JPH0638784Y2 - タイヤ取付用ロボット - Google Patents
タイヤ取付用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0638784Y2 JPH0638784Y2 JP1987182782U JP18278287U JPH0638784Y2 JP H0638784 Y2 JPH0638784 Y2 JP H0638784Y2 JP 1987182782 U JP1987182782 U JP 1987182782U JP 18278287 U JP18278287 U JP 18278287U JP H0638784 Y2 JPH0638784 Y2 JP H0638784Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- finger
- robot
- robot hand
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、自動車の組立ラインにおいてタイヤを車体側
のブレーキ回転要素に自動的に組付けるタイヤ取付ロボ
ットに関する。
のブレーキ回転要素に自動的に組付けるタイヤ取付ロボ
ットに関する。
従来の技術とその問題点 例えば第２図に示すように、車体１の搬送ラインのライ
ンサイドに予め用意されたタイヤＷ（W1）をタイヤ取付
ロボット２のロボットハンド３で把持する一方、車体１
側のブレーキ回転要素（例えばブレーキドラム）４の位
置、すなわちタイヤＷを固定するための複数のハブボル
ト５の３次元位置を２台の視覚センサ６で検出し、検出
した位置情報に基づいてロボットハンド３に把持されて
いるタイヤＷをブレーキ回転要素４に組付けるようにし
たシステムが試みられている。
ンサイドに予め用意されたタイヤＷ（W1）をタイヤ取付
ロボット２のロボットハンド３で把持する一方、車体１
側のブレーキ回転要素（例えばブレーキドラム）４の位
置、すなわちタイヤＷを固定するための複数のハブボル
ト５の３次元位置を２台の視覚センサ６で検出し、検出
した位置情報に基づいてロボットハンド３に把持されて
いるタイヤＷをブレーキ回転要素４に組付けるようにし
たシステムが試みられている。
この場合、ロボットアーム６側の支持体７とロボットハ
ンド３とを完全なる剛体結合とすると、ロボットハンド
３に把持されたタイヤＷをブレーキ回転要素４のハブボ
ルト５に挿入するにあたり、ハブボルト５の先端エッジ
部とタイヤＷ側（ロードホイール側）のボルト穴とが干
渉していわゆるかじり現象を生ずると、タイヤＷをスム
ーズに挿入することができない。その結果、ロボット側
に過大外力が作用して故障を招いたり、あるいはタイヤ
取付不能といったトラブルが頻発することになる。
ンド３とを完全なる剛体結合とすると、ロボットハンド
３に把持されたタイヤＷをブレーキ回転要素４のハブボ
ルト５に挿入するにあたり、ハブボルト５の先端エッジ
部とタイヤＷ側（ロードホイール側）のボルト穴とが干
渉していわゆるかじり現象を生ずると、タイヤＷをスム
ーズに挿入することができない。その結果、ロボット側
に過大外力が作用して故障を招いたり、あるいはタイヤ
取付不能といったトラブルが頻発することになる。
これは視覚センサ６によるハブボルト５の検出精度誤差
だけでなく、ロボットハンド３によるタイヤＷの把持精
度によるところが大きい。つまり、同一サイズのタイヤ
でもロードホイールの違いに応じてタイヤ重量が異な
り、しかも空気圧の程度に応じて硬い，柔らかいといっ
た差があるためにこれが上記の把持精度誤差となるので
ある。
だけでなく、ロボットハンド３によるタイヤＷの把持精
度によるところが大きい。つまり、同一サイズのタイヤ
でもロードホイールの違いに応じてタイヤ重量が異な
り、しかも空気圧の程度に応じて硬い，柔らかいといっ
た差があるためにこれが上記の把持精度誤差となるので
ある。
そこで、支持体７とロボットハンド３との間にフローテ
ィング機能を持たせ、支持体７に対してロボットハンド
３を変位可能に構成することが考えられる。
ィング機能を持たせ、支持体７に対してロボットハンド
３を変位可能に構成することが考えられる。
しかしながら、タイヤＷという重量物を取扱うロボット
ハンド３はハンド３自体もかなりの重量となるため、ロ
ボットアーム６の動作時にロボットハンド３が振動する
ことになるほか、第２図に示すように予め車体搬送ライ
ンのラインサイドに用意されているタイヤＷ（W1）を把
持する際に確実に把持することが困難となる。
ハンド３はハンド３自体もかなりの重量となるため、ロ
ボットアーム６の動作時にロボットハンド３が振動する
ことになるほか、第２図に示すように予め車体搬送ライ
