JPH064270B2 - 中空合成樹脂製品の製造装置 - Google Patents
中空合成樹脂製品の製造装置Info
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- JPH064270B2 JPH064270B2 JP63157481A JP15748188A JPH064270B2 JP H064270 B2 JPH064270 B2 JP H064270B2 JP 63157481 A JP63157481 A JP 63157481A JP 15748188 A JP15748188 A JP 15748188A JP H064270 B2 JPH064270 B2 JP H064270B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、押出機の押出ヘッドから押出されたパリソン
を金型内で膨らませ、中空の合成樹脂製品を製造する装
置に関し、特に２次元的又は３次元的に折曲した製品の
製造に好適な中空合成樹脂製品の製造装置に関する。
を金型内で膨らませ、中空の合成樹脂製品を製造する装
置に関し、特に２次元的又は３次元的に折曲した製品の
製造に好適な中空合成樹脂製品の製造装置に関する。
従来の技術 従来この種のものとして図１１に示すように、パリソン
Ｐ１を押出すノズル１１１を持つ押出機１１０と、機枠
に固定された下金型１４０と、該下金型１４０のキャビ
ティ内にパリソンＰ１を倣い移載するためのアーム１２
０をもった１台の汎用型ロボット１３０と、前記下金型
１４０の上方位置において型締装置１６０に依り下金型
１４０に対して上下動可能に配備された上金型１５０
と、これら動作を制御する図示を略した制御部とで構成
され、 前記押出機１１０のノズル１１１から押出されたパリソ
ンＰ１の中途部分をロボット１３０で把持し、その上部
を切断すると共に、該ロボット１３０のアーム１２０を
揺動させて把持しているパリソンＰ１を下金型１４０の
キャビティ内に倣い移載する一方、型締装置１６０によ
り上金型１５０の重ね合わせて押出した後、圧縮空気を
注入して合成樹脂製中空成形品を製造するように成され
たものであった。（実開平１−１４８３２６号参照） 発明が解決しようとする課題 ところが前記従来のものは、パリソンを１台のロボット
で把持するように成されており、押出機のノズルから宙
釣状に揺れながら押出されたパリソンの中途部分１箇所
を把持して切断するので、切断長さが不均一となる恐れ
があるばかりか、これを把持したロボットのアームが前
記パリソンを下金型に移載するために移動動作すること
により、そのときの慣性に依って前記パリソンの下端部
が不安定に動揺しながら前記下金型のキャビティに移載
され、前記パリソンがキャビティ内の所定位置に確実に
収納されない場合が生じ、この状態で上金型を重ね合わ
せて成形加工されることにより不良品を製造する恐れが
あるといった問題があった。
Ｐ１を押出すノズル１１１を持つ押出機１１０と、機枠
に固定された下金型１４０と、該下金型１４０のキャビ
ティ内にパリソンＰ１を倣い移載するためのアーム１２
０をもった１台の汎用型ロボット１３０と、前記下金型
１４０の上方位置において型締装置１６０に依り下金型
１４０に対して上下動可能に配備された上金型１５０
と、これら動作を制御する図示を略した制御部とで構成
され、 前記押出機１１０のノズル１１１から押出されたパリソ
ンＰ１の中途部分をロボット１３０で把持し、その上部
を切断すると共に、該ロボット１３０のアーム１２０を
揺動させて把持しているパリソンＰ１を下金型１４０の
キャビティ内に倣い移載する一方、型締装置１６０によ
り上金型１５０の重ね合わせて押出した後、圧縮空気を
注入して合成樹脂製中空成形品を製造するように成され
たものであった。（実開平１−１４８３２６号参照） 発明が解決しようとする課題 ところが前記従来のものは、パリソンを１台のロボット
で把持するように成されており、押出機のノズルから宙
釣状に揺れながら押出されたパリソンの中途部分１箇所
を把持して切断するので、切断長さが不均一となる恐れ
があるばかりか、これを把持したロボットのアームが前
記パリソンを下金型に移載するために移動動作すること
により、そのときの慣性に依って前記パリソンの下端部
が不安定に動揺しながら前記下金型のキャビティに移載
され、前記パリソンがキャビティ内の所定位置に確実に
収納されない場合が生じ、この状態で上金型を重ね合わ
せて成形加工されることにより不良品を製造する恐れが
あるといった問題があった。
又、成形用の金型が１台のみで構成されているので、最
初に金型に収納されたパリソンが成形終了して取り出さ
れるまで次の製造工程を開始すること、即ち最初のパリ
ソンを成形中に次に成形するパリソンを空いている金型
に収納して連続的に成形することができず、更にロボッ
ト等の故障が発生した場合は、その修理完了まで装置全
