JPH064270B2 - 中空合成樹脂製品の製造装置 - Google Patents
中空合成樹脂製品の製造装置Info
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- JPH064270B2 JPH064270B2 JP63157481A JP15748188A JPH064270B2 JP H064270 B2 JPH064270 B2 JP H064270B2 JP 63157481 A JP63157481 A JP 63157481A JP 15748188 A JP15748188 A JP 15748188A JP H064270 B2 JPH064270 B2 JP H064270B2
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- B29C49/04—Extrusion blow-moulding
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、押出機の押出ヘッドから押出されたパリソン
を金型内で膨らませ、中空の合成樹脂製品を製造する装
置に関し、特に2次元的又は3次元的に折曲した製品の
製造に好適な中空合成樹脂製品の製造装置に関する。
を金型内で膨らませ、中空の合成樹脂製品を製造する装
置に関し、特に2次元的又は3次元的に折曲した製品の
製造に好適な中空合成樹脂製品の製造装置に関する。
従来の技術 従来この種のものとして図11に示すように、パリソン
P1を押出すノズル111を持つ押出機110と、機枠
に固定された下金型140と、該下金型140のキャビ
ティ内にパリソンP1を倣い移載するためのアーム12
0をもった1台の汎用型ロボット130と、前記下金型
140の上方位置において型締装置160に依り下金型
140に対して上下動可能に配備された上金型150
と、これら動作を制御する図示を略した制御部とで構成
され、 前記押出機110のノズル111から押出されたパリソ
ンP1の中途部分をロボット130で把持し、その上部
を切断すると共に、該ロボット130のアーム120を
揺動させて把持しているパリソンP1を下金型140の
キャビティ内に倣い移載する一方、型締装置160によ
り上金型150の重ね合わせて押出した後、圧縮空気を
注入して合成樹脂製中空成形品を製造するように成され
たものであった。(実開平1−148326号参照) 発明が解決しようとする課題 ところが前記従来のものは、パリソンを1台のロボット
で把持するように成されており、押出機のノズルから宙
釣状に揺れながら押出されたパリソンの中途部分1箇所
を把持して切断するので、切断長さが不均一となる恐れ
があるばかりか、これを把持したロボットのアームが前
記パリソンを下金型に移載するために移動動作すること
により、そのときの慣性に依って前記パリソンの下端部
が不安定に動揺しながら前記下金型のキャビティに移載
され、前記パリソンがキャビティ内の所定位置に確実に
収納されない場合が生じ、この状態で上金型を重ね合わ
せて成形加工されることにより不良品を製造する恐れが
あるといった問題があった。
P1を押出すノズル111を持つ押出機110と、機枠
に固定された下金型140と、該下金型140のキャビ
ティ内にパリソンP1を倣い移載するためのアーム12
0をもった1台の汎用型ロボット130と、前記下金型
140の上方位置において型締装置160に依り下金型
140に対して上下動可能に配備された上金型150
と、これら動作を制御する図示を略した制御部とで構成
され、 前記押出機110のノズル111から押出されたパリソ
ンP1の中途部分をロボット130で把持し、その上部
を切断すると共に、該ロボット130のアーム120を
揺動させて把持しているパリソンP1を下金型140の
キャビティ内に倣い移載する一方、型締装置160によ
り上金型150の重ね合わせて押出した後、圧縮空気を
注入して合成樹脂製中空成形品を製造するように成され
たものであった。(実開平1−148326号参照) 発明が解決しようとする課題 ところが前記従来のものは、パリソンを1台のロボット
で把持するように成されており、押出機のノズルから宙
釣状に揺れながら押出されたパリソンの中途部分1箇所
を把持して切断するので、切断長さが不均一となる恐れ
があるばかりか、これを把持したロボットのアームが前
記パリソンを下金型に移載するために移動動作すること
により、そのときの慣性に依って前記パリソンの下端部
が不安定に動揺しながら前記下金型のキャビティに移載
され、前記パリソンがキャビティ内の所定位置に確実に
収納されない場合が生じ、この状態で上金型を重ね合わ
せて成形加工されることにより不良品を製造する恐れが
あるといった問題があった。
又、成形用の金型が1台のみで構成されているので、最
初に金型に収納されたパリソンが成形終了して取り出さ
れるまで次の製造工程を開始すること、即ち最初のパリ
