットでガ ラス板２を吸着支持して立て掛けの積み込みや荷卸しの工程中に、ガラス板２の 板厚より大きく削成の凹部７を設けたスペーサー８を該ガラス板の上縁に挿入着 、あるいは取り外すスペーサーの着脱装置９は、パレット５の側縁上部に、かつ その側縁に沿って、図４に示すように前記スペーサー８を係止棒１０で並行状態 に配列する棚状のストッカー１１を設け、該ストッカーの上部で、その上方から 見てストッカー１１を挟みパレット５の反対側に離間して、かつ該ストッカーと 平行で一対の支柱１２で門形に支持する前後動手段１３を配設するが、該前後動 手段には、サーボ・モーター１４の動力を伝達するボールネジ１５を設け、該ネ ジと螺合、かつ跨ぎリニヤ・ガイド１６、１６に取り付けた高精度の駆動を組み 込み、前記ボールネジ１５の回転によりリニヤ・ガイド１６に沿って前後方向に 移動の頻繁な起動、停止と、精密な位置決めをする構成に横行手段２０を装着す る。

【０００９】 該横行手段の構成は、前後動手段１３と直交してパレット５上に張り出し、該 パレットの中央とストッカー１１上の位置決め間を、ストローク調整自在でショ ックアブソーバー付きの図示されないロッドレスシリンダーにより往復移動せし めるテーブル２１に、上下動自在なエアシリンダー１７を装着し、該エアシリン ダーの下部にはスペーサー８の両脇を削成した切欠部１８に開閉して嵌脱着のフ インガー１９を設けるが、該フインガーはエア駆動による例えばエアチャックを 使用する。

【００１０】 以下、本考案の作動を説明する。 近傍に図示されないロボットを配置したチエンコンベア６上の所定の位置にス トッカー１１を設けたパレット５を待機させ、該ストッカーには係止棒１０に挿 着するスペーサー８を、パレット５に積載する予定ガラス板２の枚数分だけ並列 に収容し、パレット５上で背枠４側の位置には横行手段２０に装着のフインガー １９が待機している。

【００１１】 パレット５の中央とストッカー１１上間をオン・オフ操作で移動する横行手段 のテーブル２１はストッカー１１上に横行し、エアシリンダー１７の作動により フインガー１９の降下と、降下に連動する該フインガーの開閉でスペーサー８の 切欠部１８を嵌入掴持し、エアシリンダー１７および横行手段２０によりパレッ ト５の位置決めされた中央上部に復動し、スペーサー８を懸吊状態で待機すると 、該スペーサーの凹部７には、図示されないロボットで吸着支持されたガラス板 ２の上縁を挿入し、連動するフインガー１９の復動により掴持を解除されたスペ ーサー８は、前記ロボットで支持するガラス板２の上縁に挿着載置し、該ロボッ トの制御移動により吸着支持したガラス板２と共に、スペーサーの着脱装置９の 前動によってパレット５上に立て掛けられた他のガラス板２に挿着する他のスペ ーサー８と当接し、ガラス板２、２、・・間に介在するスペーサー８は直列状に 配列し、該ガラス板間に隙間を設ける。

【００１２】 横行手段２０は前後動手段１３、すなわちサーボ・モーター１４の回転により ボール・ネジ１５を介してスペーサー８の厚み分だけ前方に移動させ、テーブル ２１に配設するエアシリンダー１７、フインガー１９の作動で次の位置に並ぶス ペーサー８を掴持し、復動により図示されないロボットによる次のガラス板２の 移動位置に待機し、前記作動を順次繰り返せば凹部７の寸法とガラス板２との厚 み関係から奥行きのガラス板２に荷重を負担させることなくパレット５上にガラ ス板２を順次積み込み、積み込み作動の順序を逆に行えば荷卸しガラス板２から スペーサー８を取り外すことができる。

【００１３】 パレット５にストッカー１１を設け、該ストッカー上のスペーサー８を前後動 手段１３、横行手段２０、エアシリンダー１７の組合せで前後、左右、高さ（Ｘ 、Ｙ、Ｚ）方向への移動とその位置決めと、図示されない位置決め確認センサー を適宜配設すればより確実な位置決めで、ロボットの組合せにより縦積みガラス 板２にスペーサー８を供給しながら積み込み、あるいは取り外しながら荷降ろし ができ、簡易な構成により一連の自動化を図ることが可能できる。

【００１４】

【考案の効果】

本考案は、スペーサーを配列するストッカーと、該スペーサーを掴持するフイ ンガーをＸ、Ｙ、Ｚ方向に位置決め移動せしめる手段と、積み卸しのロボットと からなり、ガラス板を縦状にしてスペーサーの着脱をおこなうため、一連の自動 化が容易にでき、省力化、作業の効率化が図れ、その効果は顕著である。

【図面の簡単な説明】

【図１】一部を切欠、省略した本考案の全体組立斜視図
を示す。

【図２】パレットを正面から見てストッカーを説明する
正面略図を示す。

【図３】スペーサーを示す斜視図。

【図４】配列するスペーサーを図２のＡーＡ視した側断
面図を示す。

【符号の説明】

２・・・ガラス板 ４・・・背枠 ５・・・パレット ７・・・凹部 ８・・・スペーサー ９・・・着脱装置 １１・・・ストッカー １３・・・前後動手段 １９・・・フインガー ２０・・・横行手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】パレットの背枠側にロボットで一枚毎立て
   掛けあるいは荷卸し時のガラス板上縁に、凹部を設けた
   スペーサーを挿入脱せしめるスペーサーの着脱装置にお
   いて、前記パレットの側縁上部に前記スペーサーを並列
   せしめたストッカーと、該スペーサーを掴持する上下動
   自在なフインガーと、該フインガーを前記ストッカー上
   で交差の方向に往復走行せしめる横行手段と、該横行手
   段は前記ストッカーと平行に設けた前後動手段により移
   動せしめることを特徴とするスペーサーの着脱装置。