JPH0635527A - 軌道追従停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一時停止指令を受け取ると，与えられた軌道
から外れる事なく，短時間で停止する。 【構成】 軌道パラメータ回路１４ａに記憶されている
軌道パラメータと軌道パラメータ決定関数を用いて，一
時停止指令受信時の位置から停止点まで所定時間毎に位
置指令を算出し，これら位置指令値から生成される駆動
トルク及び関節速度をセレクタ１７へ出力するように構
成される。互いに異なる軌道パラメータ決定関数を持つ
条件演算回路１５ａ，１５ｂ，１５ｃはこの関数と軌道
パラメータとから得られる駆動トルク，関節速度の絶対
値の最大値を算出し，これらと駆動最高トルク，関節最
高速度の比が算出される。条件判定回路はこれらの比の
最大のものを各軌道パラメ−タ決定関数毎に選択し，更
に各軌道パラメ−タ決定関数毎に所定制限値内での最大
値を算出する。これら最大値の内最大の値を持つ軌道パ
ラメ−タ決定関数を探して，その関数より生成された位
置指令値をセレクタ１７から出力し，ロボットを軌道上
で短時間で一時停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，産業用ロボットに接続
し，最短時間で停止するように動作の制御を行う軌道追
従制御停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】軌道追従により移動しているロボットに
対して，その動作が正しいか否かを確認する場合，移動
中の軌道から外れず短時間で一時停止させる事が必要と
なる。現在，一時停止を行うために特開昭６３ー２８８
３０６及び特開平１ー１１９８０９による方法が提唱さ
れている。前者の方法では一時停止用位置指定値とし
て，加速用最高速度から決まる減速用データを加速用デ
ータとは独立して持ち，ロボットは一時停止指令を受け
取ると現在の移動速度より決まる減速データを用いて一
時停止を行う。

【０００３】後者の方法では一時停止用位置指令値とし
て，加速してから停止する迄の一連の加減速用データを
ロボットが所有し，移動中に一時停止指令を受け取ると
一連の加減速データの中の減速データに従い停止動作を
行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記い
ずれの方法も停止の際に使用される減速デ−タは１種類
の減速パタ−ンから得られるものにすぎない。しかも，
減速デ−タから得られる位置指令値から生じる駆動トル
クはロボットを停止させる成分とロボットが軌道から外
れないようにする成分とに分かれてロボットを駆動させ
るため，一時停止指令を受けて停止する場合には，その
時点がロボットを軌道から外れないようにする成分が大
きくなる位置すなわちロボットを停止させにくい位置で
あっても，逆にロボットを軌道から外れないようにする
成分が小さい位置すなわちロボットを停止させ易い位置
であっても，１種類の減速パタ−ンに沿ってロボットを
停止させねばならない。そのため，減速デ−タをロボッ
トを停止させにくい位置からの位置に合わせて小さくし
ておかねばならず，ロボットを停止させ易い位置で一時
停止指令を受ける時には，適当な位置停止制御とはなら
ない等の問題点が生じている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに，ロボットの一時停止指令時点からの一時停止用減
速パタ−ンを複数種類記憶する記憶手段と，ロボットの
一時停止指令時点を検出して軌道上の位置を検出すると
ともに軌道上の位置及び一時停止指令時の各軸の速度に
応じた一時停止用減速パタ−ンに接続する停止パラメ−
タを出力する停止用パラメ−タ作成回路と，停止用パラ
メ−タを受けて一時停止指令時点の軌道上の位置と一時
停止用減速パタ−ンとから所定時間毎に位置指令値を生
成する一時停止用位置指令生成回路と，これにより生成
された位置指令値を用いて各一時停止用減速パタ−ン毎
に各軸の駆動トルク及び関節速度を算出して各一時停止
用減速パタ−ン毎に得る各軸の駆動トルク及び関節速度
の絶対値の最大値と，予め定まっているロボットの駆動
最高トルク，関節最高速度と比較してその比を求め，こ
の比の内所定制限値内で最大のものを各減速パタ−ン毎
に出力する演算部と，この演算部から得る各パタ−ン毎
の比の最大の比を持つ一時停止用減速パタ−ンを選択
し，その減速パタ−ンに対応する減速デ−タをロボット
に出力する出力手段とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明は短時間で一時停止するために，記憶手
段に記憶されているロボットの移動する軌道の始点と終
点及び途中の座標と，複数種類の加減速パタ−ンから加
減速パタ−ン毎に一時停止指令受信時から一時停止を行
う速度・加速度を求める。求めた速度・加速度は複数種
類得られるので，その内から最短時間で停止する速度・
加速度を決定するために以下の方法で行う。

【０００７】一時停止指令受信時の，各軸における駆動
トルクと駆動最高トルクの比及び関節速度と関節最高速
度の比をそれぞれ加減速パタ−ン毎に駆動トルク・関節
速度生成手段と演算手段で求め，その比の中の最大値を
選ぶ。最大値は加減速パタ−ンの数だけ得られるが，そ
の内の最大値をさらに選び，さらにその値がどの加減速
パタ−ンにより決定されたか，を出力回路で求め，最大
値の最大値が得られた加減速パタ−ンより生成された速
度・加速度を複数の速度・加速度から選択してロボット
へ送り，最短時間で一時停止を行う。