ソンを成形中に次に成形するパリソンを空いている金型
に収納して連続的に成形することができず、更にロボッ
ト等の故障が発生した場合は、その修理完了まで装置全
体を停止しなければならず、大変能率の悪い製造作業と
なるといった問題があった。
初に金型に収納されたパリソンが成形終了して取り出さ
れるまで次の製造工程を開始すること、即ち最初のパリ
ソンを成形中に次に成形するパリソンを空いている金型
に収納して連続的に成形することができず、更にロボッ
ト等の故障が発生した場合は、その修理完了まで装置全
体を停止しなければならず、大変能率の悪い製造作業と
なるといった問題があった。
本発明は前記問題点に鑑みて提案するもので、その目的
は、押出機から押出されたパリソンを安定的に把持して
動作することにより、該パリソンを安定した状態で下型
のパリソン収納溝に搬送できながら、製造サイクルのタ
イムロスを解消して能率を向上することができる中空合
成樹脂製品の製造装置を提供することにある。
は、押出機から押出されたパリソンを安定的に把持して
動作することにより、該パリソンを安定した状態で下型
のパリソン収納溝に搬送できながら、製造サイクルのタ
イムロスを解消して能率を向上することができる中空合
成樹脂製品の製造装置を提供することにある。
課題を解決するための手段 本願発明は、前記目的達成のために、押出機から押出さ
れたパリソンを金型内に収納し、このパリソンに圧縮気
体を注入して膨大させることに依り中空合成樹脂製品を
製造する装置において、 前記金型を複数設け、該金型の各々を上下に分割して下
型にパリソン収納溝を形成し、該下型の各々に装置のパ
リソン収納位置に対して交互に対向移動する移動台車を
設けると共に、 押出機から押出されるパリソンを所定の長さに切断する
カッタと、前記パリソンの切断部位を把持する上端用ロ
ボットと、前記パリソンの下端部を把持する下端用ロボ
ットとを設ける一方、 前記移動台車、及び前記各ロボットの動作を制御する制
御手段を備えていることを特徴とするものである。
れたパリソンを金型内に収納し、このパリソンに圧縮気
体を注入して膨大させることに依り中空合成樹脂製品を
製造する装置において、 前記金型を複数設け、該金型の各々を上下に分割して下
型にパリソン収納溝を形成し、該下型の各々に装置のパ
リソン収納位置に対して交互に対向移動する移動台車を
設けると共に、 押出機から押出されるパリソンを所定の長さに切断する
カッタと、前記パリソンの切断部位を把持する上端用ロ
ボットと、前記パリソンの下端部を把持する下端用ロボ
ットとを設ける一方、 前記移動台車、及び前記各ロボットの動作を制御する制
御手段を備えていることを特徴とするものである。
作用 本発明は前記構成に依り、押出機ヘッドから押出された
パリソンの上下端を、制御手段により動作する上端用ロ
ボット、及び下端用ロボットで安定的に把持した後にカ
ッタで切断するようにしているので、切断長さの均一性
が保証されると共に、このパリソンの上下端を前記ロボ
ットで安定的に把持した状態で下型におけるパリソン収
納溝に搬送することができ、搬送途中においてパリソン
の下端が動揺する事がなく、該パリソンを前記収納溝に
沿って常に一定の状態で確実に収納することができ、前
記パリソンの不確実な収納に起因する不良製品の発生を
防止できる。
パリソンの上下端を、制御手段により動作する上端用ロ
ボット、及び下端用ロボットで安定的に把持した後にカ
ッタで切断するようにしているので、切断長さの均一性
が保証されると共に、このパリソンの上下端を前記ロボ
ットで安定的に把持した状態で下型におけるパリソン収
納溝に搬送することができ、搬送途中においてパリソン
の下端が動揺する事がなく、該パリソンを前記収納溝に
沿って常に一定の状態で確実に収納することができ、前
記パリソンの不確実な収納に起因する不良製品の発生を
防止できる。
又、複数の金型を用いて交互に連続して製造することに
より、1台の金型を用いる場合に比して製造サイクルの
タイムロスを解消できる。
より、1台の金型を用いる場合に比して製造サイクルの
タイムロスを解消できる。
実施例 本発明の一実施例を第1図乃至第7図に基づき説明す
る。第1図は本発明装置を示す斜視図、第2図はその正
面図、第3図は第2図のIII−III線による断面図であ
る。この装置は、押出機2と、この押出機2の先端側に
設けた押出ヘッド1と、この押出ヘッド1を挟んで左右
に設けた型締装置30,40と、押出ヘッド1の下方の
パリソン収納位置Aと型締装置30の間を移動する移動
台車10と、一方、前記パリソン収納位置Aと型締装置
40との間を移動する移動台車20と、移動台車10,
20上に夫々載置した下型11,21と、型締装置3
0,40に夫々取付けてあって下型11,21が型締位
置B,Cにあるときに降下される上型31,41とを備
え、更に、押出ヘッド1の下方には、移動台車10,2
0の移動域の奥方右側に、押出ヘッド1から押出された
パリソンPの上端を把持する上端用ロボット50が、ま