体を停止しなければならず、大変能率の悪い製造作業と
なるといった問題があった。
初に金型に収納されたパリソンが成形終了して取り出さ
れるまで次の製造工程を開始すること、即ち最初のパリ
ソンを成形中に次に成形するパリソンを空いている金型
に収納して連続的に成形することができず、更にロボッ
ト等の故障が発生した場合は、その修理完了まで装置全
体を停止しなければならず、大変能率の悪い製造作業と
なるといった問題があった。
本発明は前記問題点に鑑みて提案するもので、その目的
は、押出機から押出されたパリソンを安定的に把持して
動作することにより、該パリソンを安定した状態で下型
のパリソン収納溝に搬送できながら、製造サイクルのタ
イムロスを解消して能率を向上することができる中空合
成樹脂製品の製造装置を提供することにある。
は、押出機から押出されたパリソンを安定的に把持して
動作することにより、該パリソンを安定した状態で下型
のパリソン収納溝に搬送できながら、製造サイクルのタ
イムロスを解消して能率を向上することができる中空合
成樹脂製品の製造装置を提供することにある。
課題を解決するための手段 本願発明は、前記目的達成のために、押出機から押出さ
れたパリソンを金型内に収納し、このパリソンに圧縮気
体を注入して膨大させることに依り中空合成樹脂製品を
製造する装置において、 前記金型を複数設け、該金型の各々を上下に分割して下
型にパリソン収納溝を形成し、該下型の各々に装置のパ
リソン収納位置に対して交互に対向移動する移動台車を
設けると共に、 押出機から押出されるパリソンを所定の長さに切断する
カッタと、前記パリソンの切断部位を把持する上端用ロ
ボットと、前記パリソンの下端部を把持する下端用ロボ
ットとを設ける一方、 前記移動台車、及び前記各ロボットの動作を制御する制
御手段を備えていることを特徴とするものである。
れたパリソンを金型内に収納し、このパリソンに圧縮気
体を注入して膨大させることに依り中空合成樹脂製品を
製造する装置において、 前記金型を複数設け、該金型の各々を上下に分割して下
型にパリソン収納溝を形成し、該下型の各々に装置のパ
リソン収納位置に対して交互に対向移動する移動台車を
設けると共に、 押出機から押出されるパリソンを所定の長さに切断する
カッタと、前記パリソンの切断部位を把持する上端用ロ
ボットと、前記パリソンの下端部を把持する下端用ロボ
ットとを設ける一方、 前記移動台車、及び前記各ロボットの動作を制御する制
御手段を備えていることを特徴とするものである。
作用 本発明は前記構成に依り、押出機ヘッドから押出された
パリソンの上下端を、制御手段により動作する上端用ロ
ボット、及び下端用ロボットで安定的に把持した後にカ
ッタで切断するようにしているので、切断長さの均一性
が保証されると共に、このパリソンの上下端を前記ロボ
ットで安定的に把持した状態で下型におけるパリソン収
納溝に搬送することができ、搬送途中においてパリソン
の下端が動揺する事がなく、該パリソンを前記収納溝に
沿って常に一定の状態で確実に収納することができ、前
記パリソンの不確実な収納に起因する不良製品の発生を
防止できる。
パリソンの上下端を、制御手段により動作する上端用ロ
ボット、及び下端用ロボットで安定的に把持した後にカ
ッタで切断するようにしているので、切断長さの均一性
が保証されると共に、このパリソンの上下端を前記ロボ
ットで安定的に把持した状態で下型におけるパリソン収
納溝に搬送することができ、搬送途中においてパリソン
の下端が動揺する事がなく、該パリソンを前記収納溝に
沿って常に一定の状態で確実に収納することができ、前
記パリソンの不確実な収納に起因する不良製品の発生を
防止できる。
又、複数の金型を用いて交互に連続して製造することに
より、１台の金型を用いる場合に比して製造サイクルの
タイムロスを解消できる。
より、１台の金型を用いる場合に比して製造サイクルの
タイムロスを解消できる。
実施例 本発明の一実施例を第１図乃至第７図に基づき説明す
る。第１図は本発明装置を示す斜視図、第２図はその正
面図、第３図は第２図のIII−III線による断面図であ
る。この装置は、押出機２と、この押出機２の先端側に
設けた押出ヘッド１と、この押出ヘッド１を挟んで左右
に設けた型締装置３０，４０と、押出ヘッド１の下方の
パリソン収納位置Ａと型締装置３０の間を移動する移動
台車１０と、一方、前記パリソン収納位置Ａと型締装置
４０との間を移動する移動台車２０と、移動台車１０，
２０上に夫々載置した下型１１，２１と、型締装置３
０，４０に夫々取付けてあって下型１１，２１が型締位
置Ｂ，Ｃにあるときに降下される上型３１，４１とを備
え、更に、押出ヘッド１の下方には、移動台車１０，２
０の移動域の奥方右側に、押出ヘッド１から押出された
パリソンＰの上端を把持する上端用ロボット５０が、ま
た奥方左側にパリソンＰの下端を把持する下端用ロボッ
ト９０が設置されている。なお、９１は、移動台車１