ンのラインサイドに用意されているタイヤＷ（W1）を把
持する際に確実に把持することが困難となる。
このような点を考慮すると、ロボットハンド３に把持さ
れたタイヤＷを相手側のブレーキ回転要素４に組付ける
直前までは、支持体７とロボットハンド３とか剛体結合
状態にあって、タイヤＷをブレーキ回転要素４に組付け
る時にだけフローティング機能を発揮するような構造が
望ましい。
れたタイヤＷを相手側のブレーキ回転要素４に組付ける
直前までは、支持体７とロボットハンド３とか剛体結合
状態にあって、タイヤＷをブレーキ回転要素４に組付け
る時にだけフローティング機能を発揮するような構造が
望ましい。
本考案は、上記のような相反する要求を満たし得るタイ
ヤ取付用ロボットを提供するものである。
ヤ取付用ロボットを提供するものである。
問題点を解決するための手段 本考案のタイヤ取付用ロボットにおいては、所定の待機
位置に位置決めされたタイヤをフィンガー開閉用アクチ
ュエータによって開閉されるフィンガーにより把持して
これを車体側のブレーキ回転要素に組付けるロボットで
あって、ロボットアーム側の支持体に対し、ロボットハ
ンドが把持したタイヤの軸心方向にスライド可能に支持
されたロボットハンドと、ロボットハンドをスライド限
位置まで押圧して該スライド限位置に拘束するシリンダ
と、シリンダによる拘束力を減ずるべく該シリンダへの
供給圧力を低圧側に切換える切換手段とを備え、上記フ
ィンガー開閉用アクチュエータを、タイヤを把持するフ
ィンガー閉ポジションとタイヤを開放するフィンガー開
ポジションとフィンガーに対して何ら力を作用させない
フィンガー中立ポジションとに作動制御する制御手段を
設けた。
位置に位置決めされたタイヤをフィンガー開閉用アクチ
ュエータによって開閉されるフィンガーにより把持して
これを車体側のブレーキ回転要素に組付けるロボットで
あって、ロボットアーム側の支持体に対し、ロボットハ
ンドが把持したタイヤの軸心方向にスライド可能に支持
されたロボットハンドと、ロボットハンドをスライド限
位置まで押圧して該スライド限位置に拘束するシリンダ
と、シリンダによる拘束力を減ずるべく該シリンダへの
供給圧力を低圧側に切換える切換手段とを備え、上記フ
ィンガー開閉用アクチュエータを、タイヤを把持するフ
ィンガー閉ポジションとタイヤを開放するフィンガー開
ポジションとフィンガーに対して何ら力を作用させない
フィンガー中立ポジションとに作動制御する制御手段を
設けた。
作用 この構造によると、シリンダによりロボットハンドをス
ライド限位置に拘束している時には支持体とロボットハ
ンドとが実質的に剛体結合状態となり、いわゆるフロー
ティング機能は発揮しない。
ライド限位置に拘束している時には支持体とロボットハ
ンドとが実質的に剛体結合状態となり、いわゆるフロー
ティング機能は発揮しない。
他方、シリンダへの供給圧力を低圧にして上記の拘束力
を減ずれば、支持体とロボットハンドとはフローティグ
可能な状態となる。つまり、前述したようにボルトとボ
ルト穴とが干渉したような場合には、ロボットハンドが
フローティングすることで上記の干渉が回避され、同時
にロボット側に過大外力が作用するのを防止する。ま
た、フィンガー開閉用のアクチュエータを、タイヤを把
持するフィンガー閉ポジションとタイヤを解放するフィ
ンガー開ポジションとタイヤに対して何ら力を作用させ
ないフィンガー中立ポジションとに作動制御する制御手
段を設けたため、タイヤをブレーキ回転要素に組付けた
後に制御手段をフィンガー中立ポジションにすること
で、装着されたタイヤ周囲の車体のアーチ部へのフィン
ガーの干渉を防止しつつフィンガーをタイヤから抜き取
ることを可能とする。
を減ずれば、支持体とロボットハンドとはフローティグ
可能な状態となる。つまり、前述したようにボルトとボ
ルト穴とが干渉したような場合には、ロボットハンドが
フローティングすることで上記の干渉が回避され、同時
にロボット側に過大外力が作用するのを防止する。ま
た、フィンガー開閉用のアクチュエータを、タイヤを把
持するフィンガー閉ポジションとタイヤを解放するフィ
ンガー開ポジションとタイヤに対して何ら力を作用させ
ないフィンガー中立ポジションとに作動制御する制御手
段を設けたため、タイヤをブレーキ回転要素に組付けた
後に制御手段をフィンガー中立ポジションにすること
で、装着されたタイヤ周囲の車体のアーチ部へのフィン
ガーの干渉を防止しつつフィンガーをタイヤから抜き取
ることを可能とする。
実施例 第１図は本考案のより具体的な一実施例を示す図であ
る。
る。
６はタイヤ取付ロボット２のロボットアーム、10はロボ
ットアーム６の先端に取り付けられた支持体、13は支持
