JPH0641852B2 - 車載用測位装置 - Google Patents
車載用測位装置Info
- Publication number
- JPH0641852B2 JPH0641852B2 JP60038400A JP3840085A JPH0641852B2 JP H0641852 B2 JPH0641852 B2 JP H0641852B2 JP 60038400 A JP60038400 A JP 60038400A JP 3840085 A JP3840085 A JP 3840085A JP H0641852 B2 JPH0641852 B2 JP H0641852B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- estimated
- positioning device
- automobile
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は車載用測位装置に関し、一層詳細には、自動車
の後輪の回転数を計測して自動車位置を演算推測し、電
波測位装置を介して測位した自動車位置により前記推測
自動車位置を補正すると共に、推測のための演算要素を
補正するよう構成した車載用測位装置に関する。
の後輪の回転数を計測して自動車位置を演算推測し、電
波測位装置を介して測位した自動車位置により前記推測
自動車位置を補正すると共に、推測のための演算要素を
補正するよう構成した車載用測位装置に関する。
近年、自動車に搭載されて当該自動車の走行軌跡や現在
位置を表示するために車載用測位装置が注目を集めてい
る。
位置を表示するために車載用測位装置が注目を集めてい
る。
従来、この種の車載用測位装置には磁気コンパスと走行
距離計とを組み合わせた測位装置、あるいは、ガスレー
トセンサを利用した測位装置がある。この中、磁気コン
パスを利用した測位装置は、磁力を利用するものである
ために、例えば、鉄製の歩道橋直下を走行したりすると
磁気に乱れを生じてこれが測定誤差となって表れる。一
方、ガスレートセンサは、例えば、加速度によって変動
するヘリウムガスの粒子を電極に当て、その変動を測位
に利用するものであり、これは電源投入後測定に十分な
安定状態を得るために相当な長時間を要する等の欠点が
あった。しかも、両測位装置は高価である割には精度が
不十分であったためにその普及が阻害されていた。
距離計とを組み合わせた測位装置、あるいは、ガスレー
トセンサを利用した測位装置がある。この中、磁気コン
パスを利用した測位装置は、磁力を利用するものである
ために、例えば、鉄製の歩道橋直下を走行したりすると
磁気に乱れを生じてこれが測定誤差となって表れる。一
方、ガスレートセンサは、例えば、加速度によって変動
するヘリウムガスの粒子を電極に当て、その変動を測位
に利用するものであり、これは電源投入後測定に十分な
安定状態を得るために相当な長時間を要する等の欠点が
あった。しかも、両測位装置は高価である割には精度が
不十分であったためにその普及が阻害されていた。
本発明は前記不都合を解消するためになされたものであ
って、位置の校正回数が少なくて済み、且つ常に高精度
の位置測定が出来ると共に廉価に製造可能な車載用測位
装置を提供することを目的とする。
って、位置の校正回数が少なくて済み、且つ常に高精度
の位置測定が出来ると共に廉価に製造可能な車載用測位
装置を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は自動車の左右の
後輪の回転数を検出する第１および第２の回転数検出手
段と、電波を利用して自動車位置を測位する測位装置
と、前記第１および第２の回転数検出手段の出力に基づ
いて自動車の現在位置を演算推測すると共に前記測位装
置により測位された自動車位置により推測自動車位置を
校正し且つ以後の自動車位置推測のための演算要素を補
正する推測位置演算手段と、前記推測位置演算手段によ
り得た自動車位置を表示する位置表示手段とを備えるこ
とを特徴とする。
後輪の回転数を検出する第１および第２の回転数検出手
段と、電波を利用して自動車位置を測位する測位装置
と、前記第１および第２の回転数検出手段の出力に基づ
いて自動車の現在位置を演算推測すると共に前記測位装
置により測位された自動車位置により推測自動車位置を
校正し且つ以後の自動車位置推測のための演算要素を補
正する推測位置演算手段と、前記推測位置演算手段によ
り得た自動車位置を表示する位置表示手段とを備えるこ
とを特徴とする。
次に、本発明に係る車載用測位装置について好適な実施
例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
先ず、第１図、第２図は本発明の一実施例の構成を示す
模式図並びにブロック図である。
模式図並びにブロック図である。
そこで、自動車10の左側後輪12aには歯車等を介して前
記後輪12aの回転数を検出する回転数検出器14aが設けら
れ、一方、右側後輪12bには歯車等を介して前記後輪12b
