JPH0637298U - ブーム作業車の干渉作動規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブーム、可動キャビンおよび車体間の干渉等
が発生する作動を規制するとともに、そのような作動制
御操作装置の操作を表示する。 【構成】 伸縮ブームの位置を検出するブーム位置検出
手段２１と、可動キャビンの位置状態を検出するキャビ
ン位置検出手段２２と、これら両位置検出手段の検出情
報から干渉の有無を検出する干渉検出器２３とを有して
干渉作動規制装置が構成される。可動キャビンに搭乗し
た作業者が作動制御操作手段を操作して、伸縮ブームも
しくは可動キャビンを作動させる操作を行った場合に、
干渉検出器２３により上記干渉が生じるおそれがあると
判断されたときには、この干渉が生じる方向への伸縮ブ
ームもしくは可動キャビンの作動を規制するとともに、
干渉が生じる方向への作動制御操作手段の操作が行われ
ている間は干渉規制表示装置２７による規制表示を行
う。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、起伏等が自在なブーム手段と、このブーム手段の作動を制御する作 業者が搭乗するキャビンとを、車体上に独立して配設したブーム作業車の干渉作 動規制装置に関し、特に、このキャビンが上下動、旋回動等が自在な可動キャビ ンであるブーム作業車の干渉作動規制装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

車体上に起伏等が自在なブーム手段を有してなるブーム作業車として、従来か ら高所作業車等が知られている。高所作業車は、車体上の起伏、伸縮、旋回等が 自在に配設されたブームの先端に作業者が搭乗する作業台を取り付けて構成され ており、ブームを作動させて作業台を所定高所に移動させ、作業台に搭乗した作 業者により高所作業が行われるように構成されている。 このような高所作業車を用いて電線の架設作業や、保守、点検作業等がなされ るのであるが、このような高所作業では作業台に搭乗した作業者自身が高所に移 動し、且つ電線の近くで作業するため、作業者の安全性に十分な注意をはらう必 要がある。

【０００３】 このようなことから、本出願人はブームの先端にマニピュレータ装置を取り付 けるとともに、車体上にこのブームおよびマニピュレータ装置の作動制御操作装 置を有したキャビンを配設し、キャビンに搭乗した作業者が作動制御操作装置を 操作してマニピュレータにより高所作業を行うようにしたブーム作業車を提案し ている。このようなブーム作業車を用いれば、作業者は車体上のキャビンに搭乗 したままで高所作業を行うことができ、作業者の安全を確保するのが非常に容易 である。 但し、このようなブーム作業車においては、作業者はキャビンに搭乗したまま ブーム先端のマニピュレータ装置の作動を見ながら、作動制御操作装置の操作を 行う必要がある。このため、このキャビンを上下動、旋回動等が可能な可動キャ ビン（可動キャビン）として作業者がマニピュレータ装置の作動等を容易に目視 確認できるようにされている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このブーム作業車においてはブーム自体が起伏等が自在であり 、且つキャビンが可動であるため、これらの作動によっては、これらブームおよ びキャビンの相互干渉や、キャビンと車体との干渉等が生じることがあるという 問題がある。このため、このようなブーム作業車においては、このような干渉が 生じるおそれがあるときには、このような干渉が発生する前に、干渉方向へのブ ームもしくは可動キャビンの作動を規制し、このような干渉を未然に防止するこ とが考えられている。

【０００５】 ところが、このように干渉防止のため、ブームもしくは可動キャビンの作動を 規制しただけでは、作業者はブームもしくは可動キャビンの作動制御操作装置を 操作しているのに、ブームもしくは可動キャビンが作動しないという状態になり 、作業者は規制がかかったのか、故障が発生したのか分からないという問題があ る。このため、規制がかかった場合には、その旨を表示することも考えられてい る。但し、このように規制がかかったときにその旨を表示するだけでは、作業者 は、どのような作動により規制がかかったのか分からず、どのような作動制御操 作が可能で、どのような操作が不可能なのか分からず、規制がかかった後の作動 制御操作が行い難いという問題がある。

【０００６】 本考案はこのような問題に鑑みたもので、車体上に起伏等が自在なブームと可 動キャビンとを配設してなるブーム作業車において、ブーム、可動キャビンおよ び車体間の干渉等が発生するような作動を規制するとともに、作動制御操作装置 のどのような操作が干渉を発生させるかということを、作業者が容易に認識する ことができるような構成のブーム作業車の干渉作動規制装置を提供することを目 的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