体10に支持されたロボットハンドである。ロボットハン
ド13は、ハンド本体11に内蔵されてエアシリンダ12（フ
ィンガー開閉用アクチュエータ）によって開閉制御され
る複数のフィンガー14と、タイヤＷを相手側のブレーキ
回転要素４に組付けたのちにホイールナットを締付ける
ナットランナ15を備えている。ここで、上記エアシリン
ダ12は、制御手段としての電磁弁Ｖによって作動制御さ
れており、電磁弁Ｖにはフィンガー14を開くフィンガー
開ポジションＯとフィンガー14を閉じるフィンガー閉ポ
ジションＳの他にエアシリンダ12の双方の室を大気開放
させてフィンガー14に何ら力を作用させずフリー状態に
するフィンガー中立ポジションＦが設けられている。
ットアーム６の先端に取り付けられた支持体、13は支持
体10に支持されたロボットハンドである。ロボットハン
ド13は、ハンド本体11に内蔵されてエアシリンダ12（フ
ィンガー開閉用アクチュエータ）によって開閉制御され
る複数のフィンガー14と、タイヤＷを相手側のブレーキ
回転要素４に組付けたのちにホイールナットを締付ける
ナットランナ15を備えている。ここで、上記エアシリン
ダ12は、制御手段としての電磁弁Ｖによって作動制御さ
れており、電磁弁Ｖにはフィンガー14を開くフィンガー
開ポジションＯとフィンガー14を閉じるフィンガー閉ポ
ジションＳの他にエアシリンダ12の双方の室を大気開放
させてフィンガー14に何ら力を作用させずフリー状態に
するフィンガー中立ポジションＦが設けられている。
ロボットハンド13と支持体10との間にはリニアガイド16
が介装されており、これによりロボットハンド13は該ハ
ンド13が把持したタイヤＷの軸心方向にスライド可能で
ある。
が介装されており、これによりロボットハンド13は該ハ
ンド13が把持したタイヤＷの軸心方向にスライド可能で
ある。
また、ロボットハンド13の上部後端と支持体10の後端脚
部10aとの間には互いの背面同士を突き合わせた２つの
エアシリンダ17,18が介装されており、一方のピストン
ロッド19はロボットハンド13に、他方のピストンロッド
20は脚部10aにそれぞれ連結されている。そして、各エ
アシリンダ17,18には電磁弁19,20のほか圧力切換手段た
る電磁弁21を介して、高圧エアP1、もしくは減圧弁22に
て減圧された低圧エアP2が導入される。
部10aとの間には互いの背面同士を突き合わせた２つの
エアシリンダ17,18が介装されており、一方のピストン
ロッド19はロボットハンド13に、他方のピストンロッド
20は脚部10aにそれぞれ連結されている。そして、各エ
アシリンダ17,18には電磁弁19,20のほか圧力切換手段た
る電磁弁21を介して、高圧エアP1、もしくは減圧弁22に
て減圧された低圧エアP2が導入される。
この実施例構造によれば、第２図に示したようにロボッ
トハンド13がラインサイドのタイヤＷ（W1）を把持する
時はもちろん、その把持したタイヤＷを相手側のブレー
キ回転要素４に装着する直前までは、第１図に示すよう
にエアシリンダ17,18のヘッド側の室R1に高圧エアP1を
導入する。これにより、各シリンダ17,18が伸長してロ
ボットハンド13を支持体10に対してスライド限位置（前
進限位置）まで押付けて拘束する。この時には支持体10
とロボットハンド13とが実質的に剛体結合状態にあるも
のとみなし得ることから、タイヤＷを確実に把持できる
とともにロボットアーム６の動作中に振動が発生するこ
ともない。
トハンド13がラインサイドのタイヤＷ（W1）を把持する
時はもちろん、その把持したタイヤＷを相手側のブレー
キ回転要素４に装着する直前までは、第１図に示すよう
にエアシリンダ17,18のヘッド側の室R1に高圧エアP1を
導入する。これにより、各シリンダ17,18が伸長してロ
ボットハンド13を支持体10に対してスライド限位置（前
進限位置）まで押付けて拘束する。この時には支持体10
とロボットハンド13とが実質的に剛体結合状態にあるも
のとみなし得ることから、タイヤＷを確実に把持できる
とともにロボットアーム６の動作中に振動が発生するこ
ともない。
一方、ロボットハンド13に把持されているタイヤＷが相
手側のブレーキ回転要素４に接近し、タイヤＷ側のボル
ト穴がハブボルト５に挿入される直前に至ったならば、
電磁弁21の切換動作によりエアシリンダ17,18のヘッド
側の室R1に導入される圧力を低圧エアP2に切換える。こ
れにより、ロボットハンド13は先の場合と同様に支持体
10に対してスライド限位置に押付けられてはいるもの
の、低圧であるためにこれに打ち勝つような外力が作用
すればリニアガイド16に沿ってスライドしていわゆるフ
ローティング機能を発揮する。つまり、前述したように
タイヤＷ側のボルト穴とブレーキ回転要素４側のハブボ
ルト５とが干渉したような場合に、ロボットハンド13が
フローティングすることによって両者のはめ合いがスム
ーズに行われるとともに、ロボットアーム６側に過大外
力が作用するのを防止する。
手側のブレーキ回転要素４に接近し、タイヤＷ側のボル
ト穴がハブボルト５に挿入される直前に至ったならば、
電磁弁21の切換動作によりエアシリンダ17,18のヘッド
側の室R1に導入される圧力を低圧エアP2に切換える。こ
れにより、ロボットハンド13は先の場合と同様に支持体
10に対してスライド限位置に押付けられてはいるもの
の、低圧であるためにこれに打ち勝つような外力が作用
すればリニアガイド16に沿ってスライドしていわゆるフ
ローティング機能を発揮する。つまり、前述したように
タイヤＷ側のボルト穴とブレーキ回転要素４側のハブボ
ルト５とが干渉したような場合に、ロボットハンド13が
フローティングすることによって両者のはめ合いがスム
ーズに行われるとともに、ロボットアーム６側に過大外
力が作用するのを防止する。
ここで、ロボットハンド13に把持されたタイヤＷがブレ
ーキ回転要素４に取付られてナット締めが完了すると、
ロボットハンド13はタイヤＷを解放して後退することに
なる。その際、タイヤＷを解放するべく電磁弁Ｖをフィ
ンガー開ポジションＯにしてフィンガー14を開くとフィ
ンガー14が車体１のアーチ部Ａ（第２図）に干渉するこ
とになる。そこでフィンガー14を開くことなく、フィン
ガー開閉用のエアシリンダ12の双方の室を第１図のよう
に大気開放させるよう電磁弁Ｖをフィンガー中立ポジシ
ョンＦにした状態で、フィンガー14を装着されたタイヤ
Ｗから抜き取るようにすることで、フィンガー14のアー
チ部Ａへの干渉を防止することができる。
ーキ回転要素４に取付られてナット締めが完了すると、
ロボットハンド13はタイヤＷを解放して後退することに
なる。その際、タイヤＷを解放するべく電磁弁Ｖをフィ
ンガー開ポジションＯにしてフィンガー14を開くとフィ
ンガー14が車体１のアーチ部Ａ（第２図）に干渉するこ
とになる。そこでフィンガー14を開くことなく、フィン
ガー開閉用のエアシリンダ12の双方の室を第１図のよう
に大気開放させるよう電磁弁Ｖをフィンガー中立ポジシ
ョンＦにした状態で、フィンガー14を装着されたタイヤ
Ｗから抜き取るようにすることで、フィンガー14のアー
チ部Ａへの干渉を防止することができる。
考案の効果 以上のように本考案のタイヤ取付用ロボットにおいて
は、通常はロボットハンドと支持体とが実質的な剛体結
合状態でありながらもタイヤを相手側のブレーキ回転要
素に組付ける時には支持体とロボットハンドとの間にい
わゆるフローティング状態をもたせることができるもの
であるから、タイヤの把持ミスやロボットアームの振動
等を招くことなく、ブレーキ回転要素に対するタイヤの
取付けをより確実に行える。その結果、ロボット側に過
大外力が作用して故障を招くこともなければ、タイヤ取
付不能といったトラブルを招くこともない。また、フィ
ンガー開閉用アクチュエータを、タイヤを把持するフィ
ンガー閉ポジションとタイヤを解放するフィンガー開ポ
ジションとタイヤに対して何ら力を作用させないフィン
ガー中立ポジションとに作動制御する制御手段を設けた
ことにより、タイヤの締め付けが終了してフィンガーを
抜き取る際に制御手段をフィンガー中立ポジションにす
ることで、フィンガーが装着されたタイヤ周囲の車体の
アーチ部に干渉するのを防止することができる。
は、通常はロボットハンドと支持体とが実質的な剛体結
合状態でありながらもタイヤを相手側のブレーキ回転要
素に組付ける時には支持体とロボットハンドとの間にい
わゆるフローティング状態をもたせることができるもの
であるから、タイヤの把持ミスやロボットアームの振動
等を招くことなく、ブレーキ回転要素に対するタイヤの
取付けをより確実に行える。その結果、ロボット側に過
大外力が作用して故障を招くこともなければ、タイヤ取
付不能といったトラブルを招くこともない。また、フィ
ンガー開閉用アクチュエータを、タイヤを把持するフィ
ンガー閉ポジションとタイヤを解放するフィンガー開ポ
ジションとタイヤに対して何ら力を作用させないフィン
ガー中立ポジションとに作動制御する制御手段を設けた
ことにより、タイヤの締め付けが終了してフィンガーを
抜き取る際に制御手段をフィンガー中立ポジションにす
ることで、フィンガーが装着されたタイヤ周囲の車体の
アーチ部に干渉するのを防止することができる。
第１図は本考案の一実施例を示す構成説明図、第２図は
タイヤ取付ロボットを含むシステム全体の概略説明図で
ある。 １……車体、２……タイヤ取付用ロボット、４……ブレ
ーキ回転要素、５……ハブボルト、６……ロボットアー
ム、10……支持体、12……エアシリンダ（フィンガー開
閉用アクチュエータ）、13……ロボットハンド、17,18
……エアシリンダ、21……切換手段としての電磁弁、W,
W1……タイヤ、Ｖ……電磁弁（制御手段）、Ｏ……フィ
ンガー開ポジション、Ｓ……フィンガー閉ポジション、
Ｆ……フィンガー中立ポジション。
タイヤ取付ロボットを含むシステム全体の概略説明図で
ある。 １……車体、２……タイヤ取付用ロボット、４……ブレ
ーキ回転要素、５……ハブボルト、６……ロボットアー
ム、10……支持体、12……エアシリンダ（フィンガー開
閉用アクチュエータ）、13……ロボットハンド、17,18
……エアシリンダ、21……切換手段としての電磁弁、W,
W1……タイヤ、Ｖ……電磁弁（制御手段）、Ｏ……フィ
ンガー開ポジション、Ｓ……フィンガー閉ポジション、
Ｆ……フィンガー中立ポジション。
Claims (1)
- 【請求項１】所定の待機位置に位置決めされたタイヤを
フィンガー開閉用アクチュエータによって開閉されるフ
ィンガーにより把持してこれを車体側のブレーキ回転要
素に組付けるロボットであって、ロボットアーム側の支
持体に対し、ロボットハンドが把持したタイヤの軸心方
向にスライド可能に支持されたロボットハンドと、ロボ
ットハンドをスライド限位置まで押圧して該スライド限
位置に拘束するシリンダと、シリンダによる拘束力を減
ずるべく該シリンダへの供給圧力を低圧側に切換える切
換手段とを備え、上記フィンガー開閉用アクチュエータ
を、タイヤを把持するフィンガー閉ポジションとタイヤ
を開放するフィンガー開ポジションとフィンガーに対し
て何ら力を作用させないフィンガー中立ポジションとに
作動制御する制御手段を設けたことを特徴とするタイヤ
取付用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987182782U JPH0638784Y2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | タイヤ取付用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987182782U JPH0638784Y2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | タイヤ取付用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0187088U JPH0187088U (ja) | 1989-06-08 |
| JPH0638784Y2 true JPH0638784Y2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=31474226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987182782U Expired - Lifetime JPH0638784Y2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | タイヤ取付用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638784Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000006078A (ja) * | 1998-06-25 | 2000-01-11 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットハンド装置 |
| KR100454714B1 (ko) * | 2002-02-16 | 2004-11-05 | 한국과학기술연구원 | 작업용 로봇, 작업용 로봇을 위한 액츄에이터 및 작업용 로봇의 제어방법 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6157401A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | タイヤ取付装置 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP1987182782U patent/JPH0638784Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0187088U (ja) | 1989-06-08 |
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