の回転数を検出する回転数検出器14bが設けられてい
る。前記回転数検出器14a並びに14bの出力側は推測位置
計算器16に接続されると共に、この推測位置計算器16の
出力側は位置校正器18に接続されている。一方、この位
置校正器18の他方の入力側にはロラン、あるいは、ＧＰ
Ｓ(Grobal Positioning System)航法装置等からなる電
波測位装置20の出力側が接続される。なお、位置表示器
22には推測位置計算器16の出力が分岐して導入されるよ
うに構成されている。
記後輪12aの回転数を検出する回転数検出器14aが設けら
れ、一方、右側後輪12bには歯車等を介して前記後輪12b
の回転数を検出する回転数検出器14bが設けられてい
る。前記回転数検出器14a並びに14bの出力側は推測位置
計算器16に接続されると共に、この推測位置計算器16の
出力側は位置校正器18に接続されている。一方、この位
置校正器18の他方の入力側にはロラン、あるいは、ＧＰ
Ｓ(Grobal Positioning System)航法装置等からなる電
波測位装置20の出力側が接続される。なお、位置表示器
22には推測位置計算器16の出力が分岐して導入されるよ
うに構成されている。
そこで、回転数検出器14aおよび14bの検出出力は自動車
10の推測位置計算器16に供給され、回転数検出器14aお
よび14bの検出出力により自動車10の現在位置を演算し
て推測する。
10の推測位置計算器16に供給され、回転数検出器14aお
よび14bの検出出力により自動車10の現在位置を演算し
て推測する。
一方、電波測位装置20の出力は位置校正器18に供給さ
れ、推測位置計算器16の出力は位置校正器18に供給され
て推測位置計算器16により計算された自動車10の位置を
電波測位装置20の出力により校正し、この校正された位
置信号は推測位置計算器16に供給し、推測位置との差に
伴って以後の推測演算のための演算要素を補正し、補正
された演算要素により自動車10の位置を推測する演算を
行う。また、推測位置計算器16から出力される自動車位
置信号は位置表示器22に供給される。
れ、推測位置計算器16の出力は位置校正器18に供給され
て推測位置計算器16により計算された自動車10の位置を
電波測位装置20の出力により校正し、この校正された位
置信号は推測位置計算器16に供給し、推測位置との差に
伴って以後の推測演算のための演算要素を補正し、補正
された演算要素により自動車10の位置を推測する演算を
行う。また、推測位置計算器16から出力される自動車位
置信号は位置表示器22に供給される。
以上のような作用を営む本発明装置を実際の走行途上に
おいて測位を行う場合について説明する。
おいて測位を行う場合について説明する。
自動車10の走行中において、この自動車10が直進中は左
右の後輪の回転数は同一であり、従って、回転数検出器
14a、14bの出力と車輪の外周長との積とにより推測位置
計算器16では進行距離が演算され、自動車10の現在位置
が推測される。
右の後輪の回転数は同一であり、従って、回転数検出器
14a、14bの出力と車輪の外周長との積とにより推測位置
計算器16では進行距離が演算され、自動車10の現在位置
が推測される。
そこで、自動車10が、第３図に示すように、進行方向を
θ(rad)だけ変えると、左側後輪12aに対して右側後輪12
bは走行距離ｌだけ余分に走行することになる。
θ(rad)だけ変えると、左側後輪12aに対して右側後輪12
bは走行距離ｌだけ余分に走行することになる。
今、左側後輪12aの回転数に対し、右側後輪12bが余分に
回転した回転数Δｎ、後輪12a、12bの半径をｐ、後輪12
aと後輪12bとの間隔をｒとする。
回転した回転数Δｎ、後輪12a、12bの半径をｐ、後輪12
aと後輪12bとの間隔をｒとする。
そこで、推測位置計算器16において、これらの値に基づ
いて方向の変化 θ＝２πｐ・Δｎ／ｒ が計算される。ここで、後輪12a、12bの半径ｐ、間隔ｒ
は車種によって固有の値であり、Δｎは回転数検出器14
aの出力と回転数検出器14bの出力との差により算出され
る。このようにして演算された回転数Δｎから計算され
た方向の変化により、その前に得た電波測位装置20から
の自動車位置を基に現在の自動車位置が推測され、この
推測自動車位置が位置表示器22に表示される。なお、こ
の場合、推測位置の補正のための演算要素として後輪の
回転数差Δｎと後輪の半径ｐを選ぶことが出来る。
いて方向の変化 θ＝２πｐ・Δｎ／ｒ が計算される。ここで、後輪12a、12bの半径ｐ、間隔ｒ
は車種によって固有の値であり、Δｎは回転数検出器14
aの出力と回転数検出器14bの出力との差により算出され
る。このようにして演算された回転数Δｎから計算され
た方向の変化により、その前に得た電波測位装置20から
の自動車位置を基に現在の自動車位置が推測され、この
推測自動車位置が位置表示器22に表示される。なお、こ
の場合、推測位置の補正のための演算要素として後輪の