このような目的達成のため、本考案においては、ブーム手段の位置状態を検出 するブーム位置検出手段と、可動キャビンの位置状態を検出するキャビン位置検 出手段と、これら両位置検出手段の検出情報からブーム手段と可動キャビンとの 干渉、可動キャビンと車体との干渉等の有無を検出する干渉検出手段とを備えて ブーム作業車の干渉作動規制装置が構成される。そしてこのブーム作業車におい て、可動キャビンに搭乗した作業者が作動制御操作手段を操作して、ブーム手段 もしくは可動キャビンを作動させる操作を行った場合に、干渉検出手段により前 記いずれかの干渉が生じるおそれがあると判断されたときには、作動規制手段に より、この干渉が生じる方向へのブーム手段もしくは可動キャビンの作動を規制 するとともに、干渉が生じる方向への作動制御操作手段の操作が行われている間 は干渉規制表示手段により干渉規制表示を行うように構成している。

【０００８】

【作用】

このような干渉作動規制装置を有したブーム作業車において、可動キャビンに 搭乗した作業者が作動制御操作手段を操作してブーム手段の作動や可動キャビン の作動を行わせる。このとき、このような操作により上記のような干渉が発生す るおそれがあると判断されると、作動規制手段により、この干渉が生じる方向へ のブーム手段もしくは可動キャビンの作動が規制される。そして、このような規 制がかかった状態下においては、干渉が生じる方向へ作動制御操作手段の操作が 行われると、干渉規制表示手段により、干渉規制がされている旨の表示が行われ る。すなわち、作業者が作動制御操作手段（操作レバー等）を操作したときにこ の操作に伴うブーム手段もしくは可動キャビンの作動方向が干渉方向であるとき には、その旨の表示がなされる。このため、作業者はどのような操作が干渉を発 生する操作であることが簡単に知ることができ、干渉作動規制が作用した場合で も、操作手段の操作が容易である。

【０００９】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案の好ましい実施例について説明する。 本考案に係る干渉作動規制装置を備えたブーム作業車の一例を図１に示してい る。このブーム作業車は、車体１の上に旋回自在に配設された旋回台２を有し、 この旋回台２に起伏シリンダ４により起伏自在に伸縮ブーム３が取り付けられて いる。伸縮ブーム３はテレスコピック（入れ子式）に伸縮自在な３つのブーム部 材３ａ，３ｂ，３ｃから構成され、内蔵の伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮 作動される。

【００１０】 伸縮ブーム３の先端ブーム部材３ｃの先端には、左右一対のマニピュレータア ーム６を有したワーキングベース５が取り付けられている。このワーキングベー ス５は上方からマニピュレータアーム６の作動を撮影するモニターカメラ７を有 している。なお、ワーキングベース５と先端ブーム部材３ｃとの間にはアッパー レベリングシリンダ（図示せず）が配設されており、このアッパーレベリングシ リンダとボトム油室同士およびロッド油室同士が接続されたロアレベリングシリ ンダ７が図示のように基端ブーム部材３ａと旋回台２の間に配設されている。こ れら両レベリングシリンダによりレベリング機構が構成され、伸縮ブーム３の起 伏の如何に拘らずワーキングベース５は水平に保持される。 また、このワーキングベース５を先端ブーム部材３ｃに対して垂直軸を中心に 旋回作動させるベース旋回機構も配設されている。

【００１１】 車体１の上には、旋回台２から独立して、キャビン支持ポール１１が配設され ており、このキャビン支持ポール１１に可動キャビン１０が取り付けられている 。キャビン支持ポール１１は、車体１への取り付け軸１１ａを中心として水平旋 回自在であり、これにより、可動キャビン１０が旋回自在となっている。また、 キャビン支持ポール１１は上下に伸縮自在であり、これにより可動キャビン１０ が上下動自在となっている。 車体１の前後左右には、側方に延びて車体１を支持するアウトリガ装置９が取 り付けられている。

【００１２】 可動キャビン１０は作業者が搭乗するものであり、作業者用のシートがあり、 このシートの前に伸縮ブーム３の作動、マニピュレータ６の作動および可動キャ ビン１０の作動（移動）を制御する作動制御操作装置（ブーム作動制御操作装置 、マニピュレータ作動制御操作装置およびキャビン作動制御操作装置からなる） が配設されている。また、可動キャビン１０内には、モニターカメラ７の撮影し た画像を表示するディスプレイも配設されている。

【００１３】 このような構成のブーム作業車を用いて高所作業を行う場合について説明する 。作業を開始するときには、まずアウトリガ装置９により車体１を支持させる。 次に、作業者が可動キャビン１０に搭乗し、このキャビン１０内のブーム作動制 御操作装置を操作することにより、伸縮ブーム３の作動を制御してワーキングベ ース５を所定高所に移動させる。なお、このとき、作業者がワーキングベース５ の移動を目視確認できるように、作業者はキャビン作動制御装置を操作して可動 キャビン１０の作動（移動）制御も行う。 そして、可動キャビン１０内のディスプレイに表示されるモニターカメラ７か らの画像を見たり、可動キャビン１０から直接マニピュレータ６を見上げたりし ながら、マニピュレータ作動制御操作装置を操作してマニピュレータ６の作動制 御を行い、このマニピュレータ６により高所作業を行わせる。

【００１４】 このようにして作業を行う際に、本例のブーム作業車では、伸縮ブーム３およ び可動キャビン１０の位置によっては、伸縮ブーム３が可動キャビン１０と干渉 したり、可動キャビン１０が車体１と干渉したり、ワーキングベース５が伸縮ブ ーム３と干渉したりすることがある。このため、このブーム作業車には、このよ うな干渉を規制する干渉作動規制装置が備えられている。

【００１５】 この干渉作動規制装置の構成を図２に示している。この干渉作動規制装置は、 伸縮ブーム３の位置状態を検出するブーム位置検出手段２１と、可動キャビン１ ０の位置状態を検出するキャビン位置検出手段２２とを有している。 ブーム位置検出手段２１は、旋回台２の旋回角検出器、伸縮ブーム３の起伏角 検出器および伸縮ブーム３の伸長量検出器から構成され、車体１に対する伸縮ブ ーム３の位置を検出する。キャビン検出手段２２は、可動キャビン１０の旋回角 （すなわち、支持ポール１１の旋回角）検出器と可動キャビン１０の上下移動量 （すなわち、支持ポール１１の伸長量）検出器とから構成され、車体１に対する 可動キャビン１０の位置を検出する。

【００１６】 このように両位置検出手段２１，２２により検出された位置情報は干渉検出器 ２３に送られ、ここで、車体１と可動キャビン１０との干渉、可動キャビン１０ と伸縮ブーム３との干渉および伸縮ブーム３とワーキングベース５との干渉等の 可能性の有無が判断される。 可動キャビン１０はその前下面に下方への突出部１０ａがあり、この突出部１ ０ａが車体１の切り欠き部１ａ内に入り込んで可動キャビン１０が格納されるよ うになっている。このため、格納状態で可動キャビン１０を旋回させると、突出 部１０ａが車体１と干渉する。伸縮ブーム３は旋回自在であるので、伸縮ブーム ３を起伏下げ作動させたまま旋回させると可動キャビン３と干渉する。また、ワ ーキングベース５は伸縮ブーム３の先端にレベリング機構を介して常時水平に保 持されて取り付けられているため、伸縮ブーム３をあまり倒伏作動させると、ワ ーキングベース５が伸縮ブーム３と干渉する。

【００１７】 このようにして上記のような干渉の可能性が干渉検出器により検出されると、 干渉検出信号が作動制御コントローラ２４に送られる。 作動制御コントローラ２４は、可動キャビン１０内に配設されたブーム作動制 御操作装置（操作レバー等）３１およびキャビン作動制御操作装置（操作レバー 等）３２からの操作信号に応じてブーム作動制御バルブ２５およびキャビン作動 制御バルブ２６の作動制御を行う装置であり、これにより、作業者がブーム作動 制御操作装置３１もしくはキャビン作動制御操作装置３２を操作すると、この操 作に応じた伸縮ブーム３の作動もしくは可動キャビン１０の作動がなされるよう になっている。

【００１８】 ところが、上記のように干渉検出信号が作動制御コントローラ２４に送られた 場合には、ブーム作動制御操作装置３１もしくはキャビン作動制御操作装置３２ の操作が、上記干渉を発生させる方向に伸縮ブーム３もしくは可動キャビン１０ を作動させるものであるときには、ブーム作動制御バルブ２５およびキャビン作 動制御バルブ２６の作動を行わせず、この作動を規制する。これにより、上記干 渉が未然に防止される。

