JPH0638681B2 - 搬送用電車の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立工場や商品センターに於いて部品や半製
品、製品などの各種被搬送物を搬送するために使用され
る搬送用電車、或いは工作機械やマニピュレータなどを
搭載した移動ロボットとして使用される搬送用電車の制
御装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の搬送用電車で、特に商用電源から走行用モータ
に給電される電車のように、停電時に停止してしまう搬
送用電車であって、車輪に連動するパルスエンコーダの
発信パルスを計数して現在位置を検出すると共に、停止
時の現在位置をメモリーに於いて記憶する機能を有する
制御用マイクロコンピュータを搭載した搬送用電車に於
いては、当該搬送用電車が停止したとき、前記パルスエ
ンコーダの発信パルス数を利用してマイクロコンピュー
タが継続的に演算している現在位置がメモリーに記憶さ
れる。

従って、次に行き先が設定されたとき、前記マイクロコ
ンピュータに於いて、記憶されている現在位置（停止位
置）と行き先とが比較演算されて走行方向や走行距離な
どが決定され、この決定された条件に従って、当該マイ
クロコンピュータは搬送用電車の走行を自動制御するこ
とが出来るものであるが、搬送用電車が走行途中にある
とき停電が生じると、搬送用電車への給電が断たれて当
該搬送用電車はそのときの負荷に応じて或る時間慣性で
走行した後に停止することになる。一方、前記マイクロ
コンピュータは停電と同時に機能がストップするので、
仮にメモリーのバックアップ用電池が備えられていたと
しても、搬送用電車の停止位置記憶が行われない。

従って停電が生じると、そのとき走行していた搬送用電
車は全て位置不明となり、電源復帰後に位置不明の搬送
用電車を一旦原点復帰させ、新たに位置をプリセットし
なければならなかった。このような事態は、停電時間の
極短い、所謂瞬停であっても同様に生じていた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために成
されたものであって、その特徴を後述する実施例の参照
符号を括弧付きで付して示すと、本発明の搬送用電車の
制御装置は、 車輪(3) に連動するパルスエンコーダ(4) と、制御用マ
イクロコンピュータ(6) と、予備電池(8) とを有する搬
送用電車(1) の制御装置であって、 制御用マイクロコンピュータ(6) は、パルスエンコーダ
(4) の発信パルスを計数して搬送用電車(1) の現在位置
を検出するものであって、搬送用電車(1) が停止したと
きの現在位置を記憶するメモリー(6a)と、当該メモリー
(6a)のバックアップ用電池(9) とを備え、 予備電池(8) はメモリーバックアップ用電池(9) とは別
に設けられ、少なくとも停電時点から慣性走行する搬送
用電車(1) が完全停止するまでの時間だけ制御用マイク
ロコンピュータ(6) をバックアップする 点に特徴を有する。

（発明の作用） このような本発明の構成によれば、停電により電源が落
ちて搬送用電車(1) の駆動がストップした場合、停電発
生時から当該搬送用電車(1) が慣性走行した後に完全停
止するまでは、予備電池(8) からマイクロコンピュータ
(6) に給電され、パルスエンコーダ(4) の発信パルスか
ら現在位置を演算する機能など、所期の機能は維持する
ことになる。従って搬送用電車(1) が完全停止したと
き、そのときの現在位置をメモリー(6a)に記憶させるこ
とが出来る。この後、仮に予備電池(8) の電圧が落ちて
も、メモリー(6a)に記憶された現在位置（停止位置）情
報は、メモリーバックアップ用電池(9) からの給電によ
り保持される。

予備電池(8) としては、普段の通電時に充電しておくこ
との出来る二次電池を使用するのが好ましいが、電源が
落ちた後、搬送用電車(1) が完全に停止するまでの極短
い時間（長くとも数秒間）だけマイクロコンピュータ
(6) に給電出来るものであれば良いので、例えば大容量
コンデンサ(8a)を簡易二次電池として使用することが出
来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は一定走行経路を走行する搬送用電
車であって、モータ２によって駆動される車輪３にはパ
ルスエンコーダ４が連動連結されている。５は前記モー
タ２を速度制御するインバータであり、６は制御用マイ
クロコンピュータである。前記モータ２（インバータ
５）及びマイクロコンピュータ６は、電車１の走行経路
にそって架設された給電線から供給される交流電源電圧
によって駆動される。