０，２０の移動域の手前側に設けられた、ロボット５
０，９０と同様に構成されている部品装入用の部品イン
サートロボットであり、９２は製造された中空合成樹脂
製品を下型１１，２１から取り出すための自動製品取出
装置である。
る。第１図は本発明装置を示す斜視図、第２図はその正
面図、第３図は第２図のIII−III線による断面図であ
る。この装置は、押出機２と、この押出機２の先端側に
設けた押出ヘッド１と、この押出ヘッド１を挟んで左右
に設けた型締装置３０，４０と、押出ヘッド１の下方の
パリソン収納位置Ａと型締装置３０の間を移動する移動
台車１０と、一方、前記パリソン収納位置Ａと型締装置
４０との間を移動する移動台車２０と、移動台車１０，
２０上に夫々載置した下型１１，２１と、型締装置３
０，４０に夫々取付けてあって下型１１，２１が型締位
置Ｂ，Ｃにあるときに降下される上型３１，４１とを備
え、更に、押出ヘッド１の下方には、移動台車１０，２
０の移動域の奥方右側に、押出ヘッド１から押出された
パリソンＰの上端を把持する上端用ロボット５０が、ま
た奥方左側にパリソンＰの下端を把持する下端用ロボッ
ト９０が設置されている。なお、９１は、移動台車１
０，２０の移動域の手前側に設けられた、ロボット５
０，９０と同様に構成されている部品装入用の部品イン
サートロボットであり、９２は製造された中空合成樹脂
製品を下型１１，２１から取り出すための自動製品取出
装置である。
前記押出機２は、第３図に示すようにホッパー３に入れ
られたパリソンＰ用の合成樹脂を溶融して所要量だけ押
出ヘッド１より押出すように構成されており、例えばア
キュームレータ式のものが使用されている。この押出機
２には、合成樹脂を一定な温度に溶融すべく温調装置
（図示せず）が内蔵されていると共に、樹脂の押出し量
を計測すべく計量器５が設けられている。該押出し量は
第１図に示すように下型１１，２１に形成した溝１１
ａ，２１ａの長さ、製品の重量等に基づき定める。押出
ヘッド１は先端を下に向けて固設されていて、円筒状の
押出ヘッド１内に同心状に設けてある円柱状の厚み調整
部材（図示せず）により、パリソンＰが中空とされると
共に厚みを調整されて下向きに押出される。押出ヘッド
１の先端には、第４図（押出ヘッド１を下から見た図）
に示すようにパリソン切断用のカッタ４が設けられてお
り、このカッタ４が両側からパリソンＰを挟むように回
転すると、パリソンＰはカッタ４により所定長に切断さ
れる。なお、押出ヘッド１は、アキュームレータ式に限
らず、他の方式のものを用いてもよい。
られたパリソンＰ用の合成樹脂を溶融して所要量だけ押
出ヘッド１より押出すように構成されており、例えばア
キュームレータ式のものが使用されている。この押出機
２には、合成樹脂を一定な温度に溶融すべく温調装置
（図示せず）が内蔵されていると共に、樹脂の押出し量
を計測すべく計量器５が設けられている。該押出し量は
第１図に示すように下型１１，２１に形成した溝１１
ａ，２１ａの長さ、製品の重量等に基づき定める。押出
ヘッド１は先端を下に向けて固設されていて、円筒状の
押出ヘッド１内に同心状に設けてある円柱状の厚み調整
部材（図示せず）により、パリソンＰが中空とされると
共に厚みを調整されて下向きに押出される。押出ヘッド
１の先端には、第４図（押出ヘッド１を下から見た図）
に示すようにパリソン切断用のカッタ４が設けられてお
り、このカッタ４が両側からパリソンＰを挟むように回
転すると、パリソンＰはカッタ４により所定長に切断さ
れる。なお、押出ヘッド１は、アキュームレータ式に限
らず、他の方式のものを用いてもよい。
前記移動台車１０，２０は、この下に設けたローラベア
リングをもつ係合部材１０ａ，２０ａを介して、左右方
向に敷設されたレール対１２を共用してこの上を移動可
能となっており、このレール対１２に沿って設けられて
ある表面に螺子が刻設された螺刻棒１４，２４に、移動
台車１０，２０の下に設けてある係合部材１０ａ，２０
ａの内周面に形成した螺孔が係合し、駆動モータ１５，
２５にて回転駆動される前記螺刻棒１４，２４の回転に
より移動せしめられる。なお、１４ｃ，２４ｃは、螺刻
棒１４，２４の両端を支持する支持部材である。
リングをもつ係合部材１０ａ，２０ａを介して、左右方
向に敷設されたレール対１２を共用してこの上を移動可
能となっており、このレール対１２に沿って設けられて
ある表面に螺子が刻設された螺刻棒１４，２４に、移動
台車１０，２０の下に設けてある係合部材１０ａ，２０
ａの内周面に形成した螺孔が係合し、駆動モータ１５，
２５にて回転駆動される前記螺刻棒１４，２４の回転に
より移動せしめられる。なお、１４ｃ，２４ｃは、螺刻
棒１４，２４の両端を支持する支持部材である。
前記型締装置３０，４０は、レール対１２を跨いで両側
に２本づつ、計４本の支柱３２，４２が立設されてい
て、該支柱３２，４２にはこの上端を四隅に配した矩形
状の天板３３，４３がボルト締めされている。この天板