回転数差Δｎと後輪の半径ｐを選ぶことが出来る。
ここで、推測位置計算器16による演算方法は、従来、公
知の磁気コンパスと走行距離計とから自動車の現在位置
を求める推測位置計算方法と類似であるため、詳細な説
明は省略する。
知の磁気コンパスと走行距離計とから自動車の現在位置
を求める推測位置計算方法と類似であるため、詳細な説
明は省略する。
一方、電波測位装置20から自動車10の位置が測位された
時は、この測位自動車位置をその時における推測自動車
位置に代わって自動車位置とするように推測自動車位置
が校正されると共に測位自動車位置と推測自動車位置と
の差により、推測自動車位置の演算要素を位置校正器18
によって補正演算する。この補正演算された演算要素は
推測位置計算器16に供給され、補正された演算要素を用
いて次に電波測位装置20によって自動車10の位置が測位
されるまで、その位置が推測位置計算器16を介して推測
され、位置表示器22に表示される。
時は、この測位自動車位置をその時における推測自動車
位置に代わって自動車位置とするように推測自動車位置
が校正されると共に測位自動車位置と推測自動車位置と
の差により、推測自動車位置の演算要素を位置校正器18
によって補正演算する。この補正演算された演算要素は
推測位置計算器16に供給され、補正された演算要素を用
いて次に電波測位装置20によって自動車10の位置が測位
されるまで、その位置が推測位置計算器16を介して推測
され、位置表示器22に表示される。
このようにして自動車10の位置が推測され、電波測位装
置20による測位自動車位置によって補正されることにな
る。
置20による測位自動車位置によって補正されることにな
る。
今、仮に、第４図に示すＡ点から出発した自動車10がＢ
点に到着し、Ｂ点において電波測位装置20により自動車
10が測位されたものとする。一方、この時において、後
輪12a、12bの回転数から求められた自動車の推測位置が
Ｂ′点であったとすると、後輪12bの半径ｐを距離Ａ−
ＢおよびＡ−Ｂ′の距離比ｓ／ｓ′だけ補正してＢ′点
がＢ″点にくるように補正した後、後輪12a、12bの回転
数差Δｎを補正された半径ｐを用いたφ／２π・ｐ・ｒ
に対応して補正してＢ″点がＢ点に一致するようにす
る。
点に到着し、Ｂ点において電波測位装置20により自動車
10が測位されたものとする。一方、この時において、後
輪12a、12bの回転数から求められた自動車の推測位置が
Ｂ′点であったとすると、後輪12bの半径ｐを距離Ａ−
ＢおよびＡ−Ｂ′の距離比ｓ／ｓ′だけ補正してＢ′点
がＢ″点にくるように補正した後、後輪12a、12bの回転
数差Δｎを補正された半径ｐを用いたφ／２π・ｐ・ｒ
に対応して補正してＢ″点がＢ点に一致するようにす
る。
Ｂ点以後の走行においては、推測位置計算器16は、前記
したように、補正された後輪12a、12bの半径ｒおよび後
輪の回転数差Δｎを用いてＢ点を起点として自動車10の
現在位置の計算を行い、この計算結果が位置校正器18お
よび位置表示器22に供給されて自動車位置が位置表示器
22に表示される。この動作は次回電波測位装置20が測位
を行うまで続行される。電波測位装置20が次の測位を完
了した時点で、前記と同様に再び推測自動車位置が測位
自動車位置に校正されると共に半径ｐ、回転数差Δｎが
補正される。
したように、補正された後輪12a、12bの半径ｒおよび後
輪の回転数差Δｎを用いてＢ点を起点として自動車10の
現在位置の計算を行い、この計算結果が位置校正器18お
よび位置表示器22に供給されて自動車位置が位置表示器
22に表示される。この動作は次回電波測位装置20が測位
を行うまで続行される。電波測位装置20が次の測位を完
了した時点で、前記と同様に再び推測自動車位置が測位
自動車位置に校正されると共に半径ｐ、回転数差Δｎが
補正される。
このようにして推測位置計算器16によって演算される推
測自動車位置は電波測位装置20による測位自動車位置に
よって電波測位毎に校正され、また、推測位置計算器の
演算要素は推測自動車位置と測位自動車位置との差によ
って補正され、補正された演算要素により自動車位置が
推測されることになる。
測自動車位置は電波測位装置20による測位自動車位置に
よって電波測位毎に校正され、また、推測位置計算器の
演算要素は推測自動車位置と測位自動車位置との差によ
って補正され、補正された演算要素により自動車位置が
推測されることになる。
以上説明したように本発明によれば、後輪の回転数に従
って自動車の現在を推測し、電波測位装置による測位位
置によって自動車位置を校正するようにしたため、自動
車の周囲の磁界により影響されることはなく、しかも演
算要素が自動的に補正されるために常に高精度で自動車
の現在位置を得ることが出来る。
って自動車の現在を推測し、電波測位装置による測位位
置によって自動車位置を校正するようにしたため、自動
車の周囲の磁界により影響されることはなく、しかも演
算要素が自動的に補正されるために常に高精度で自動車
の現在位置を得ることが出来る。