前記マイクロコンピュータ６は、電車１の走行によって
駆動されるパルスエンコーダ４の発信パルス数から当該
電車１の現在位置を演算し、電車停止時の現在位置（停
止位置）をメモリーに記憶する。地上側から適当な信号
伝送手段により行き先が与えられたときには、当該行き
先と前記のようにメモリーに記憶している現在位置とを
比較し、その比較結果に基づいて走行方向と走行距離な
どを演算し、前記パルスエンコーダ４の発信パルスの計
数により、所定の距離だけ走行したところで自動停止さ
せるように前記インバータ５を制御する。なお、電車１
の現在位置は、走行経路に設置された番地用コード板を
電車側の検出器で読み取らせることにより得られるゾー
ンNo.と、前記のようにパルスエンコーダ４の発信パル
ス数から演算されるゾーン内での詳細位置との組み合わ
せから決定する方式であっても良い。

上記のようなマイコン制御の搬送用電車１に於いて、第
２図に示すような前記マイクロコンピュータ６の直流電
源回路７に大容量コンデンサ８ａを簡易二次電池８とし
て接続し、メモリー６ａには別にリチュウム電池などの
停電時バックアップ用電池９を接続している。

上記の構成によれば、マイクロコンピュータ６に通電さ
れている間に前記簡易二次電池８が充電され、停電によ
り電源電圧が落ちたとき、当該簡易二次電池８からの放
電電流によりマイクロコンピュータ６は一定時間だけ機
能することになる。この簡易二次電池８でマイクロコン
ピュータ６をバックアップする時間は、停電によってモ
ータ２への給電がストップした後、慣性により走行する
電車１が完全に停止するまでの予想時間よりも適当に長
ければ良い。

前記簡易二次電池８がこのような条件を満足するなら
ば、停電時に於いても、電車１が完全に停止するまでは
マイクロコンピュータ６は所期の機能を維持するので、
電車１が完全に停止したときの位置を演算し、メモリー
６ａに記憶させることが出来る。この後、前記簡易二次
電池８の電圧が落ちて電源として機能しなくなっても、
現在位置（停止位置）を記憶するメモリー６ａは電池９
によりバックアップされているので、記憶情報は消えな
い。従って、電源が復帰してマイクロコンピュータ６が
再び機能したとき、メモリー６ａに記憶されている現在
位置（停止位置）を利用して次の走行制御に移ることが
出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の搬送用電車の制御装置によれば、
走行中の当該電車が停電によって停止したときも、普段
と同様に現在位置（停止位置）をマイクロコンピュータ
で演算させてメモリーに記憶させることが出来、従来の
ように位置不明の状態にはならない。従って電源復帰時
にも、従来のように電車の原点復帰と位置のプリセット
を行う必要がなくなり、その停止位置から直ちに次の目
的位置へ走行制御することが出来る。

しかも、停電時にもマイクロコンピュータを継続的に駆
動し得るような大容量の大型予備電源を使用する必要は
なく、経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送用電車の構成を説明する模式図、第２図は
マイクロコンピュータに対する予備電源を説明する図で
ある。 １……搬送用電車、２……走行用モータ、３……駆動車
輪、４……パルスエンコーダ、５……インバータ、６…
…制御用マイクロコンピュータ、６ａ……メモリー、７
……直流電源回路、８……簡易二次電池、８ａ……大容
量コンデンサ、９……メモリーバックアップ用電池。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪(3) に連動するパルスエンコーダ(4)
   と、制御用マイクロコンピュータ(6) と、予備電池(8)
   とを有する搬送用電車(1) の制御装置であって、 制御用マイクロコンピュータ(6) は、パルスエンコーダ
   (4) の発信パルスを計数して搬送用電車(1) の現在位置
   を検出するものであって、搬送用電車(1) が停止したと
   きの現在位置を記憶するメモリー(6a)と、当該メモリー
   (6a)のバックアップ用電池(9) とを備え、 予備電池(8) は、メモリーバックアップ用電池(9) とは
   別に設けられ、少なくとも停電時点から慣性走行する搬
   送用電車(1) が完全停止するまでの時間だけ制御用マイ
   クロコンピュータ(6) をバックアップする 搬送用電車の制御装置。