JPH0636031A

JPH0636031A - コンピュータ利用の移動物体追跡システム

Info

Publication number: JPH0636031A
Application number: JP4187894A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Nishio; 秀一西尾; Yuichi Ota; 友一大田
Original assignee: N T T DATA TSUSHIN KK; NTT Data Communications Systems Corp
Current assignee: N T T DATA TSUSHIN KK; NTT Data Corp
Priority date: 1992-07-15
Filing date: 1992-07-15
Publication date: 1994-02-10

Abstract

(57)【要約】【目的】広範囲に渡る多数の移動物体の追跡処理を、
コンピュータ利用の移動物体追跡システムで効率良く行
なう。【構成】画像撮像部で撮像した移動物体の位置を、具
備した第１のＣＰＵを用いて、移動物体固有の大きさと
形状および色等の特徴量情報と予測位置情報とに基づき
検出する移動物体検出部と、検出された移動物体の前時
刻までの位置情報に基づき、現時刻の移動物体の予測位
置を、移動物体別に、それぞれ、具備した第２のＣＰＵ
を用いて算出する複数の追跡演算処理部と、各追跡演算
処理部から入力した各々の移動物体の位置情報に基づ
き、具備した第３のＣＰＵを用いて、各移動物体を画面
表示する追跡管理部とを設けた移動物体追跡システム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、交通管制システムや水
質管理システムなど、コンピュータによる画像処理技術
を用いて移動物体の軌跡を検出する移動物体追跡システ
ムに係わり、特に、広範囲な領域での多数の移動物体の
正確な追跡を効率良く行なうのに好適な移動物体追跡シ
ステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、コンピュータの画像処理技術を用
いて、交差点を通過する車両や歩行者、または、水中の
魚など、様々な移動物体の軌跡を検出する移動物体追跡
システムが開発されている。これらのシステムは、一般
に、テレビカメラなどの画像撮像装置から得られた入力
画像に対して、画像変換処理や特徴抽出処理などの画像
処理を行ない、前時刻における撮影時の位置から、移動
している物体の軌跡を検出するものである。

【０００３】このようなシステムで、追跡対象物体を車
両や歩行者とした時の入り組んだ都市部における追跡
や、対象物体を魚とした時の大きな水槽における広範囲
な追跡などを行なう場合、一台のテレビカメラで全ての
範囲をカバーすることは困難である。そのため、二台、
もしくは、それ以上の複数台のテレビカメラから得られ
る画像を対象とした追跡処理を行なう。尚、このような
移動物体追跡システムの公知例としては、１９９２年春
季電子情報通信学会全国大会講演集、Ｄ−６６９の前
田、加藤、井口共著の「イメージ・フュージョンによる
動物体の追跡」がある。

【０００４】これらのシステムでは、複数台のテレビカ
メラから得られる画像を、一台のコンピュータで処理す
ると、処理量が膨大なものになってしまう。そのため、
次の図２を用いて説明するように、各テレビカメラ毎
に、それぞれ専用の移動物体検出装置を割当て、それら
複数の移動物体検出装置の分散処理と協調処理により、
全体として整合のとれた移動物体追跡結果を得るという
のが一般的である。

【０００５】図２は、従来の移動物体追跡システムの構
成を示すブロック図である。本図において、２１、２２
は、各々に割当てられた領域内での移動物体の位置の検
出を行なう移動物体検出装置、２３は、各移動物体検出
装置２１、２２での検出結果に基づき、移動物体の表示
を行なう追跡管理装置、２４は、移動物体検出装置２
１、２２間、および、移動物体検出装置２１、２２と追
跡管理装置２３間の各情報を伝送する通信路である。
尚、移動物体検出装置２１、２２と追跡管理装置２３
は、それぞれ、専用に具備したＣＰＵに基づく動作を行
なう。

【０００６】追跡管理装置２３には、追跡管理装置２３
の全体動作を制御する管理主制御部２３ａと、移動物体
を表示するＣＲＴ（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂ
ｅ、陰極線管）２３ｂと、各移動物体検出装置２１、２
２から送られてきた移動物体の重複を確認する物体照合
部２３ｃと、ＣＲＴ２３ｂに表示した各移動物体を蓄積
する追跡結果蓄積部２３ｄと、各移動物体検出装置２
１、２２間での情報の通信を行なう通信処理部２３ｅが
設けられている。