た奥方左側にパリソンPの下端を把持する下端用ロボッ
ト90が設置されている。なお、91は、移動台車1
0,20の移動域の手前側に設けられた、ロボット5
0,90と同様に構成されている部品装入用の部品イン
サートロボットであり、92は製造された中空合成樹脂
製品を下型11,21から取り出すための自動製品取出
装置である。
る。第1図は本発明装置を示す斜視図、第2図はその正
面図、第3図は第2図のIII−III線による断面図であ
る。この装置は、押出機2と、この押出機2の先端側に
設けた押出ヘッド1と、この押出ヘッド1を挟んで左右
に設けた型締装置30,40と、押出ヘッド1の下方の
パリソン収納位置Aと型締装置30の間を移動する移動
台車10と、一方、前記パリソン収納位置Aと型締装置
40との間を移動する移動台車20と、移動台車10,
20上に夫々載置した下型11,21と、型締装置3
0,40に夫々取付けてあって下型11,21が型締位
置B,Cにあるときに降下される上型31,41とを備
え、更に、押出ヘッド1の下方には、移動台車10,2
0の移動域の奥方右側に、押出ヘッド1から押出された
パリソンPの上端を把持する上端用ロボット50が、ま
た奥方左側にパリソンPの下端を把持する下端用ロボッ
ト90が設置されている。なお、91は、移動台車1
0,20の移動域の手前側に設けられた、ロボット5
0,90と同様に構成されている部品装入用の部品イン
サートロボットであり、92は製造された中空合成樹脂
製品を下型11,21から取り出すための自動製品取出
装置である。
前記押出機2は、第3図に示すようにホッパー3に入れ
られたパリソンP用の合成樹脂を溶融して所要量だけ押
出ヘッド1より押出すように構成されており、例えばア
キュームレータ式のものが使用されている。この押出機
2には、合成樹脂を一定な温度に溶融すべく温調装置
(図示せず)が内蔵されていると共に、樹脂の押出し量
を計測すべく計量器5が設けられている。該押出し量は
第1図に示すように下型11,21に形成した溝11
a,21aの長さ、製品の重量等に基づき定める。押出
ヘッド1は先端を下に向けて固設されていて、円筒状の
押出ヘッド1内に同心状に設けてある円柱状の厚み調整
部材(図示せず)により、パリソンPが中空とされると
共に厚みを調整されて下向きに押出される。押出ヘッド
1の先端には、第4図(押出ヘッド1を下から見た図)
に示すようにパリソン切断用のカッタ4が設けられてお
り、このカッタ4が両側からパリソンPを挟むように回
転すると、パリソンPはカッタ4により所定長に切断さ
れる。なお、押出ヘッド1は、アキュームレータ式に限
らず、他の方式のものを用いてもよい。
られたパリソンP用の合成樹脂を溶融して所要量だけ押
出ヘッド1より押出すように構成されており、例えばア
キュームレータ式のものが使用されている。この押出機
2には、合成樹脂を一定な温度に溶融すべく温調装置
(図示せず)が内蔵されていると共に、樹脂の押出し量
を計測すべく計量器5が設けられている。該押出し量は
第1図に示すように下型11,21に形成した溝11
a,21aの長さ、製品の重量等に基づき定める。押出
ヘッド1は先端を下に向けて固設されていて、円筒状の
押出ヘッド1内に同心状に設けてある円柱状の厚み調整
部材(図示せず)により、パリソンPが中空とされると
共に厚みを調整されて下向きに押出される。押出ヘッド
1の先端には、第4図(押出ヘッド1を下から見た図)
に示すようにパリソン切断用のカッタ4が設けられてお
り、このカッタ4が両側からパリソンPを挟むように回
転すると、パリソンPはカッタ4により所定長に切断さ
れる。なお、押出ヘッド1は、アキュームレータ式に限
らず、他の方式のものを用いてもよい。
前記移動台車10,20は、この下に設けたローラベア
リングをもつ係合部材10a,20aを介して、左右方
向に敷設されたレール対12を共用してこの上を移動可
能となっており、このレール対12に沿って設けられて
ある表面に螺子が刻設された螺刻棒14,24に、移動
台車10,20の下に設けてある係合部材10a,20
aの内周面に形成した螺孔が係合し、駆動モータ15,
25にて回転駆動される前記螺刻棒14,24の回転に
より移動せしめられる。なお、14c,24cは、螺刻
棒14,24の両端を支持する支持部材である。
リングをもつ係合部材10a,20aを介して、左右方
向に敷設されたレール対12を共用してこの上を移動可
能となっており、このレール対12に沿って設けられて
ある表面に螺子が刻設された螺刻棒14,24に、移動
台車10,20の下に設けてある係合部材10a,20
aの内周面に形成した螺孔が係合し、駆動モータ15,
25にて回転駆動される前記螺刻棒14,24の回転に
より移動せしめられる。なお、14c,24cは、螺刻
棒14,24の両端を支持する支持部材である。
前記型締装置30,40は、レール対12を跨いで両側
に2本づつ、計4本の支柱32,42が立設されてい