さらにまた、ガスレートセンサのように予熱時間等を必
要とせず、精度が安定するまで長時間かかる懸念も存在
しない。
要とせず、精度が安定するまで長時間かかる懸念も存在
しない。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに
設計の変更が可能なことは勿論である。
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに
設計の変更が可能なことは勿論である。
第１図は本発明に係る回転数検出器を設置した自動車を
示す模式図、第２図は本発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図、第３図および第４図は本発明の一実施例の作
用説明図である。 10……自動車、12a、12b……後輪 14a、14b……回転数検出器 16……推測位置計算器、18……位置校正器 20……電波測位装置、22……位置表示器
示す模式図、第２図は本発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図、第３図および第４図は本発明の一実施例の作
用説明図である。 10……自動車、12a、12b……後輪 14a、14b……回転数検出器 16……推測位置計算器、18……位置校正器 20……電波測位装置、22……位置表示器
Claims (1)
- 【請求項１】自動車の左右の後輪の回転数を検出する第
１および第２の回転数検出手段と、電波を利用して自動
車位置を測位する測位装置と、前記第１および第２の回
転数検出手段の出力に基づいて自動車の現在位置を演算
推測すると共に前記測位装置により測位された自動車位
置により推測自動車位置を校正し且つ以後の自動車位置
推測のための演算要素を補正する推測位置演算手段と、
前記推測位置演算手段により得た自動車位置を表示する
位置表示手段とを備えることを特徴とする車載用測位装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60038400A JPH0641852B2 (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 車載用測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60038400A JPH0641852B2 (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 車載用測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61196118A JPS61196118A (ja) | 1986-08-30 |
| JPH0641852B2 true JPH0641852B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=12524241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60038400A Expired - Fee Related JPH0641852B2 (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 車載用測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641852B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03248010A (ja) * | 1990-02-27 | 1991-11-06 | Komatsu Ltd | 走行車両の現在位置・走行速度・走行方向検出システム |
| JP5609073B2 (ja) * | 2009-06-16 | 2014-10-22 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法およびプログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5917763B2 (ja) * | 1974-11-06 | 1984-04-23 | ツムラ トシヒロ | 移動物体の移動径路記録方式 |
| JPS58143213A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-25 | Furuno Electric Co Ltd | 推測航法測位位置の逐次修正方法 |
-
1985
- 1985-02-27 JP JP60038400A patent/JPH0641852B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61196118A (ja) | 1986-08-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |