JPH064124A - 姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの姿勢を修正する際の手間が掛から
ず、操作負担が軽減される姿勢制御装置を提供する。 【構成】 ロボットＲの各ポイントにおける姿勢変更指
示、姿勢修正指示および軸移動量相当値の入力を行う手
元操作装置Ｉと、ポイント毎に姿勢データを記憶する姿
勢データ部１と、軸移動量を記憶する軸移動量記憶部２
と、姿勢データに相当する座標データを軸移動量により
修正する座標データ修正部１１と、前記姿勢修正指示に
応じて軸移動量記憶部２に記憶される軸移動量を座標デ
ータ修正部１１へ供給する判定更新部８と、姿勢データ
部１から読み出される姿勢データ、あるいは座標データ
修正部１１により修正された姿勢データに基づき、ロボ
ットＲに動作指令を与える動作制御部５とを設けた。こ
れにより、複数のポイントにおける同様の姿勢修正を効
率的に行うことが可能になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、産業用ロボ
ットの姿勢修正に用いて好適な姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、予め教示等により記憶さ
せた姿勢データに従って動作する産業用ロボットが各種
開発されている。例えば、塗装用に用いられるこの種の
ロボットにおいては、塗装対象上の複数の塗装箇所（一
般に、ポイントと称する）を予め記憶し、これらの箇所
を順次移動させながら、マニピュレータを駆動し塗料を
噴射させるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、各ポ
イントにおいてロボットの姿勢を修正する際、複数のポ
イントに対し同様の修正を行う場合でも、各ポイント毎
にその都度移動量等を指定しなければならなかった。こ
のため、姿勢修正に手間が掛かり、操作負担が大きいと
いう問題があった。

【０００４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、ロボットの姿勢を修正する際の手間が掛から
ず、操作負担が軽減される姿勢制御装置を提供すること
を目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述した課
題を解決するために、ロボットを動作させる軌道上の各
ポイントにおける第１の位置情報を記憶する第１の記憶
手段と、前記第１の位置情報を順次取り込み、これに応
じて前記ロボットの姿勢を順次変化させる姿勢制御手段
と、前記ロボットの姿勢修正量に相当する修正値を入力
する修正値入力手段と、前記修正値を記憶する第２の記
憶手段と、この第２の記憶手段に記憶される修正値を用
いて前記第１の位置情報に演算を施し、この結果を第２
の位置情報として出力する位置情報修正手段と、前記各
ポイント毎の操作者による指示に応じ、前記第１の位置
情報に代えて前記第２の位置情報を前記姿勢制御手段に
供給する姿勢修正選択手段とを具備することを特徴とし
ている。

【０００６】

【作用】この発明によれば、第１の記憶手段が、ロボッ
トを動作させる軌道上の各ポイントにおける第１の位置
情報を記憶し、姿勢制御手段が、前記第１の位置情報を
順次取り込み、これに応じて前記ロボットの姿勢を順次
変化させる。また、修正値入力手段が、前記ロボットの
姿勢修正量に相当する修正値を入力し、第２の記憶手段
が前記修正値を記憶し、位置情報修正手段が、前記第２
の記憶手段に記憶される修正値を用いて前記第１の位置
情報に演算を施し、この結果を第２の位置情報として出
力し、姿勢修正選択手段が、前記各ポイント毎の操作者
による指示に応じ、前記第１の位置情報に代えて前記第
２の位置情報を前記姿勢制御手段に供給する。これによ
り、複数のポイントにおいて同様の姿勢修正を行う場
合、操作者は、姿勢修正を行う最初のポイントで修正値
を入力し、以後のポイントでは、簡単な指示操作を行う
のみで同様の姿勢修正を繰り返すことができる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。図１はこの発明の一実施例の全体構成
を示す外観図である。この図において、Ｒは塗装用ロボ
ットであり、第１軸〜第６軸において６つの自由度を有
している。ＣはロボットＲを制御するコントローラであ
る。コントローラＣは、ケーブルを介してロボットＲに
接続されている。また、ＩはロボットＲに指示を与える
手元操作装置であり、ケーブルを介してコントローラＣ
に接続されている。

【０００８】この手元操作装置Ｉには、図２に示すよう
に、正進キーＳ、軸移動キーＭ、修正キーＰ、変更キー
Ｃ等の動作指示を与えるキースイッチの他、各種設定を
行うスイッチ（図示略）が設けられている。まず、正進
キーＳは、ロボットＲの現在の姿勢を次のポイント番号
（塗装箇所に対応する番号）の姿勢に移るよう指示する
スイッチである。また、軸移動キーＭは１２個のキース
イッチからなり、ロボットＲの第１軸〜第６軸を各々正
／逆２方向に所定量（例えば、±１５゜）移動するよう
指示するものである。さらに、修正キーＰおよび変更キ
ーＣは、ロボットＲの姿勢修正を行う際に使用するもの
であり、詳細は後述する。また、手元操作装置Ｉには表
示部Ｄが設けられており、現在のポイント番号等、ロボ
ットＲの姿勢や動作に関する情報が表示されるようにな
っている。

【０００９】さらに、図３はこの実施例の構成を示すブ
ロック線図である。この図において、１〜１３がコント
ローラＣの各構成要素となっている。１は読み書き可能
なメモリによって構成される姿勢データ記憶部である。
この姿勢データ記憶部１は、各ポイント番号毎に、ロボ
ットＲの姿勢データの他、姿勢変更時の動作速度、塗料
を噴射するスプレのオン／オフを示すデータを記憶して
いる。２は軸移動量記憶部であり、姿勢データ記憶部１
と同様、読み書き可能なメモリによって構成されてお
り、ロボットＲの第１軸〜第６軸に対応する軸移動量を
記憶している。

【００１０】３はキー入力値判定部であり、手元操作装
置Ｉから供給されるキー入力信号Ｋｄを取り込み、押圧
操作されたキーの種類を判定する。このキー入力値判定
部３は、正進キーＳのキー入力値Ｓｋを動作制御部５お
よび判定更新部８へ、軸移動キーＭのキー入力値Ｍｋを
軸移動量変換部７へ、修正キーＰのキー入力値Ｐｋと変
更キーＣのキー入力値Ｃｋとを判定更新部８へそれぞれ
出力する。また、このキー入力値判定部３は、次に読み
出すべき姿勢データＳｄに対応するポイント番号Ｐｎを
姿勢データ読出部４へ出力する一方、修正された姿勢デ
ータＳｄ′に対応するポイント番号Ｐｎを姿勢データ書
込部１３へ出力する。

【００１１】姿勢データ読出部４は、キー入力値判定部
３から供給されるポイント番号Ｐｎに対応する姿勢デー
タＳｄを姿勢データ記憶部１から読み出し、これを動作
制御部５と座標データ変換部６のそれぞれに出力する。
動作制御部５は、姿勢データ読出部４あるいは姿勢デー
タ変換部１２から姿勢データＳｄあるいはＳｄ′を取り
込み、これを動作指令値Ａｄに変換した後、ロボットＲ
へ供給する。座標データ変換部６は、姿勢データ読出部
４から姿勢データＳｄを取り込み、これを座標データ
（ガン先座標値とガン方向ベクトル）Ｐｄに変換した
後、座標データ修正部１１へ出力する。

【００１２】軸移動量変換部７は、キー入力値判定部３
から軸移動キーＭのキー入力値Ｍｋを取り込み、これを
軸移動量Ｍｄに変換した後、判定更新部８へ出力する。
判定更新部８は、軸移動量変換部７から軸移動量Ｍｄを
取り込み、これを座標データ修正部１１へ出力する。ま
た、この判定更新部８は、修正キーＰおよび変更キーＣ
の押圧操作情報をそれぞれ保持する修正キーフラグＰＦ
および変更キーフラグＣＦの値を判定する。さらに、判
定更新部８は、この判定結果に従って前記フラグＰＦ，
ＣＦの値を更新すると共に、軸移動量Ｍｄを軸移動量書
込部９へ出力する。軸移動量書込部９は、判定更新部８
から軸移動量Ｍｄを取り込み、これを軸移動量記憶部２
に書き込む。

【００１３】軸移動量読出部１０は、判定更新部８から
供給される読出指令Ｒｃに従って軸移動量記憶部２から
軸移動量Ｍｄを読み出し、これを座標データ修正部１１
へ出力する。座標データ修正部１１は、座標データ変換
部６から座標データＰｄを取り込み、この座標データＰ
ｄを判定更新部８あるいは軸移動量読出部１０から供給
される軸移動量Ｍｄによって修正した後、姿勢データ変
換部１２へ出力する。姿勢データ変換部１２は、座標デ
ータ修正部１１から修正後の座標データＰｄ′を取り込
み、これを姿勢データＳｄ′に変換した後、動作制御部
５および姿勢データ書込部１３へ出力する。姿勢データ
書込部１３は、姿勢データ変換部１２から姿勢データＳ
ｄ′を取り込み、これをキー入力値判定部３から供給さ
れるポイント番号Ｐｎに対応した姿勢データ記憶部１の
記憶領域に書き込む。

【００１４】次に、図４〜図９に示すＰＡＤ図を参照
し、この実施例によるロボットＲの姿勢修正時の動作に
ついて説明する。まず、操作者が手元操作装置Ｉの図示
せぬスイッチによって姿勢修正モードを指示すると、コ
ントローラＣは図４に示すメインルーチンを実行し、処
理がステップＳ１に進む。ステップＳ１では、修正キー
フラグＰＦおよび変更キーフラグＣＦに初期値「０」を
セットする。そして、この姿勢修正モードが継続してい
る間、コントローラＣは、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を
繰り返す。

【００１５】ステップＳ２では、操作者によって手元操
作装置Ｉのキー入力が行われると、このときのキー入力
信号がキー入力値判定部３に取り込まれる。そして、キ
ー入力値判定部３は、次の姿勢に対応するポイント番号
を姿勢データ読出部４へ出力する。次に、ステップＳ３
に進むと、姿勢データ読出部４は、キー入力値判定部３
から供給されたポイント番号に対応する姿勢データＳｄ
を姿勢データ記憶部１から読み出す。そして、ステップ
Ｓ４において、キー入力値判定部３は、手元操作装置Ｉ
から供給されたキー入力信号によって正進キーＳ、軸移
動キーＭ、修正キーＰ、変更キーＣのいずれのキーが押
されたかを判定する。この判定結果により、以下、それ
ぞれに対応するサブルーチンを実行する。

【００１６】：正進キーＳが押された場合 まず、上記ステップＳ４において、正進キーＳが押され
たと判定すると、コントローラＣは図５に示すサブルー
チンを実行し、処理がステップＳ５に進む。ステップＳ
５では、キー入力値判定部３が正進キーＳに対応するキ
ー入力値Ｓｋを動作制御部５へ出力する。動作制御部５
は、このキー入力値Ｓｋが入力されると、前述のステッ
プＳ３において姿勢データ読出部４が読み出した姿勢デ
ータＳｄを該読出部４から取り込む。そして、ステップ
Ｓ６に進むと、動作制御部５は、姿勢データＳｄを動作
指令値Ａｄに変換し、これをロボットＲへ供給する。こ
れにより、ロボットＲは動作指令値Ａｄに応じた動作を
し、次のポイントへ姿勢が移る。

【００１７】次に、ステップＳ７に進むと、キー入力値
判定部３はキー入力値Ｓｋを判定更新部８へ出力し、正
進キーＳが押されたことを伝える。これにより、判定更
新部８は変更キーフラグＣＦの値を判定する。ここで、
変更キーフラグＣＦの値が「１」の場合、ステップＳ８
に進み、この値を「０」に反転する。一方、変更キーフ
ラグＣＦの値が「０」の場合、何も処理を実行しない。
そして、処理がステップＳ４に戻り、再びキー入力の判
定を行う。

【００１８】：軸移動キーＭが押された場合 また、前述のステップＳ４において、軸移動キーＭが押
されたと判定すると、コントローラＣは図６に示すサブ
ルーチンを実行し、処理がステップＳ９に進む。ステッ
プＳ９では、姿勢データ読出部４が、前述のステップＳ
３において読み出した姿勢データＳｄを座標データ変換
部６へ出力する。座標データ変換部６は、この姿勢デー
タＳｄを座標データＰｄに変換する。

【００１９】次に、ステップＳ１０に進むと、キー入力
値判定部３は、軸移動キーＭのキー入力値Ｍｋを軸移動
量変換部７へ出力する。軸移動量変換部７は、このキー
入力値Ｍｋを押圧操作された軸移動キーＭに対応する軸
の軸移動量Ｍｄに変換する。そして、ステップＳ１１で
は、判定更新部８がこの軸移動量Ｍｄを軸移動量変換部
７から取り込む。次に、ステップＳ１２に進むと、判定
更新部８は、修正キーフラグＰＦの値を判定する。

【００２０】ここで、修正キーフラグＰＦの値が「１」
である場合、すなわち修正キーＰが押されていた場合、
次のステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、判定
更新部８が軸移動量Ｍｄを軸移動量書込部９へ出力す
る。次に、ステップＳ１４に進み、軸移動量書込部９が
軸移動量Ｍｄを軸移動量記憶部２の指示された軸に対応
する記憶領域に書き込む。これにより、軸移動キーＭに
より指示された軸の移動量が保持されることになる。そ
して、ステップＳ１５へ進む。

【００２１】一方、前述のステップＳ１２において、修
正キーフラグＰＦの値が「０」である場合、すなわち修
正キーＰが押されていなかった場合、上記ステップＳ１
３，Ｓ１４へ進まずに、直接ステップＳ１５へ進む。す
なわち、この場合、軸移動キーＭにより指示された軸の
移動量が保持されないことになる。

【００２２】次に、ステップＳ１５に進むと、判定更新
部８は、変更キーフラグＣＦの値を判定する。ここで、
変更キーフラグＣＦの値が「１」の場合、ステップＳ１
６に進み、この値を「０」に反転する。そして、次のス
テップＳ１７に進む。一方、変更キーフラグＣＦの値が
「０」の場合、何も処理を実行せず、直接ステップＳ１
７に進む。

【００２３】ステップＳ１７では、判定更新部８が軸移
動量Ｍｄを座標データ修正部１１へ出力する。そして、
座標データ修正部１１は、座標データ変換部６から座標
データＰｄを取り込み、この座標データＰｄを軸移動量
Ｍｄによって修正する。次に、ステップＳ１８に進む
と、座標データ修正部１１は、修正した座標データＰ
ｄ′を姿勢データ変換部１２へ出力する。そして、姿勢
データ変換部１２は、この修正した座標データＰｄ′を
姿勢データＳｄ′に変換する。

【００２４】次に、ステップＳ１９に進むと、姿勢デー
タ変換部１２は、姿勢データＳｄ′を動作制御部５へ出
力する。そして、ステップＳ２０において、姿勢データ
変換部１２は、動作制御部５へ出力したものと同一の姿
勢データＳｄ′を姿勢データ書込部１３へ出力する。次
に、ステップＳ２１に進むと、姿勢データ書込部１３
は、キー入力判定部３から供給されるポイント番号によ
り指定される姿勢データ記憶部１の記憶領域に姿勢デー
タＳｄ′を書き込む。そして、ステップＳ２２では、動
作制御部５が姿勢データＳｄ′を動作指令値Ａｄ′に変
換し、これをロボットＲへ供給する。これにより、ロボ
ットＲは、動作指令値Ａｄ′に応じて動作し、指示され
た軸移動量分姿勢が修正される。そして、コントローラ
Ｃの処理がステップＳ４に戻り、再びキー入力の判定を
行う。

【００２５】：修正キーＰが押された場合 また、前述のステップＳ４において、修正キーＰが押さ
れたと判定すると、コントローラＣは図７に示すサブル
ーチンを実行し、処理がステップＳ２３に進む。ステッ
プＳ２３では、キー入力値判定部３が修正キーＰのキー
入力値Ｐｋを判定更新部８へ出力する。ここで、判定更
新部８は、変更キーフラグＣＦの値を判定し、この判定
結果によって次の２通りに処理が分岐する（−１，
−２）。

【００２６】−１：変更キーＣが押されていない場合 変更キーＣが押されていないため、変更キーフラグＣＦ
の値が「０」になっている場合、処理はステップＳ２４
に進み、修正キーフラグＰＦの値を「１」に反転する。
そして、ステップＳ２５に進むと、判定更新部８は、ロ
ボットＲの第１軸〜第６軸の全ての軸移動量Ｍｄとして
値「０」を軸移動量書込部９へ出力する。さらに、ステ
ップＳ２６では、軸移動量書込部９が、判定更新部８か
ら供給された軸移動量「０」を軸移動量記憶部２に書き
込む。これにより、軸移動量記憶部２に記憶される全て
の軸に対応する軸移動量が「０」クリアされる。そし
て、処理がステップＳ４に戻り、再びキー入力の判定を
行う。

【００２７】−２：変更キーＣが押されていた場合 一方、変更キーＣが押されていたため、変更キーフラグ
ＣＦの値が「１」になっている場合、図８に示すルーチ
ンに処理が分岐し、ステップＳ２７に進む。ステップＳ
２７では、判定更新部８が変更キーフラグＣＦの値を
「０」に反転する。そして、ステップＳ２８に進むと、
判定更新部８は、修正キーフラグＰＦの値を「０」に反
転し、さらに軸移動量読出部１０に読出指令Ｒｃを送出
する。

【００２８】次に、ステップＳ２９に進むと、軸移動量
読出部１０は、判定更新部８から供給された読出指令Ｒ
ｃに従って軸移動量記憶部２から軸移動量Ｍｄを読み出
す。そして、ステップＳ３０に進むと、軸移動量読出部
１０は、読み出した軸移動量Ｍｄを座標データ修正部１
１へ出力する。

【００２９】次に、ステップＳ３１では、座標データ変
換部６が、前述のステップＳ３において姿勢データ読出
部４が読み出した姿勢データＳｄを該読出部４から取り
込み、これを座標データＰｄに変換する。そして、ステ
ップＳ３２に進むと、座標データ修正部１１が、座標デ
ータ変換部６から座標データＰｄを取り込み、該座標デ
ータＰｄを軸移動量読出部１０から供給される軸移動量
Ｍｄによって修正し、この修正した座標データＰｄ′を
姿勢データ変換部１２へ出力する。

【００３０】次に、ステップＳ３３に進むと、姿勢デー
タ変換部１２は、修正した座標データＰｄ′を姿勢デー
タＳｄ′に変換する。さらに、ステップＳ３４に進む
と、姿勢データ変換部１２は、姿勢データＳｄ′を動作
制御部５へ出力する。

【００３１】次に、ステップＳ３５に進むと、姿勢デー
タ変換部１２は、姿勢データＳｄ′を姿勢データ書込部
１３へ出力する。そして、ステップＳ３６では、姿勢デ
ータ書込部１３が、キー入力判定部３から供給されるポ
イント番号により指定される姿勢データ記憶部１の記憶
領域に姿勢データＳｄ′を書き込む。次に、ステップＳ
３７では、動作制御部５が姿勢データＳｄ′を動作指令
値Ａｄ′に変換し、これをロボットＲへ供給する。これ
により、ロボットＲは、動作指令値Ａｄ′に応じた動作
を行い、前述のステップＳ１４において保持された軸移
動量分姿勢が修正される。そして、コントローラＣの処
理がステップＳ４に戻り、再びキー入力の判定を行う。

【００３２】：変更キーＣが押された場合 また、前述のステップＳ４において、変更キーＣが押さ
れたと判定すると、コントローラＣは図９に示すサブル
ーチンを実行し、処理がステップＳ３８に進む。ステッ
プＳ３８では、キー入力値判定部３が変更キーＣのキー
入力値Ｃｋを判定更新部８へ出力する。そして、判定更
新部８は、変更キーフラグＣＦの値を判定する。

【００３３】ここで、変更キーフラグＣＦの値が「１」
である場合、ステップＳ３９に進み、この値を「０」に
反転する。一方、変更キーフラグＣＦの値が「０」であ
る場合、ステップＳ４０に進み、この値を「１」に反転
する。これにより、変更キーＣに対する押圧操作情報が
保持される。そして、処理がステップＳ４に戻り、再び
キー入力の判定を行う。

【００３４】上述したように、４種のキーの押圧操作を
組み合わせることにより、複数のポイントにおける姿勢
修正を効率的に行うことが可能になる。例えば、正進キ
ーＳを押圧して第２ポイント目にロボットＲを移動させ
た後、修正キーＰを１回押圧して軸移動量を記憶可能な
状態にしておき、ロボットＲの第１軸と第３軸とに対応
する軸移動キーＭを押圧する。これにより、指定された
第１軸および第３軸が移動すると共に、このときの軸移
動量（例えば、＋１５°）が軸移動量記憶部２に書き込
まれる。

【００３５】次に、正進キーＳを押圧し、ロボットＲを
第３ポイント目に移動させた後、変更キーＣ、修正キー
Ｐの順で押圧操作すると、先に軸移動量記憶部２に書き
込んである第１軸と第３軸の軸移動量が読み出され、こ
れによって第１軸と第３軸とが先と同様に＋１５°ずつ
動き、姿勢修正される。さらに、正進キーＳを操作し、
ロボットＲを第４ポイント目に移動させた後、再び変更
キーＣ、修正キーＰの順で押圧操作すると、第１軸と第
３軸がさらに＋１５°ずつ動き、第３ポイント目のとき
と同様の姿勢修正がなされる。こうした操作を繰り返す
ことにより、複数のポイントにおける同様の姿勢修正を
効率的に行うことが可能になる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、第１の記憶手段が、ロボットを動作させる軌道上の
各ポイントにおける第１の位置情報を記憶し、姿勢制御
手段が、前記第１の位置情報を順次取り込み、これに応
じて前記ロボットの姿勢を順次変化させる。また、修正
値入力手段が、前記ロボットの姿勢修正量に相当する修
正値を入力し、第２の記憶手段が前記修正値を記憶し、
位置情報修正手段が、前記第２の記憶手段に記憶される
修正値を用いて前記第１の位置情報に演算を施し、この
結果を第２の位置情報として出力し、姿勢修正選択手段
が、前記各ポイント毎の操作者による指示に応じ、前記
第１の位置情報に代えて前記第２の位置情報を前記姿勢
制御手段に供給する。これにより、複数のポイントにお
いて同様の姿勢修正を行う場合、操作者は、姿勢修正を
行う最初のポイントで修正値を入力し、以後のポイント
では、簡単な指示操作を行うのみで同様の姿勢修正を繰
り返すことができるので、ロボットの姿勢修正に手間が
掛からず、操作負担が軽減され、また姿勢修正に要する
時間が短縮されるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の全体構成を示す外観図で
ある。

【図２】同実施例における手元操作装置の構成を示す図
である。

【図３】同実施例の構成を示すブロック線図である。

【図４】同実施例のコントローラが実行するメインルー
チンを示すＰＡＤ図である。

【図５】正進キー押圧時に、同コントローラが実行する
サブルーチンを示すＰＡＤ図である。

【図６】軸移動キー押圧時に、同コントローラが実行す
るサブルーチンを示すＰＡＤ図である。

【図７】修正キー押圧時に、同コントローラが実行する
サブルーチンを示すＰＡＤ図である。

【図８】修正キー押圧時に、同コントローラが実行する
サブルーチンにおいて、分岐後の処理を示すＰＡＤ図で
ある。

【図９】変更キー押圧時に、同コントローラが実行する
サブルーチンを示すＰＡＤ図である。

【符号の説明】

１ 姿勢データ記憶部 ２ 軸移動量記憶部 ３ キー入力値判定部 ４ 姿勢データ読出部 ５ 動作制御部 ６ 座標データ変換部 ７ 軸移動量変換部 ８ 判定更新部 ９ 軸移動量書込部 １０ 軸移動量読出部 １１ 座標データ修正部 １２ 姿勢データ変換部 １３ 姿勢データ書込部 Ｃ コントローラ Ｉ 手元操作装置 Ｒ ロボット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットを動作させる軌道上の各ポイン
   トにおける第１の位置情報を記憶する第１の記憶手段
   と、 前記第１の位置情報を順次取り込み、これに応じて前記
   ロボットの姿勢を順次変化させる姿勢制御手段と、 前記ロボットの姿勢修正量に相当する修正値を入力する
   修正値入力手段と、 前記修正値を記憶する第２の記憶手段と、 この第２の記憶手段に記憶される修正値を用いて前記第
   １の位置情報に演算を施し、この結果を第２の位置情報
   として出力する位置情報修正手段と、 前記各ポイント毎の操作者による指示に応じ、前記第１
   の位置情報に代えて前記第２の位置情報を前記姿勢制御
   手段に供給する姿勢修正選択手段と、を具備することを
   特徴とする姿勢制御装置。