【０００７】また、移動物体検出装置２１、２２には、
移動物体検出装置２１で示すように、移動物体検出装置
２１の全体動作を制御する検出主制御部２１ａと、予め
割当てられた領域での移動物体の撮影を行なうテレビカ
メラなどの画像撮像部２１ｂと、この画像撮像部２１ｂ
で撮影した映像をディジタル信号に変換して、画像情報
として入力する画像入力部２１ｃと、この画像入力部２
１ｃからの画像情報に基づき、移動物体の抽出と位置の
検出を行なう物体検出部２１ｄと、この物体検出部２１
ｄで検出した移動物体の位置を蓄積する物体位置蓄積部
２１ｅと、前時刻までの移動物体の軌跡に基づき、移動
物体の移動先の位置を予測する物体位置予測部２１ｆ
と、この物体位置予測部２１ｆによる位置予測に基づ
き、物体検出部２１ｄで検出した移動物体の照合と特定
を行なう物体照合部２１ｇと、移動物体検出装置２２や
追跡管理装置２３との情報の通信を行なう通信処理部２
１ｈが設けられている。

【０００８】この移動物体追跡システムでは、各移動物
体検出装置２１、２２が、次々と入力される画像撮像部
からのフレーム画像中の移動物体を検出し、連続するフ
レーム間での物体の対応付けを行ない、その位置を記憶
することにより、各移動物体検出装置２１、２２が受け
持つ範囲内の移動物体の追跡を行なう。もし、移動物体
が、移動物体検出装置２１、２２のそれぞれが受け持つ
範囲をまたがって移動する場合には、移動物体の位置情
報や、部分的な軌跡に関する情報が、例えば、移動物体
検出装置２１から移動物体検出装置２２、または、移動
物体検出装置２１から移動物体検出装置２２へ、隣接す
る移動物体検出装置に送られ、移動物体の軌跡が途切れ
ることなく検出されるように構成されている。以下、こ
のような構成の移動物体追跡システムの動作を説明す
る。

【０００９】移動物体検出装置２１において、ある時刻
に画像撮像部２１ｂから入力された受け持ち範囲の濃淡
画像は、画像入力部２１ｃで、ディジタルフレーム画像
に変換される。このディジタルフレーム画像は、物体検
出部２１ｄに入力され、この物体検出部２１ｄにより、
受け持ち範囲に存在する移動物体が抽出される。尚、こ
のような移動物体の抽出技術としては、例えば、情報処
理学会論文誌、１９８７年４月号の川端、谷藤、諸岡共
著による「移動物体像の抽出技術」に記載されているよ
うに、移動物体の存在していない背景画像と、入力画像
の輝度値に関する差分処理を行なう背景差分処理技術な
どが適用される。さらに、物体検出部２１ｄにより、そ
の移動物体の存在位置が算出され、物体位置蓄積部２１
ｅに蓄積される。これと同様な処理は、連続して入力さ
れる濃淡画像に対して行なわれ、連続する移動物体の存
在位置が、物体位置蓄積部２１ｅに蓄積される。

【００１０】物体照合部２１ｇでは、移動物体を追跡す
るために、物体位置蓄積部２１ｅに蓄積された移動物体
の存在位置の連続した時刻における対応付けを行なう。
この対応付けは、物体位置予測部２１ｆにより一時刻前
までの移動物体の軌跡から予測される現時刻における予
測位置と、物体検出部２１ｄにより画像から算出された
移動物体の存在位置の距離の差が最も小さいものを、同
一の移動物体であるとみなす。このようにして対応付け
がなされた移動物体の位置は、通信処理部２１ｈを介し
て、追跡管理装置２３に送信される。追跡管理装置２３
は、各移動物体検出装置２１、２２から送信された移動
物体の位置に同一のものがないかどうか、物体照合部２
３ｃで判定し、その結果をＣＲＴ２３ｂに表示すると共
に、追跡結果蓄積部２３ｄに蓄積する。

【００１１】ここで、物体位置予測部２１ｆで予測した
位置が、移動物体検出装置２１の受け持つ範囲外で、か
つ、隣接する他の移動物体検出装置２２が存在する場合
は、移動物体検出装置２１は、予測位置や過去の軌跡、
または、その一部の情報を、通信処理部２１ｈを介し
て、該当する移動物体検出装置２２に送信する。そし
て、これらの情報を受信した移動物体検出装置２２が、
その物体照合部で、移動物体の対応付けを行なうことに
より、移動物体追跡システム全体として、移動物体の軌
跡を、途切れることなく検出する。

【００１２】しかし、このような従来技術による移動物
体追跡システムにおいては、次のような問題点がある。
まず、隣接する移動物体検出装置２１、２２の間で交換
される移動物体に関する情報が、その存在位置や部分的
な軌跡に限られているため、位置の予測の精度が劣化す
ると、移動物体の対応付けが困難になり、それに伴い、
移動物体の追跡も困難になる。特に、対象とする移動物
体が、人間や魚など、非常に不規則な動きをする物体の
場合、現状の位置予測技術では、予測精度が悪いため、
大きな問題となる。

【００１３】この問題を解決するために、ディジタルフ
レーム画像から得られる移動物体の大きさや形状、およ
び、色などの移動物体固有の特徴量情報を用いて、移動
物体の対応付けを行なうことが考えられる。しかし、こ
れらの情報を用いて移動物体の特定や位置予測の算出を
行なうには、情報量が多すぎるので、各移動物体検出装
置２１、２２に処理が集中してしまい、処理が遅れ、実
際の移動物体の追跡処理ができなくなる。

【００１４】また、画像撮像部２１ｂとしてのテレビカ
メラなどは、部分的に共有する受け持ち範囲（共有領
域）を有するように配置されるのが一般的であり、移動
物体が、この共有領域に存在する場合、隣接する移動物
体検出装置２１、２２から追跡管理装置２３に、同一の
移動物体に関する軌跡が重複して送信されることにな
る。そのため、本来は、移動物体の軌跡を表示、蓄積す
るための追跡管理装置２３において、それらの重複する
移動物体に関する軌跡の対応付けを行なわなければなら
ず、処理を複雑化して遅延させていた。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来の技術では、広範囲に渡る多数の移動物体の
それぞれの位置の予測精度が悪く、確実な移動物体の対
応付けができず、また、予測精度が悪くても各移動物体
の位置の検出を正確に行なうためには、取り扱う情報量
が増大し、移動物体検出装置に処理が集中してしまい、
高速な移動物体の検出ができなくなる点と、追跡管理装
置により、共有領域に存在する移動物体の重複を確認す
るための対応付け処理を行なう必要があり、広範囲に渡
る多数の移動物体の追跡処理を効率良く行なうことがで
きない点である。本発明の目的は、これら従来技術の課
題を解決し、位置の予測精度が悪い場合にも、広範囲に
渡る多数の移動物体の検出を、正確、かつ、高速に行な
うと共に、追跡管理装置による共有領域における移動物
体の重複確認処理を不要とし、広範囲に渡る多数の移動
物体に対する追跡処理を、効率良く行なうことを可能と
するコンピュータ利用の移動物体追跡システムを提供す
ることである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のコンピュータ利用の移動物体追跡システム
は、（１）複数のテレビカメラ等の画像撮像部により、
各々割当てられた分割領域で撮像した移動物体の軌跡
を、コンピュータを用いて画像処理して検出表示する移
動物体追跡システムであり、画像撮像部で撮像した分割
領域内の移動物体の特定を、具備した第１のＣＰＵを用
いて、この移動物体固有の大きさと形状および色等の特
徴量情報と予測位置情報とに基づき行ない、移動物体の
分割領域での位置情報を検出する移動物体検出部と、こ
の移動物体検出部で検出した移動物体の前時刻までの位
置情報に基づき、移動物体検出部による移動物体の現時
刻での特定に用いる移動物体の予測位置情報を、移動物
体別に、それぞれ、具備した第２のＣＰＵを用いて算出
する複数の追跡演算処理部と、これらの追跡演算処理部
を介して入力した、複数の移動物体検出部で検出した各
々の移動物体の位置情報に基づき、具備した第３のＣＰ
Ｕを用いて、各々の移動物体を画面表示する追跡管理部
とを設けることを特徴とする。