３３，４３には、油圧シリンダ３５，４５がシリンダロ
ッド３５ａ，４５ａを下向きにして設けられ、シリンダ
ロッド３５ａ，４５ａが天板３３，４３を貫通するよう
になっている。天板３３，４３の下には、これと略同じ
大きさの移動板３４，４４が、四隅に支柱３２，４２を
貫通させて上下動可能となっていて、この移動板３４，
４４には前記シリンダロッド３５ａ，４５ａの先端が取
付けられている。
に２本づつ、計４本の支柱３２，４２が立設されてい
て、該支柱３２，４２にはこの上端を四隅に配した矩形
状の天板３３，４３がボルト締めされている。この天板
３３，４３には、油圧シリンダ３５，４５がシリンダロ
ッド３５ａ，４５ａを下向きにして設けられ、シリンダ
ロッド３５ａ，４５ａが天板３３，４３を貫通するよう
になっている。天板３３，４３の下には、これと略同じ
大きさの移動板３４，４４が、四隅に支柱３２，４２を
貫通させて上下動可能となっていて、この移動板３４，
４４には前記シリンダロッド３５ａ，４５ａの先端が取
付けられている。
型締装置３０，４０の後側には、型締めされたパリソン
Ｐにノズルを打込んでパリソンＰを膨らます、図示しな
いノズル打込装置が設けられており、ノズル先端の孔か
らは圧縮空気等の圧縮気体が吹き出されるようになって
いる。
Ｐにノズルを打込んでパリソンＰを膨らます、図示しな
いノズル打込装置が設けられており、ノズル先端の孔か
らは圧縮空気等の圧縮気体が吹き出されるようになって
いる。
前記上端用ロボット５０は、第５図に示すように、基台
５１と、この基台５１の上に鉛直軸回りに回動可能に設
けた支柱５２と、この支柱５２の上端部側方に支持され
た状態で水平軸回りに回動可能に設けた肩部材５３と、
肩部材５３の一端部にて支持され、肩部材５３と同一方
向の水平軸回りに回動可能に設けた肘部材５４と、この
肘部材５４の先端にて支持され、肩部材５３と同一方向
の水平軸回りに回動可能に設けた手首部材５５と、肘部
材５４とは直交する方向の軸回りに回動可能に手首部材
５５の先端に設けてある手取付部材５６と、この手取付
部材５６に基端部が取付けてあり、先端側にパリソンＰ
を支持する２本の指５７ａ，５７ａを有する手部材５７
とを具備する。
５１と、この基台５１の上に鉛直軸回りに回動可能に設
けた支柱５２と、この支柱５２の上端部側方に支持され
た状態で水平軸回りに回動可能に設けた肩部材５３と、
肩部材５３の一端部にて支持され、肩部材５３と同一方
向の水平軸回りに回動可能に設けた肘部材５４と、この
肘部材５４の先端にて支持され、肩部材５３と同一方向
の水平軸回りに回動可能に設けた手首部材５５と、肘部
材５４とは直交する方向の軸回りに回動可能に手首部材
５５の先端に設けてある手取付部材５６と、この手取付
部材５６に基端部が取付けてあり、先端側にパリソンＰ
を支持する２本の指５７ａ，５７ａを有する手部材５７
とを具備する。
このロボット５０の各部材の動作は、第６図（ａ），
（ｂ），（ｃ）及び第７図に示すようになっている。即
ち、基台５１に設けてある駆動モータＭ１の回転が、カ
ップリング５１ａを介して連結された第１の歯車機構５
１ｂに伝達され、この歯車機構５１ｂの回転により支柱
５２が回動せしめられる。肩部材５３に内蔵されている
駆動モータＭ２の回転がカップリング５３ａを介して連
結された第２の歯車機構５３ｂに伝達され、この歯車機
構５３ｂの回転により肩部材５３自身が回動せしめら
れ、またこの肩部材５３に内蔵されている駆動モータＭ
３の回転がカップリング５３ｃを介して連結された第３
の歯車機構５３ｄに伝達され、この歯車機構５３ｄの回
転により肘部材５４が回動せしめられる。この肘部材５
４にも２つの駆動モータＭ４，Ｍ５が内蔵され、一方の
駆動モータＭ４の回転がカップリング５４ａを介して連
結された第４の歯車機構５４ｂに伝達され、この歯車機
構５４ｂの回転により手首部材５５が回動される。他方
の駆動モータＭ５の回転がカップリング５４ｃを介して
連結された第５の歯車機構５４ｄに伝達され、この歯車
機構５４ｄの回転により手取付部材５６が回動される。
手部材５７の駆動手段は、第７図に示すように構成され
ており、指５７ａの中途は支持軸５８にて回動可能に支
持され、基端部に開設した孔５７ｂを夫々貫通するよう
に設けた開閉駆動力伝達棒５９を矢符方向に引っ張ると
指５７ａの先端が閉じ、開閉駆動力伝達棒５９を逆方向
に押し出すと開くようになっている。
（ｂ），（ｃ）及び第７図に示すようになっている。即
ち、基台５１に設けてある駆動モータＭ１の回転が、カ
ップリング５１ａを介して連結された第１の歯車機構５
１ｂに伝達され、この歯車機構５１ｂの回転により支柱
５２が回動せしめられる。肩部材５３に内蔵されている
駆動モータＭ２の回転がカップリング５３ａを介して連
結された第２の歯車機構５３ｂに伝達され、この歯車機
構５３ｂの回転により肩部材５３自身が回動せしめら
れ、またこの肩部材５３に内蔵されている駆動モータＭ
３の回転がカップリング５３ｃを介して連結された第３
の歯車機構５３ｄに伝達され、この歯車機構５３ｄの回
転により肘部材５４が回動せしめられる。この肘部材５
４にも２つの駆動モータＭ４，Ｍ５が内蔵され、一方の
駆動モータＭ４の回転がカップリング５４ａを介して連
結された第４の歯車機構５４ｂに伝達され、この歯車機
構５４ｂの回転により手首部材５５が回動される。他方
の駆動モータＭ５の回転がカップリング５４ｃを介して
連結された第５の歯車機構５４ｄに伝達され、この歯車
機構５４ｄの回転により手取付部材５６が回動される。
手部材５７の駆動手段は、第７図に示すように構成され
ており、指５７ａの中途は支持軸５８にて回動可能に支
持され、基端部に開設した孔５７ｂを夫々貫通するよう
に設けた開閉駆動力伝達棒５９を矢符方向に引っ張ると
指５７ａの先端が閉じ、開閉駆動力伝達棒５９を逆方向
に押し出すと開くようになっている。
また、下端用ロボット９０及び部品インサートロボット
９１も上記と同様に構成され、動作するようになってい
る。
９１も上記と同様に構成され、動作するようになってい
る。
かかるロボット５０，９０，９１の動作は、第８図に示
す制御装置６０にて制御されるようになっている。この
制御装置６０は、左右の下型１１，２１により製造され
る製品に関して、夫々のパリソンＰ押出のときのパリソ
ンＰの長さ及びこの長さを一定ピッチ毎に分割した各長
さ位置での肉厚を記憶し、かつこれに従って前記厚み調
整部材（図示せず）を制御する長さ・厚み制御器６１，
６２と、押出機２に設けた温調装置（図示せず）を制御
する温調用制御器６３と、モニター表示器６４と、押出
機２の樹脂計量用のモータを駆動制御する計量用モータ
制御器６５と、型締装置３０，４０の型締用の油圧モー
タを駆動制御する型締用モータ制御器６６と、押出ヘッ
ド１の押出用の油圧モータを駆動制御する押出用モータ
制御器６７と、左右の移動台車１０，２０を夫々移動さ
せる駆動モータ１５，２５を制御する移動台車用モータ
制御器６８，６９とを有し、更に自動製品取出装置９２
を制御する取出用制御器７０と、上端用ロボット５０を
制御する上端用ロボット制御器７１と、部品インサート
ロボット９１を制御するインサートロボット制御器７２
と、下端用ロボット９０を制御する下端用ロボット制御
器７３と、ノズル打込部を有する型締装置３０，４０を
制御するノズル・型締用制御器７４と、これらからの動
作開始信号，完了信号を入力し、逆にこれらへ動作開始
指令信号，完了指令信号を出力するマスター制御器７５
とを備えている。上記した制御器６１，６２，７１，７
２，７３及びモータ制御器６８，６９は、夫々制御内容
を記憶し、且つこれに従って制御するＣＰＵと、動作が
確実に開始・完了したか否かを検出する検出センサ（図
示せず）とを有する。
す制御装置６０にて制御されるようになっている。この
制御装置６０は、左右の下型１１，２１により製造され
る製品に関して、夫々のパリソンＰ押出のときのパリソ
ンＰの長さ及びこの長さを一定ピッチ毎に分割した各長
さ位置での肉厚を記憶し、かつこれに従って前記厚み調
整部材（図示せず）を制御する長さ・厚み制御器６１，
６２と、押出機２に設けた温調装置（図示せず）を制御
する温調用制御器６３と、モニター表示器６４と、押出
機２の樹脂計量用のモータを駆動制御する計量用モータ
制御器６５と、型締装置３０，４０の型締用の油圧モー
タを駆動制御する型締用モータ制御器６６と、押出ヘッ
ド１の押出用の油圧モータを駆動制御する押出用モータ
制御器６７と、左右の移動台車１０，２０を夫々移動さ
せる駆動モータ１５，２５を制御する移動台車用モータ
制御器６８，６９とを有し、更に自動製品取出装置９２
を制御する取出用制御器７０と、上端用ロボット５０を
制御する上端用ロボット制御器７１と、部品インサート
ロボット９１を制御するインサートロボット制御器７２
と、下端用ロボット９０を制御する下端用ロボット制御
器７３と、ノズル打込部を有する型締装置３０，４０を
制御するノズル・型締用制御器７４と、これらからの動
作開始信号，完了信号を入力し、逆にこれらへ動作開始
指令信号，完了指令信号を出力するマスター制御器７５
とを備えている。上記した制御器６１，６２，７１，７
２，７３及びモータ制御器６８，６９は、夫々制御内容
を記憶し、且つこれに従って制御するＣＰＵと、動作が
確実に開始・完了したか否かを検出する検出センサ（図
示せず）とを有する。
前記上端用ロボット５０のＣＰＵには、各駆動モータＭ
１，…，Ｍ５の作動タイミング、作動量等の制御に必要
である、パリソンＰを支持してから下型の溝に収納した
のち待機位置に戻るまでの手部材５７のｘ，ｙ，ｚ座標
上の各軌跡位置、手部材５７の水平面に対する傾き及び
指の開閉タイミングデータ等が設定されており、上端用
ロボット５０はマスター制御器７５からの動作開始指令
信号がＣＰＵに入力されると、このＣＰＵにより設定通
りに駆動され、駆動が完了するとこれを検出センサにて