【００１９】 さらに、上記干渉を発生させる方向にブーム作動制御操作装置３１もしくはキ ャビン作動制御操作装置３２が操作されている間は、干渉規制表示装置２７によ るその旨の表示を行い、同時の警報ブザー２８を作動させる。 干渉規制表示装置２７は、図３に示すように、３個の干渉警報ランプ２７ａ， ２７ｂ，２７ｃからなる。第１警報ランプ２７ａは、車体１（サブフレームＳ／ Ｆ）と可動キャビン１０（ＣＡＢ）との干渉の可能性を表示し、第２警報ランプ ２７ｂは可動キャビン１０と伸縮ブーム３（ＢＯＯＭ）との干渉の可能性を表示 し、第３警報ランプ２７ｃは伸縮ブーム３とワーキングベース５（Ｗ／Ｂ）との 干渉の可能性を表示する。

【００２０】 このため、例えば、可動キャビン１０に搭乗した作業者がブーム作動制御操作 装置を操作して旋回台２を旋回作動させたときに、伸縮ブーム３が可動キャビン １０に近づきこれと干渉する可能性がでると、この干渉の可能性が干渉検出器２ ３により検出され、干渉検出信号が作動制御コントローラ２４に送られる。そこ で、作動制御信号コントローラ２４はブーム作動制御バルブ２５の作動を制御し てこれ以上の旋回台２の干渉方向への旋回作動を規制する。これにより、伸縮ブ ーム３と可動キャビン１０との干渉が未然に防止される。

【００２１】 さらに、このとき、作業者がブーム作動制御操作装置３１を旋回台２を干渉方 向に旋回作動させるように操作している間は、警報ブザー２８を鳴らすとともに 第２警報ランプ２７ｂを点灯させて、この操作により伸縮ブーム３と可動キャビ ン１０とが干渉する旨の表示を行う。 このため、作業者はこの表示を見て、干渉作動規制が働いたときに、操作装置 のどのような操作がどのような干渉を引き起こすか知ることができる。すなわち 、どのような操作が規制され、どのような操作が可能であるか知ることができる ので、干渉作動規制がかかった場合の操作も容易である。

【００２２】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、可動キャビンに搭乗した作業者が作動 制御操作手段を操作して、ブーム手段もしくは可動キャビンを作動させる操作を 行った場合に、干渉検出手段により前記いずれかの干渉が生じるおそれがあると 判断されたときには、この干渉が生じる方向へのブーム手段もしくは可動キャビ ンの作動を規制するとともに、干渉が生じる方向への作動制御操作手段の操作が 行われている間は干渉規制表示を行うようになっている。このため、上記干渉を 未然に且つ確実に防止することができるとともに、作業者はこのような干渉規制 がかかったときに干渉規制表示を見て、どのような操作によりどのような干渉が 生じるのかを簡単に知ることができる。このため、干渉規制がかかった場合でも 、これに対応する作動操作が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る干渉作動規制装置を備えたブーム
作業車を示す斜視図である。

【図２】この干渉作動規制装置の構成を示すブロック図
である。

【図３】この干渉作動規制装置における干渉規制表示装
置を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ 旋回台 ３ 伸縮ブーム ５ ワーキングベース １０ 可動キャビン ２３ 干渉検出器 ２７ 干渉規制表示装置 ３１ ブーム作動制御操作装置 ３２ キャビン作動制御操作装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に起伏等の作動が自在なブーム手
   段を設け、このブーム手段の作動を制御する作業者搭乗
   用の可動キャビンを前記車体上に上下動、旋回動等の作
   動自在に配設してなるブーム作業車の干渉作動規制装置
   であって、 前記ブーム手段の位置状態を検出するブーム位置検出手
   段と、 前記可動キャビンの位置状態を検出するキャビン位置検
   出手段と、 これら両位置検出手段の検出情報から、前記ブーム手段
   と前記可動キャビンとの干渉、前記可動キャビンと前記
   車体との干渉等の有無を検出する干渉検出手段と、 前記可動キャビンに搭乗した作業者が作動制御操作手段
   を操作して、前記ブーム手段もしくは前記可動キャビン
   を作動させる操作を行った場合に、前記干渉検出手段に
   より前記いずれかの干渉が生じるおそれがあると判断さ
   れたときには、この干渉が生じる方向への前記ブーム手
   段もしくは前記可動キャビンの作動を規制する作動規制
   手段と、 前記いずれかの干渉が生じるおそれがあると判断された
   ときに、前記干渉が生じる方向への前記作動制御操作手
   段の操作が行われている間は干渉規制表示を行う干渉規
   制表示手段とを備えたことを特徴とするブーム作業車の
   干渉作動規制装置。