【００１７】

【作用】本発明においては、移動物体検出装置と追跡演
算処理装置、および、追跡管理装置のそれぞれのＣＰＵ
による処理役割を明確に分割し、それらの協調処理によ
り、移動物体の追跡を行なう。すなわち、各移動物体検
出装置は、それぞれの受け持ち範囲における移動物体の
検出を専門に行ない、また、各追跡演算処理装置は、移
動物体追跡システム全体が対象とする範囲において、個
々の移動物体の追跡処理を専門に行ない、そして、追跡
管理装置は、その追跡結果の表示と蓄積を専門に行な
う。このように、専用のＣＰＵを有する各追跡演算処理
装置で、各移動物体別に、移動物体の予測位置の算出を
行なうことにより、各移動物体検出装置は、移動物体の
位置情報に加えて、移動物体固有の大きさや形状、色な
どの多量の情報に基づく移動物体の照合特定と位置の検
出動作が可能となり、位置予測の精度が悪い場合にも、
移動物体の位置の検出を正確に行なうことができる。ま
た、各追跡演算処理装置で、各移動物体別の追跡処理を
行なっており、共有領域を移動している移動物体があっ
ても、その追跡処理を行なうのは、一台の追跡演算処理
装置である。そして、追跡管理装置への軌跡の送信は、
その一台からのみ行なわれるため、追跡管理装置による
共有領域における移動物体の重複確認のための対応付け
が不要となる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を、図面により詳細に
説明する。図１は、本発明の移動物体追跡システムの本
発明に係わる構成の一実施例を示すブロック図である。
本実施例の移動物体追跡システムは、各々に割当てられ
た領域内での移動物体の特定と位置の検出を行なう複数
の移動物体検出装置１〜３と、各移動物体検出装置１〜
３での移動物体の特定に用いる予測位置を、各移動物体
個別に算出する複数の追跡演算処理装置４〜６と、これ
らの追跡演算処理装置４〜６を介して得られる各移動物
体毎の位置情報に基づき、各移動物体の表示を行なう追
跡管理装置７と、これらの、各移動物体検出装置１〜
３、追跡演算処理装置４〜６、および、追跡管理装置７
間でやり取りされる各情報の伝送に用いられる通信路８
とにより構成されている。尚、移動物体検出装置１〜３
と追跡演算処理装置４〜６、および、追跡管理装置７
は、それぞれ、専用のＣＰＵを具備し、それぞれのＣＰ
Ｕに基づく動作を行なう。

【００１９】追跡管理装置７には、追跡管理装置７の全
体動作を制御する管理主制御部７ａと、追跡対象の移動
物体を表示するＣＲＴ７ｂと、各追跡演算処理装置４〜
６から送られＣＲＴ７ｂに表示した各移動物体を蓄積す
る追跡結果蓄積部７ｃと、通信路８を介して各追跡演算
処理装置４〜６から送られる移動物体の位置情報の受信
制御を行なう通信処理部７ｄが設けられている。

【００２０】移動物体検出装置１〜３には、移動物体検
出装置１で示すように、移動物体検出装置１の全体動作
を制御する検出主制御部１ａと、予め割当てられた領域
での移動物体の撮影を行なうテレビカメラなどの画像撮
像部１ｂと、この画像撮像部１ｂで撮影した映像を画像
情報に変換して入力する画像入力部１ｃと、この画像入
力部１ｃからの画像情報に基づき、移動物体の抽出と位
置の検出を行なう物体検出部１ｄと、この物体検出部１
ｄで抽出した移動物体に対する特定を、前時刻までの軌
跡に基づく予測位置と照合して行なう物体照合部１ｅ
と、通信路８を介して、追跡演算処理装置４〜６との情
報の送受信制御を行なう通信処理部１ｆが設けられてい
る。尚、画像撮像部１ｂを含む各画像撮像部は、その視
野が、移動物体の追跡を行う範囲を複数台でカバーする
ように配置されている。

【００２１】追跡演算処理装置４〜６には、追跡演算処
理装置４で示すように、追跡演算処理装置４の全体動作
を制御する追跡演算主制御部４ａと、移動物体検出装置
１〜３から送信される唯一の移動物体の位置情報を蓄積
する物体特徴蓄積部４ｂと、現時刻までに物体特徴蓄積
部４ｂに蓄積した移動物体の位置情報に基づき、唯一の
移動物体の次の時刻での存在位置を予測する物体位置予
測部４ｃと、通信路８を介して、移動物体検出装置１〜
３、および、追跡管理装置７との情報の送受信制御を行
なう通信処理部４ｄが設けられている。

【００２２】このような構成により、各移動物体検出装
置１〜３は、それぞれの受け持ち範囲における移動物体
の検出を専門に行ない、また、各追跡演算処理装置４〜
６は、移動物体追跡システム全体が対象とする範囲にお
いて、個々の移動物体の追跡処理を専門に行ない、そし
て、追跡管理装置７は、その追跡結果の表示と蓄積を専
門に行なう。このように、本実施例の移動物体追跡シス
テムにおいては、各処理装置の役割を明確に分割し、そ
れらの協調処理により、移動物体の追跡を行なう構成と
なっている。

【００２３】以下、本実施例の移動物体追跡システムの
動作を説明する。まず、移動物体検出装置１において、
受け持ち範囲の映像を、画像撮像部１ｂにより撮影し、
画像入力部１ｃに入力する。画像入力部１ｃは、この入
力された映像を画像情報、すなわち、ＲＧＢディジタル
フレーム画像に変換する。このＲＧＢディジタルフレー
ム画像は、物体検出部１ｄに入力され、物体検出部１ｄ
により、受け持ち範囲に存在する移動物体が抽出され
る。尚、移動物体の抽出技術としては、前述した従来技
術である背景差分処理技術などが適用される。また、物
体検出部１ｄは、移動物体の存在位置や、大きさ、形
状、および、色などの物体特徴量を算出する。形状を示
す特徴量としては、移動物体輪郭を、公知のフーリエ記
述子で記述したり、その領域形状の円らしさを表わす円
度など、様々な特徴量を用いることができる。また、色
を示す特徴量としては、公知のＲＧＢ平均値や、人間の
知覚表色系に基づくＨＶＣ平均値などを用いることがで
きる。

【００２４】そして、移動物体検出装置１は、このよう
に、物体検出部１ｄで算出した位置、および、物体特徴
量を、通信処理部１ｆを介して、抽出した移動物体毎に
それぞれ個別に割当てた追跡演算処理装置４〜６に送信
する。この処理と同様な処理は、全ての移動物体検出装
置１〜３で行なわれるが、各移動物体検出装置１〜３
は、物体位置や物体特徴量を比較して、同一の移動物体
を取り扱っていると考えられる追跡演算処理装置４〜６
に対しては、その移動物体の新たな割当ては行なわな
い。

【００２５】追跡演算処理装置４では、移動物体検出装
置１〜３から送られてきた物体位置と物体特徴量を、物
体特徴蓄積部４ｂに蓄積すると共に、その物体位置を通
信処理部４ａを介して、追跡管理装置７に送信する。追
跡管理装置７では、各追跡演算処理装置４〜６から送信
されてきた物体位置の移動物体を、ＣＲＴ７ｂに表示す
ると共に、追跡結果蓄積部７ｃに蓄積する。

【００２６】また、追跡演算処理装置４の物体位置予測
部４ｃでは、現時刻までに物体特徴蓄積部４ｂに蓄積さ
れた物体の存在位置に基づき、次時刻における割当てら
れた移動物体の存在位置を予測する。この位置の予測技
術としては、前述したように、過去の軌跡を多次元の関
数で近似する技術などが適用できる。そして、追跡演算
処理装置４は、このようにして算出された予測位置に基
づいて、予測位置を受け持っている移動物体検出装置１
〜３に対し、該当する移動物体の照合、および、その位
置の算出を、通信処理部４ａを介して要求する。この
際、大きさ、形状、色などの物体特徴量も合わせて送信
する。この処理と同様な処理は、移動物体が割当てられ
ている全ての追跡演算処理装置４〜６で行なわれる。

【００２７】追跡演算処理装置４〜６からの照合要求を
受信した、例えば、移動物体検出装置１では、物体検出
部１ｄにおいて、前述の移動物体の抽出、および、物体
特徴量の算出を行ない、物体照合部１ｅに送る。物体照
合部１ｅでは、各追跡演算処理装置４〜６から送信され
た物体位置、物体特徴量と、物体検出部１ｅから送られ
てきた物体位置、物体特徴量とを比較し、該当する移動
物体を照合して、移動物体の存在位置を特定する。そし
て、その移動物体の照合要求を送信した元の追跡演算処
理装置へ、特定した存在位置を、通信処理部４ｄを介し
て送信する。この処理と同様な処理は、照合要求を受信
した全ての移動物体検出装置１〜３で行なわれる。

【００２８】各追跡演算処理装置４〜６では、照合要求
の結果送信された物体存在位置を、物体特徴蓄積部４ｂ
に蓄積すると共に、追跡管理装置７に送信する。この
後、再び、物体位置予測部４ｃにおいて次時刻の位置を
予測するが、この予測位置が、任意の移動物体検出装置
が受け持つ範囲からはずれた場合は、割当てられた物体
の追跡処理を中止し、新たな物体が割当てられることに
なる。以上の処理を繰り返すことにより、移動物体追跡
システム全体として、移動物体の軌跡を途切れることな
く検出することができる。