検出して動作完了信号をマスター制御器７５に出力す
る。また、他の制御器６１等もマスター制御器７５によ
り同様に作動するようになっている。
１，…，Ｍ５の作動タイミング、作動量等の制御に必要
である、パリソンＰを支持してから下型の溝に収納した
のち待機位置に戻るまでの手部材５７のｘ，ｙ，ｚ座標
上の各軌跡位置、手部材５７の水平面に対する傾き及び
指の開閉タイミングデータ等が設定されており、上端用
ロボット５０はマスター制御器７５からの動作開始指令
信号がＣＰＵに入力されると、このＣＰＵにより設定通
りに駆動され、駆動が完了するとこれを検出センサにて
検出して動作完了信号をマスター制御器７５に出力す
る。また、他の制御器６１等もマスター制御器７５によ
り同様に作動するようになっている。
このように構成された本発明装置の一連の動作を、第９
図に示す作動手順に従って説明する。まず、押出ヘッド
１の下の定位置Ａに、一方の移動台車１０を移動させ
る。このときには、樹脂の計量は既に完了するようにな
っており、次の計量のために待機している。この待機時
間は前記制御器６１，６２に予め設定しておく。上記移
動が完了すると、押出ヘッド１からパリソンＰを押出
す。このとき、前記制御装置６０は、第１０図（ａ）に
示すように上・下端用ロボット５０，９０を作動させ
て、上端用ロボット５０にてパリソンＰの上端部を、一
方下端用ロボット９０にてパリソンＰの下端部を夫々把
持させ、その後、カッタ４にてパリソンＰの上端を切断
させる。次いで、上・下端用ロボット５０，９０を作動
させ、パリソンＰの下端部が下型１１に形成してある３
次元的に折曲した溝１１ａの一端側に来ると下端用ロボ
ット９０の支持を解放し、その後は第１０図（ｂ）に示
すように上端用ロボット５０のみでパリソンＰを支持し
つつ溝１１ａに沿って搬送案内して収納する。
図に示す作動手順に従って説明する。まず、押出ヘッド
１の下の定位置Ａに、一方の移動台車１０を移動させ
る。このときには、樹脂の計量は既に完了するようにな
っており、次の計量のために待機している。この待機時
間は前記制御器６１，６２に予め設定しておく。上記移
動が完了すると、押出ヘッド１からパリソンＰを押出
す。このとき、前記制御装置６０は、第１０図（ａ）に
示すように上・下端用ロボット５０，９０を作動させ
て、上端用ロボット５０にてパリソンＰの上端部を、一
方下端用ロボット９０にてパリソンＰの下端部を夫々把
持させ、その後、カッタ４にてパリソンＰの上端を切断
させる。次いで、上・下端用ロボット５０，９０を作動
させ、パリソンＰの下端部が下型１１に形成してある３
次元的に折曲した溝１１ａの一端側に来ると下端用ロボ
ット９０の支持を解放し、その後は第１０図（ｂ）に示
すように上端用ロボット５０のみでパリソンＰを支持し
つつ溝１１ａに沿って搬送案内して収納する。
この収納動作については、制御装置に設定した前記手部
材５７のｘ，ｙ，ｚ座標上の各軌跡位置に基づき行われ
るが、この軌跡位置は、例えば上端用ロボット５０の基
台５１の下端とこれの中心軸とが交わる交点を原点とし
て、手部材５７の先端位置がどのように移動していけば
パリソンＰが溝１１ａに入るかを予測して、（ｘ，ｙ，
ｚ）座標点を計算により求めたものである。また、手部
材５７の溝１１ａに対する動きについては、パリソンＰ
が溝底に次々と置かれていくその位置の直前の溝１１ａ
部分が延びている方向に、制御装置にて手部材５７の指
先方向を一致させるように水平面上で向きを変えさせる
か、或いは手部材５７を水平軸回りに回転させる。この
ようにした場合は、パリソンＰが捩じれるのを防止でき
る。
材５７のｘ，ｙ，ｚ座標上の各軌跡位置に基づき行われ
るが、この軌跡位置は、例えば上端用ロボット５０の基
台５１の下端とこれの中心軸とが交わる交点を原点とし
て、手部材５７の先端位置がどのように移動していけば
パリソンＰが溝１１ａに入るかを予測して、（ｘ，ｙ，
ｚ）座標点を計算により求めたものである。また、手部
材５７の溝１１ａに対する動きについては、パリソンＰ
が溝底に次々と置かれていくその位置の直前の溝１１ａ
部分が延びている方向に、制御装置にて手部材５７の指
先方向を一致させるように水平面上で向きを変えさせる
か、或いは手部材５７を水平軸回りに回転させる。この
ようにした場合は、パリソンＰが捩じれるのを防止でき
る。
そして、第１０図（ｃ）に示すように、下型１１の溝１
１ａにパリソンＰの収納が完了すると、移動台車１０を
型締装置３０へ移動させ、上型３１を降下させて型締め
を行う。この型締め動作が完了すると、第１０図（ｄ）
に示すように図示しないノズル打込装置は金型に形成し
てあるノズル打込み孔１１ｂよりノズルをパリソンＰに
打込み、圧縮気体を吹入れる。このとき、上記型締装置
３０による型締め動作が開始されると、他方の移動台車
２０を定位置Ａに移動させたのち、パリソンＰを押出
し、待機していた上端用ロボット５０，及び下端用ロボ
ット９０にてパリソンＰを支持してカッタ４にて切断す
る。
１ａにパリソンＰの収納が完了すると、移動台車１０を
型締装置３０へ移動させ、上型３１を降下させて型締め
を行う。この型締め動作が完了すると、第１０図（ｄ）
に示すように図示しないノズル打込装置は金型に形成し
てあるノズル打込み孔１１ｂよりノズルをパリソンＰに
打込み、圧縮気体を吹入れる。このとき、上記型締装置
３０による型締め動作が開始されると、他方の移動台車
２０を定位置Ａに移動させたのち、パリソンＰを押出
し、待機していた上端用ロボット５０，及び下端用ロボ
ット９０にてパリソンＰを支持してカッタ４にて切断す
る。
その後、型締装置４０にて前同様にして型締め、ノズル
打込みを行う。この型締めが開始されると、既に型締め
を完了した型締装置３０側の移動台車１０を定位置Ａに
移動させ、前記自動製品取出装置９２にて製品を取り出
す。
打込みを行う。この型締めが開始されると、既に型締め
を完了した型締装置３０側の移動台車１０を定位置Ａに
移動させ、前記自動製品取出装置９２にて製品を取り出
す。
以下、これを繰り返して、左右の金型にて交互に製品を
製造する。なお、製品仕様上、部品をパリソンＰに付着
させる必要がある場合には、第９図に示すように前記自
動製品取出装置９２による製品の取出し後、前記部品イ
ンサートロボット９１にて定位置Ａに停止している下型
１１の溝１１ａ上に部品を装入させておく。部品の付着
面が製品の表裏反対側である場合には、パリソンＰを下
型の溝に収納した後に部品を装入させてもよい。
製造する。なお、製品仕様上、部品をパリソンＰに付着
させる必要がある場合には、第９図に示すように前記自
動製品取出装置９２による製品の取出し後、前記部品イ
ンサートロボット９１にて定位置Ａに停止している下型
１１の溝１１ａ上に部品を装入させておく。部品の付着
面が製品の表裏反対側である場合には、パリソンＰを下
型の溝に収納した後に部品を装入させてもよい。
なお、上記実施例ではロボット５０，９０，９１とし
て、肩部材５３等の複数の部材を回動させるようにした
ものを用いているが、本発明はこれに限らず、回動機構
とスライド機構とを組み合わせて、或いはスライド機構
だけにより複数の部材を動かすようにしたものを用いて
もよい。
て、肩部材５３等の複数の部材を回動させるようにした
ものを用いているが、本発明はこれに限らず、回動機構
とスライド機構とを組み合わせて、或いはスライド機構
だけにより複数の部材を動かすようにしたものを用いて
もよい。
更に、上記実施例では２つの下型を左右に移動させる構
成の装置に適用しているが、本発明はこれに限らず、回
転する円板の上に複数の下型が設置された装置等にも同
様に適用可能である。
成の装置に適用しているが、本発明はこれに限らず、回
転する円板の上に複数の下型が設置された装置等にも同
様に適用可能である。
発明の効果 以上説明したように本発明は、押出機から押出されたパ
リソンを複数のロボットで安定的に把持した後にカッタ
で切断し、その状態のまま搬送案内して下型のパリソン
収納溝に収納する構成に依り、 パリソンの切断長さの均一性が保証されると共に、従来
のように搬送途中におけるパリソンの下端が動揺するこ
となく、金型のパリソン収納溝に常に一定の状態で確実
にパリソンを収納することができるので、該パリソンを
不確実に収納することに起因する不良品の発生を防止で
きる。
リソンを複数のロボットで安定的に把持した後にカッタ
で切断し、その状態のまま搬送案内して下型のパリソン
収納溝に収納する構成に依り、 パリソンの切断長さの均一性が保証されると共に、従来
のように搬送途中におけるパリソンの下端が動揺するこ
となく、金型のパリソン収納溝に常に一定の状態で確実
にパリソンを収納することができるので、該パリソンを
不確実に収納することに起因する不良品の発生を防止で
きる。
又、複数の金型を交互に用いて製品を製造するので装置
の製造動作を間断させることがなく、連続的に製品を製
造することができ、製造サイクルのタイムロスを解消で
きて能率的な製造作業が行なえる効果を有する。
の製造動作を間断させることがなく、連続的に製品を製
造することができ、製造サイクルのタイムロスを解消で
きて能率的な製造作業が行なえる効果を有する。
更に、複数の金型の何れか一方が故障しても装置全体を
停止させる必要がなく、他方の金型を用いて応急的に製
品の製造を続行しながら前記一方の金型の故障を修復す
ることが可能で、例え金型の一つが故障してもこの故障
による製造能率への影響を最小限に抑制することができ
るといった効果をも伴うものである。
停止させる必要がなく、他方の金型を用いて応急的に製
品の製造を続行しながら前記一方の金型の故障を修復す
ることが可能で、例え金型の一つが故障してもこの故障
による製造能率への影響を最小限に抑制することができ
るといった効果をも伴うものである。
第１図は本発明装置の外観斜視図、第２図はその正面
図、第３図は第２図のIII−IIIによる断面図、第４図は