て、該支柱32,42にはこの上端を四隅に配した矩形
状の天板33,43がボルト締めされている。この天板
33,43には、油圧シリンダ35,45がシリンダロ
ッド35a,45aを下向きにして設けられ、シリンダ
ロッド35a,45aが天板33,43を貫通するよう
になっている。天板33,43の下には、これと略同じ
大きさの移動板34,44が、四隅に支柱32,42を
貫通させて上下動可能となっていて、この移動板34,
44には前記シリンダロッド35a,45aの先端が取
付けられている。
に2本づつ、計4本の支柱32,42が立設されてい
て、該支柱32,42にはこの上端を四隅に配した矩形
状の天板33,43がボルト締めされている。この天板
33,43には、油圧シリンダ35,45がシリンダロ
ッド35a,45aを下向きにして設けられ、シリンダ
ロッド35a,45aが天板33,43を貫通するよう
になっている。天板33,43の下には、これと略同じ
大きさの移動板34,44が、四隅に支柱32,42を
貫通させて上下動可能となっていて、この移動板34,
44には前記シリンダロッド35a,45aの先端が取
付けられている。
型締装置30,40の後側には、型締めされたパリソン
Pにノズルを打込んでパリソンPを膨らます、図示しな
いノズル打込装置が設けられており、ノズル先端の孔か
らは圧縮空気等の圧縮気体が吹き出されるようになって
いる。
Pにノズルを打込んでパリソンPを膨らます、図示しな
いノズル打込装置が設けられており、ノズル先端の孔か
らは圧縮空気等の圧縮気体が吹き出されるようになって
いる。
前記上端用ロボット50は、第5図に示すように、基台
51と、この基台51の上に鉛直軸回りに回動可能に設
けた支柱52と、この支柱52の上端部側方に支持され
た状態で水平軸回りに回動可能に設けた肩部材53と、
肩部材53の一端部にて支持され、肩部材53と同一方
向の水平軸回りに回動可能に設けた肘部材54と、この
肘部材54の先端にて支持され、肩部材53と同一方向
の水平軸回りに回動可能に設けた手首部材55と、肘部
材54とは直交する方向の軸回りに回動可能に手首部材
55の先端に設けてある手取付部材56と、この手取付
部材56に基端部が取付けてあり、先端側にパリソンP
を支持する2本の指57a,57aを有する手部材57
とを具備する。
51と、この基台51の上に鉛直軸回りに回動可能に設
けた支柱52と、この支柱52の上端部側方に支持され
た状態で水平軸回りに回動可能に設けた肩部材53と、
肩部材53の一端部にて支持され、肩部材53と同一方
向の水平軸回りに回動可能に設けた肘部材54と、この
肘部材54の先端にて支持され、肩部材53と同一方向
の水平軸回りに回動可能に設けた手首部材55と、肘部
材54とは直交する方向の軸回りに回動可能に手首部材
55の先端に設けてある手取付部材56と、この手取付
部材56に基端部が取付けてあり、先端側にパリソンP
を支持する2本の指57a,57aを有する手部材57
とを具備する。
このロボット50の各部材の動作は、第6図(a),
(b),(c)及び第7図に示すようになっている。即
ち、基台51に設けてある駆動モータM1の回転が、カ
ップリング51aを介して連結された第1の歯車機構5
1bに伝達され、この歯車機構51bの回転により支柱
52が回動せしめられる。肩部材53に内蔵されている
駆動モータM2の回転がカップリング53aを介して連
結された第2の歯車機構53bに伝達され、この歯車機
構53bの回転により肩部材53自身が回動せしめら
れ、またこの肩部材53に内蔵されている駆動モータM
3の回転がカップリング53cを介して連結された第3
の歯車機構53dに伝達され、この歯車機構53dの回
転により肘部材54が回動せしめられる。この肘部材5
4にも2つの駆動モータM4,M5が内蔵され、一方の
駆動モータM4の回転がカップリング54aを介して連
結された第4の歯車機構54bに伝達され、この歯車機
構54bの回転により手首部材55が回動される。他方
の駆動モータM5の回転がカップリング54cを介して
連結された第5の歯車機構54dに伝達され、この歯車
機構54dの回転により手取付部材56が回動される。
手部材57の駆動手段は、第7図に示すように構成され
ており、指57aの中途は支持軸58にて回動可能に支
持され、基端部に開設した孔57bを夫々貫通するよう
に設けた開閉駆動力伝達棒59を矢符方向に引っ張ると
指57aの先端が閉じ、開閉駆動力伝達棒59を逆方向
に押し出すと開くようになっている。
(b),(c)及び第7図に示すようになっている。即
ち、基台51に設けてある駆動モータM1の回転が、カ
ップリング51aを介して連結された第1の歯車機構5
1bに伝達され、この歯車機構51bの回転により支柱
52が回動せしめられる。肩部材53に内蔵されている
駆動モータM2の回転がカップリング53aを介して連
結された第2の歯車機構53bに伝達され、この歯車機
構53bの回転により肩部材53自身が回動せしめら
れ、またこの肩部材53に内蔵されている駆動モータM
3の回転がカップリング53cを介して連結された第3
の歯車機構53dに伝達され、この歯車機構53dの回
転により肘部材54が回動せしめられる。この肘部材5
4にも2つの駆動モータM4,M5が内蔵され、一方の
駆動モータM4の回転がカップリング54aを介して連
結された第4の歯車機構54bに伝達され、この歯車機
構54bの回転により手首部材55が回動される。他方
の駆動モータM5の回転がカップリング54cを介して
連結された第5の歯車機構54dに伝達され、この歯車
機構54dの回転により手取付部材56が回動される。
手部材57の駆動手段は、第7図に示すように構成され
ており、指57aの中途は支持軸58にて回動可能に支
持され、基端部に開設した孔57bを夫々貫通するよう
に設けた開閉駆動力伝達棒59を矢符方向に引っ張ると
指57aの先端が閉じ、開閉駆動力伝達棒59を逆方向
に押し出すと開くようになっている。
また、下端用ロボット90及び部品インサートロボット
91も上記と同様に構成され、動作するようになってい
る。
91も上記と同様に構成され、動作するようになってい
る。
かかるロボット50,90,91の動作は、第8図に示
す制御装置60にて制御されるようになっている。この
制御装置60は、左右の下型11,21により製造され
る製品に関して、夫々のパリソンP押出のときのパリソ
ンPの長さ及びこの長さを一定ピッチ毎に分割した各長
さ位置での肉厚を記憶し、かつこれに従って前記厚み調
整部材(図示せず)を制御する長さ・厚み制御器61,
62と、押出機2に設けた温調装置(図示せず)を制御
する温調用制御器63と、モニター表示器64と、押出
機2の樹脂計量用のモータを駆動制御する計量用モータ
制御器65と、型締装置30,40の型締用の油圧モー
タを駆動制御する型締用モータ制御器66と、押出ヘッ
ド1の押出用の油圧モータを駆動制御する押出用モータ
制御器67と、左右の移動台車10,20を夫々移動さ
せる駆動モータ15,25を制御する移動台車用モータ
制御器68,69とを有し、更に自動製品取出装置92
を制御する取出用制御器70と、上端用ロボット50を
制御する上端用ロボット制御器71と、部品インサート
ロボット91を制御するインサートロボット制御器72
と、下端用ロボット90を制御する下端用ロボット制御
器73と、ノズル打込部を有する型締装置30,40を
制御するノズル・型締用制御器74と、これらからの動
作開始信号,完了信号を入力し、逆にこれらへ動作開始
指令信号,完了指令信号を出力するマスター制御器75
とを備えている。上記した制御器61,62,71,7
2,73及びモータ制御器68,69は、夫々制御内容
を記憶し、且つこれに従って制御するCPUと、動作が
確実に開始・完了したか否かを検出する検出センサ(図
示せず)とを有する。
す制御装置60にて制御されるようになっている。この
制御装置60は、左右の下型11,21により製造され
る製品に関して、夫々のパリソンP押出のときのパリソ
ンPの長さ及びこの長さを一定ピッチ毎に分割した各長
さ位置での肉厚を記憶し、かつこれに従って前記厚み調
整部材(図示せず)を制御する長さ・厚み制御器61,
62と、押出機2に設けた温調装置(図示せず)を制御
する温調用制御器63と、モニター表示器64と、押出
機2の樹脂計量用のモータを駆動制御する計量用モータ
制御器65と、型締装置30,40の型締用の油圧モー
タを駆動制御する型締用モータ制御器66と、押出ヘッ
ド1の押出用の油圧モータを駆動制御する押出用モータ
制御器67と、左右の移動台車10,20を夫々移動さ
せる駆動モータ15,25を制御する移動台車用モータ
制御器68,69とを有し、更に自動製品取出装置92
を制御する取出用制御器70と、上端用ロボット50を
制御する上端用ロボット制御器71と、部品インサート
ロボット91を制御するインサートロボット制御器72
と、下端用ロボット90を制御する下端用ロボット制御
器73と、ノズル打込部を有する型締装置30,40を
制御するノズル・型締用制御器74と、これらからの動
作開始信号,完了信号を入力し、逆にこれらへ動作開始
指令信号,完了指令信号を出力するマスター制御器75
とを備えている。上記した制御器61,62,71,7
2,73及びモータ制御器68,69は、夫々制御内容
を記憶し、且つこれに従って制御するCPUと、動作が
確実に開始・完了したか否かを検出する検出センサ(図
示せず)とを有する。
前記上端用ロボット50のCPUには、各駆動モータM
1,…,M5の作動タイミング、作動量等の制御に必要
である、パリソンPを支持してから下型の溝に収納した
のち待機位置に戻るまでの手部材57のx,y,z座標
上の各軌跡位置、手部材57の水平面に対する傾き及び
指の開閉タイミングデータ等が設定されており、上端用
ロボット50はマスター制御器75からの動作開始指令
信号がCPUに入力されると、このCPUにより設定通
りに駆動され、駆動が完了するとこれを検出センサにて
検出して動作完了信号をマスター制御器75に出力す
る。また、他の制御器61等もマスター制御器75によ
り同様に作動するようになっている。
1,…,M5の作動タイミング、作動量等の制御に必要
である、パリソンPを支持してから下型の溝に収納した
のち待機位置に戻るまでの手部材57のx,y,z座標
上の各軌跡位置、手部材57の水平面に対する傾き及び
指の開閉タイミングデータ等が設定されており、上端用
ロボット50はマスター制御器75からの動作開始指令
信号がCPUに入力されると、このCPUにより設定通
りに駆動され、駆動が完了するとこれを検出センサにて
検出して動作完了信号をマスター制御器75に出力す
る。また、他の制御器61等もマスター制御器75によ
り同様に作動するようになっている。
このように構成された本発明装置の一連の動作を、第9
図に示す作動手順に従って説明する。まず、押出ヘッド
1の下の定位置Aに、一方の移動台車10を移動させ
る。このときには、樹脂の計量は既に完了するようにな
っており、次の計量のために待機している。この待機時
間は前記制御器61,62に予め設定しておく。上記移
動が完了すると、押出ヘッド1からパリソンPを押出
す。このとき、前記制御装置60は、第10図(a)に
示すように上・下端用ロボット50,90を作動させ
て、上端用ロボット50にてパリソンPの上端部を、一
方下端用ロボット90にてパリソンPの下端部を夫々把
持させ、その後、カッタ4にてパリソンPの上端を切断
させる。次いで、上・下端用ロボット50,90を作動
させ、パリソンPの下端部が下型11に形成してある3
次元的に折曲した溝11aの一端側に来ると下端用ロボ
ット90の支持を解放し、その後は第10図(b)に示
すように上端用ロボット50のみでパリソンPを支持し
つつ溝11aに沿って搬送案内して収納する。
図に示す作動手順に従って説明する。まず、押出ヘッド
1の下の定位置Aに、一方の移動台車10を移動させ
る。このときには、樹脂の計量は既に完了するようにな
っており、次の計量のために待機している。この待機時
間は前記制御器61,62に予め設定しておく。上記移
動が完了すると、押出ヘッド1からパリソンPを押出
す。このとき、前記制御装置60は、第10図(a)に
示すように上・下端用ロボット50,90を作動させ
て、上端用ロボット50にてパリソンPの上端部を、一
方下端用ロボット90にてパリソンPの下端部を夫々把
持させ、その後、カッタ4にてパリソンPの上端を切断
させる。次いで、上・下端用ロボット50,90を作動
させ、パリソンPの下端部が下型11に形成してある3
次元的に折曲した溝11aの一端側に来ると下端用ロボ
ット90の支持を解放し、その後は第10図(b)に示
すように上端用ロボット50のみでパリソンPを支持し
つつ溝11aに沿って搬送案内して収納する。
この収納動作については、制御装置に設定した前記手部
材57のx,y,z座標上の各軌跡位置に基づき行われ
るが、この軌跡位置は、例えば上端用ロボット50の基
台51の下端とこれの中心軸とが交わる交点を原点とし
て、手部材57の先端位置がどのように移動していけば
パリソンPが溝11aに入るかを予測して、(x,y,
z)座標点を計算により求めたものである。また、手部
材57の溝11aに対する動きについては、パリソンP
が溝底に次々と置かれていくその位置の直前の溝11a
部分が延びている方向に、制御装置にて手部材57の指
先方向を一致させるように水平面上で向きを変えさせる
か、或いは手部材57を水平軸回りに回転させる。この
ようにした場合は、パリソンPが捩じれるのを防止でき
る。
材57のx,y,z座標上の各軌跡位置に基づき行われ
るが、この軌跡位置は、例えば上端用ロボット50の基
台51の下端とこれの中心軸とが交わる交点を原点とし
て、手部材57の先端位置がどのように移動していけば
パリソンPが溝11aに入るかを予測して、(x,y,
z)座標点を計算により求めたものである。また、手部
材57の溝11aに対する動きについては、パリソンP
が溝底に次々と置かれていくその位置の直前の溝11a
部分が延びている方向に、制御装置にて手部材57の指
先方向を一致させるように水平面上で向きを変えさせる
か、或いは手部材57を水平軸回りに回転させる。この
ようにした場合は、パリソンPが捩じれるのを防止でき
る。
そして、第10図(c)に示すように、下型11の溝1
1aにパリソンPの収納が完了すると、移動台車10を
型締装置30へ移動させ、上型31を降下させて型締め
を行う。この型締め動作が完了すると、第10図(d)
に示すように図示しないノズル打込装置は金型に形成し
てあるノズル打込み孔11bよりノズルをパリソンPに
打込み、圧縮気体を吹入れる。このとき、上記型締装置
30による型締め動作が開始されると、他方の移動台車
20を定位置Aに移動させたのち、パリソンPを押出
し、待機していた上端用ロボット50,及び下端用ロボ
ット90にてパリソンPを支持してカッタ4にて切断す
る。
1aにパリソンPの収納が完了すると、移動台車10を
型締装置30へ移動させ、上型31を降下させて型締め
を行う。この型締め動作が完了すると、第10図(d)
に示すように図示しないノズル打込装置は金型に形成し
てあるノズル打込み孔11bよりノズルをパリソンPに
打込み、圧縮気体を吹入れる。このとき、上記型締装置
30による型締め動作が開始されると、他方の移動台車
20を定位置Aに移動させたのち、パリソンPを押出
し、待機していた上端用ロボット50,及び下端用ロボ
ット90にてパリソンPを支持してカッタ4にて切断す
る。
その後、型締装置40にて前同様にして型締め、ノズル
打込みを行う。この型締めが開始されると、既に型締め
を完了した型締装置30側の移動台車10を定位置Aに
移動させ、前記自動製品取出装置92にて製品を取り出
す。
打込みを行う。この型締めが開始されると、既に型締め
を完了した型締装置30側の移動台車10を定位置Aに
移動させ、前記自動製品取出装置92にて製品を取り出
す。
以下、これを繰り返して、左右の金型にて交互に製品を
製造する。なお、製品仕様上、部品をパリソンPに付着
させる必要がある場合には、第9図に示すように前記自
動製品取出装置92による製品の取出し後、前記部品イ
ンサートロボット91にて定位置Aに停止している下型
11の溝11a上に部品を装入させておく。部品の付着
面が製品の表裏反対側である場合には、パリソンPを下
型の溝に収納した後に部品を装入させてもよい。
製造する。なお、製品仕様上、部品をパリソンPに付着
させる必要がある場合には、第9図に示すように前記自
動製品取出装置92による製品の取出し後、前記部品イ
ンサートロボット91にて定位置Aに停止している下型
11の溝11a上に部品を装入させておく。部品の付着
面が製品の表裏反対側である場合には、パリソンPを下
型の溝に収納した後に部品を装入させてもよい。
なお、上記実施例ではロボット50,90,91とし
て、肩部材53等の複数の部材を回動させるようにした
ものを用いているが、本発明はこれに限らず、回動機構
とスライド機構とを組み合わせて、或いはスライド機構
だけにより複数の部材を動かすようにしたものを用いて
もよい。
て、肩部材53等の複数の部材を回動させるようにした
ものを用いているが、本発明はこれに限らず、回動機構
とスライド機構とを組み合わせて、或いはスライド機構
だけにより複数の部材を動かすようにしたものを用いて
もよい。
更に、上記実施例では2つの下型を左右に移動させる構
成の装置に適用しているが、本発明はこれに限らず、回
転する円板の上に複数の下型が設置された装置等にも同
様に適用可能である。
成の装置に適用しているが、本発明はこれに限らず、回
転する円板の上に複数の下型が設置された装置等にも同
様に適用可能である。
発明の効果 以上説明したように本発明は、押出機から押出されたパ
リソンを複数のロボットで安定的に把持した後にカッタ
で切断し、その状態のまま搬送案内して下型のパリソン
収納溝に収納する構成に依り、 パリソンの切断長さの均一性が保証されると共に、従来
のように搬送途中におけるパリソンの下端が動揺するこ
となく、金型のパリソン収納溝に常に一定の状態で確実
にパリソンを収納することができるので、該パリソンを
不確実に収納することに起因する不良品の発生を防止で
きる。
リソンを複数のロボットで安定的に把持した後にカッタ
で切断し、その状態のまま搬送案内して下型のパリソン
収納溝に収納する構成に依り、 パリソンの切断長さの均一性が保証されると共に、従来
のように搬送途中におけるパリソンの下端が動揺するこ
となく、金型のパリソン収納溝に常に一定の状態で確実
にパリソンを収納することができるので、該パリソンを
不確実に収納することに起因する不良品の発生を防止で
きる。
又、複数の金型を交互に用いて製品を製造するので装置
の製造動作を間断させることがなく、連続的に製品を製
造することができ、製造サイクルのタイムロスを解消で
きて能率的な製造作業が行なえる効果を有する。
の製造動作を間断させることがなく、連続的に製品を製
造することができ、製造サイクルのタイムロスを解消で
きて能率的な製造作業が行なえる効果を有する。
更に、複数の金型の何れか一方が故障しても装置全体を
停止させる必要がなく、他方の金型を用いて応急的に製
品の製造を続行しながら前記一方の金型の故障を修復す
ることが可能で、例え金型の一つが故障してもこの故障
による製造能率への影響を最小限に抑制することができ
るといった効果をも伴うものである。
停止させる必要がなく、他方の金型を用いて応急的に製
品の製造を続行しながら前記一方の金型の故障を修復す
ることが可能で、例え金型の一つが故障してもこの故障
による製造能率への影響を最小限に抑制することができ
るといった効果をも伴うものである。
第1図は本発明装置の外観斜視図、第2図はその正面
図、第3図は第2図のIII−IIIによる断面図、第4図は
カッタの近傍を示す底面図、第5図は上端用ロボットを
示す斜視図、第6図及び第7図は上端用ロボットの各部
材の駆動系を示す図、第8図は制御装置を示す構成図、
第9図は本発明装置の動作手順を示すチャート、第10
図はパリソンPの製造工程図、第11図は従来装置を示
す側面図である。 1…押出ヘッド、2…押出機、4…カッタ、10,20
…移動台車、11,21…下型、30,40…型締装
置、31,41…上型、50…上端用ロボット、60…
制御装置、90…下端用ロボット。
図、第3図は第2図のIII−IIIによる断面図、第4図は
カッタの近傍を示す底面図、第5図は上端用ロボットを
示す斜視図、第6図及び第7図は上端用ロボットの各部
材の駆動系を示す図、第8図は制御装置を示す構成図、
第9図は本発明装置の動作手順を示すチャート、第10
図はパリソンPの製造工程図、第11図は従来装置を示
す側面図である。 1…押出ヘッド、2…押出機、4…カッタ、10,20
…移動台車、11,21…下型、30,40…型締装
置、31,41…上型、50…上端用ロボット、60…
制御装置、90…下端用ロボット。
Claims (1)
- 【請求項1】押出機から押出されたパリソンを金型内に
収納し、このパリソンに圧縮気体を注入して膨大させる
ことに依り中空合成樹脂製品を製造する装置において、 前記金型を複数設け、該金型の各々を上下に分割して下
型にパリソン収納溝を形成し、該下型の各々に装置のパ
リソン収納位置に対して交互に対向移動する移動台車を
設けると共に、 押出機から押出されるパリソンを所定の長さに切断する
カッタと、前記パリソンの切断部位を把持する上端用ロ
ボットと、前記パリソンの下端部を把持する下端用ロボ
ットとを設ける一方、 前記移動台車、及び前記各ロボットの動作を制御する制
御手段を備えていることを特徴とする中空合成樹脂製品
の製造装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63157481A JPH064270B2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | 中空合成樹脂製品の製造装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63157481A JPH064270B2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | 中空合成樹脂製品の製造装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH026120A JPH026120A (ja) | 1990-01-10 |
JPH064270B2 true JPH064270B2 (ja) | 1994-01-19 |
Family
ID=15650622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63157481A Expired - Fee Related JPH064270B2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | 中空合成樹脂製品の製造装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH064270B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106573406A (zh) * | 2014-08-04 | 2017-04-19 | 东洋制罐株式会社 | 型坯供给装置及供给方法、使用其的吹塑成型机及吹塑成型方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0612912Y2 (ja) * | 1988-03-25 | 1994-04-06 | 株式会社プラコー | 合成樹脂製中空成形品の製造装置 |
-
1988
- 1988-06-24 JP JP63157481A patent/JPH064270B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106573406A (zh) * | 2014-08-04 | 2017-04-19 | 东洋制罐株式会社 | 型坯供给装置及供给方法、使用其的吹塑成型机及吹塑成型方法 |
CN106573406B (zh) * | 2014-08-04 | 2019-08-13 | 东洋制罐株式会社 | 型坯供给装置及供给方法、使用其的吹塑成型机及吹塑成型方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH026120A (ja) | 1990-01-10 |
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