【００２９】以上、図１を用いて説明したように、本実
施例の移動物体追跡システムでは、追跡の対象となる移
動物体毎に、各追跡演算処理装置を割当て、各追跡演算
処理装置で、専用のＣＰＵを用いて、移動物体個別の位
置予測を行なう。このように、移動物体検出装置から、
移動物体の位置予測処理に係わる負荷を取り除くことに
より、移動物体検出装置は、個々の移動物体の存在位置
だけでなく、その大きさや形状、および、色などの物体
特徴量に基づいた正確な物体照合を行なうことができ
る。このことにより、追跡演算処理装置で算出した位置
予測の精度が悪くても、物体特徴量の類似している移動
物体との照合を正確に行なうことができるので、移動物
体の確実な追跡を行なうことができる。また、個々の追
跡演算処理装置が、追跡管理装置に対して移動物体の存
在位置を送信するようにしているため、複数の画像撮像
部の共有領域を通過する移動物体であっても、その唯一
の存在位置が、追跡管理装置に送信されることになり、
従来技術の追跡管理装置で行なわれていた重複確認のた
めの物体の対応付けを行なう必要がなくなる。

【００３０】尚、本発明は、例えば、交差点等における
車両の追跡や、駅等における歩行者の移動状況の解析、
水槽における魚の生態観察など、広い範囲で利用するこ
とが可能である。また、本発明は、図１を用いて説明し
た実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱し
ない範囲において、種々変更し得る。

【００３１】

【発明の効果】本発明によれば、移動物体の特定に用い
る予測位置の精度が低い場合にも、移動物体を正確に検
出することができ、かつ、追跡管理装置による共有領域
における移動物体の重複確認処理が不要となり、広範囲
に渡る多数の移動物体に対する追跡処理を、効率良く行
なうことが可能である。

【００３２】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動物体追跡システムの本発明に係わ
る構成の一実施例を示すブロック図である。

【図２】従来の移動物体追跡システムの構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１移動物体検出装置１ａ検出主制御部１ｂ画像撮像部１ｃ画像入力部１ｄ物体検出部１ｅ物体照合部１ｆ通信処理部２、３移動物体検出装置４追跡演算処理装置４ａ追跡演算主制御部４ｂ物体特徴蓄積部４ｃ物体位置予測部４ｄ通信処理部５、６追跡演算処理装置７追跡管理装置７ａ管理主制御部７ｂＣＲＴ７ｃ追跡結果蓄積部７ｄ通信処理部８通信路２１移動物体検出装置２１ａ検出主制御部２１ｂ画像撮像部２１ｃ画像入力部２１ｄ物体検出部２１ｅ物体位置蓄積部２１ｆ物体位置予測部２１ｇ物体照合部２１ｈ通信処理部２２移動物体検出装置２３追跡管理装置２３ａ管理主制御部２３ｂＣＲＴ２３ｃ物体照合部２３ｄ追跡結果蓄積部２３ｅ通信処理部２４通信路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のテレビカメラ等の画像撮像手段に
より、各々割当てられた分割領域で撮像した移動物体の
軌跡を、コンピュータを用いて検出表示する移動物体追
跡システムであり、上記画像撮像手段で撮像した分割領
域内の移動物体の特定を、具備した第１のＣＰＵを用い
て、該移動物体固有の大きさと形状および色等の特徴量
情報と予測位置情報とに基づき行ない、上記移動物体の
上記分割領域での位置情報を検出する移動物体検出手段
と、該移動物体検出手段で検出した上記移動物体の前時
刻までの位置情報に基づき、該移動物体検出手段による
上記移動物体の現時刻での特定に用いる上記予測位置情
報を、上記移動物体別に、それぞれ、具備した第２のＣ
ＰＵを用いて算出する複数の追跡演算処理手段と、該各
々の追跡演算処理手段を介して入力した、上記複数の移
動物体検出手段で検出した各々の移動物体の位置情報に
基づき、具備した第３のＣＰＵを用いて、各々の移動物
体を画面表示する追跡管理手段とを設けることを特徴と
するコンピュータ利用の移動物体追跡システム。