カッタの近傍を示す底面図、第５図は上端用ロボットを
示す斜視図、第６図及び第７図は上端用ロボットの各部
材の駆動系を示す図、第８図は制御装置を示す構成図、
第９図は本発明装置の動作手順を示すチャート、第１０
図はパリソンＰの製造工程図、第１１図は従来装置を示
す側面図である。 １…押出ヘッド、２…押出機、４…カッタ、１０，２０
…移動台車、１１，２１…下型、３０，４０…型締装
置、３１，４１…上型、５０…上端用ロボット、６０…
制御装置、９０…下端用ロボット。
図、第３図は第２図のIII−IIIによる断面図、第４図は
カッタの近傍を示す底面図、第５図は上端用ロボットを
示す斜視図、第６図及び第７図は上端用ロボットの各部
材の駆動系を示す図、第８図は制御装置を示す構成図、
第９図は本発明装置の動作手順を示すチャート、第１０
図はパリソンＰの製造工程図、第１１図は従来装置を示
す側面図である。 １…押出ヘッド、２…押出機、４…カッタ、１０，２０
…移動台車、１１，２１…下型、３０，４０…型締装
置、３１，４１…上型、５０…上端用ロボット、６０…
制御装置、９０…下端用ロボット。
Claims (1)
- 【請求項１】押出機から押出されたパリソンを金型内に
収納し、このパリソンに圧縮気体を注入して膨大させる
ことに依り中空合成樹脂製品を製造する装置において、 前記金型を複数設け、該金型の各々を上下に分割して下
型にパリソン収納溝を形成し、該下型の各々に装置のパ
リソン収納位置に対して交互に対向移動する移動台車を
設けると共に、 押出機から押出されるパリソンを所定の長さに切断する
カッタと、前記パリソンの切断部位を把持する上端用ロ
ボットと、前記パリソンの下端部を把持する下端用ロボ
ットとを設ける一方、 前記移動台車、及び前記各ロボットの動作を制御する制
御手段を備えていることを特徴とする中空合成樹脂製品
の製造装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63157481A JPH064270B2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | 中空合成樹脂製品の製造装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63157481A JPH064270B2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | 中空合成樹脂製品の製造装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH026120A JPH026120A (ja) | 1990-01-10 |
| JPH064270B2 true JPH064270B2 (ja) | 1994-01-19 |
Family
ID=15650622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63157481A Expired - Fee Related JPH064270B2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | 中空合成樹脂製品の製造装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH064270B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106573406A (zh) * | 2014-08-04 | 2017-04-19 | 东洋制罐株式会社 | 型坯供给装置及供给方法、使用其的吹塑成型机及吹塑成型方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612912Y2 (ja) * | 1988-03-25 | 1994-04-06 | 株式会社プラコー | 合成樹脂製中空成形品の製造装置 |
-
1988
- 1988-06-24 JP JP63157481A patent/JPH064270B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106573406A (zh) * | 2014-08-04 | 2017-04-19 | 东洋制罐株式会社 | 型坯供给装置及供给方法、使用其的吹塑成型机及吹塑成型方法 |
| CN106573406B (zh) * | 2014-08-04 | 2019-08-13 | 东洋制罐株式会社 | 型坯供给装置及供给方法、使用其的吹塑成型机及吹塑成型方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH026120A (ja) | 1990-01-10 |
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