【０００８】

【実施例】図３は軌道追従停止制御装置を含む産業用ロ
ボット２３（以下ロボットという）の全体構成図であ
る。メインコントローラ１２は軌道追従停止制御装置９
へロボット２３の諸元（予め定められたア−ム長，重心
位置，質量，慣性モ−メント），予め定められたロボッ
トの駆動最高トルク及び関節最高速度及び軌道の始点と
終点，途中の座標を転送し，軌道追従停止制御装置９は
この情報を基にサーボ回路を内臓するロボット２３を制
御するように構成されている。

【０００９】実施例においてロボット２３としては水平
二関節スカラ型ロボットを用いている。その諸元を図７
に示す。信号線２４は，例えばＲＳ４２２Ａ準拠の高速
通信回線であり，信号の直列〜並列変換回路（図示せ
ず）と共に用いられ高速でメインコントローラ１２と軌
道追従停止制御装置９の両装置間の情報の転送を行う。
信号線２５は，例えばパラレルに信号を転送できる信号
線である。

【００１０】図１は軌道追従停止制御装置９の全体構成
図である。現在時刻転送回路７は，後記する停止用パラ
メ−タ作成回路にサ−ボ部を含むロボット２３から現在
時刻を転送する回路である。移動用制御部１はロボット
２３が移動を行うときに，ロボット２３の軌道の始点と
終点，途中の座標，及びロボット２３の諸元，並びに軌
道制約条件設定値を用いて短時間で移動する速度，加速
度を決定する機能を有する。停止用パラメータ作成回路
２は現在時刻を用いて一時停止指令時点の軌道上の位置
を検出するとともにこの軌道上の位置及び一時停止指令
時の各軸の速度に応じて後記する一時停止用減速パター
ンに接続するに必要な停止用パラメータを作成する機能
を有する。停止用パラメータとは移動距離，移動速度，
移動加速度を意味する。一時停止用制御部３はロボット
２３が一時停止を短時間で行うための位置指令値を決定
する機能を有する。ＡＮＤ回路４はこの回路に入力され
た信号線１ｂと１ｄが共にデジタル電圧のＨｉｇｈレベ
ルの場合に出力信号線１ｅがＨｉｇｈレベルになり，そ
の他の入力の場合には出力信号線１ｅがＬｏｗレベルに
なる。選択回路５は，この回路５に入力される信号線１
ｃと１ｓのいずれを出力するかを信号線１ｅを用いて決
定する。この回路５はもし信号線１ｅがＬｏｗレベルな
ら出力信号として信号線１ｃを選択して出力する。もし
信号線１ｅがＨｉｇｈレベルなら信号線１ｓを選択して
出力する。スケール変換回路６は移動用制御部１から指
定された倍率に増幅するための信号を信号線１ｍで受
け，その信号で入力信号１ｆを増幅して出力信号線１ｋ
に出力する出力手段を構成する。

【００１１】ロボット２３の軌道の始点と終点，途中の
座標及びロボット２３の諸元と軌道制約条件設定値を移
動用制御部１に入力すると，移動用制御部１はロボット
２３が短時間で移動できる様にロボット２３の位置指令
値を信号線１ｃへ出す。移動用制御部１が短時間でロボ
ット２３を移動する位置指令値を信号線１ｃへ出力して
いる時に，もし一時停止指令が信号線１ｂに入力されて
いなければ，つまり一時停止状態でない通常のロボット
２３の移動動作中であればＡＮＤ回路４の出力信号線１
ｅは，Ｌｏｗレベルになるので選択回路５はこのＬｏｗ
レベルの信号を受けて信号線１ｃの信号だけを出力す
る。選択回路５の出力信号線１ｆは，スケール変換回路
６に入力される。このスケール変換回路６は，入力信号
を指定された倍率で増幅して，信号線１ｋに出力する出
力手段を構成している。

【００１２】移動用制御部１から出力される信号線１ｈ
は，停止用パラメータ作成回路２に入力される。そし
て，停止用パラメータ作成回路２の出力が一時停止用制
御部３に入力され，一時停止用制御部３は動的制約条件
設定値の範囲内で短時間で一時停止のための位置指令値
を信号線１ｓへ出力する。この時，一時停止指令が信号
線１ｂから入力されるとＡＮＤ回路４の出力信号はＨｉ
ｇｈレベルになり，選択回路５はこの信号を受けて信号
線１ｓの信号を信号線１ｆへ出力する。

【００１３】図２は一実施例としての一時停止用制御部
３の詳細図である。一時停止用制御部３の中に同じ構成
を持つ一時停止用演算部を複数個有する。実施例では一
時停止用演算部は１２ａ，１２ｂ，１２ｃと３個ある。
特に一時停止用演算部の数についての制限はない。一時
停止用演算部１２ａは，位置指令値生成回路１３ａ，軌
道パラメータ回路１４ａ及び条件演算回路１５ａから構
成される。この回路構成と全く同じ回路構成を一時停止
用演算部１２ｂ及び１２ｃは所有する。軌道の始点，終
点，途中の軌道を示す座標，移動完了信号，一時停止指
令は位置指令値生成回路１３ａ，１３ｂ，１３ｃに入力
されている。ロボット２３の諸元は条件演算回路１５
ａ，１５ｂ，１５ｃに入力されている。ここに軌道の始
点とはロボット２３が動き始める点，終点とは始点を出
たロボット２３が次に停止する点を意味し，空間座標あ
るいはロボット２３の関節角を示す関節座標で与えられ
る。

【００１４】軌道パラメータ回路１４ａは，ロボット２
３が一時停止指令を受けた位置から停止点まで移動する
際の一時停止用減速パターンを記憶している。位置指令
値生成回路１３ａは，軌道パラメータと一時停止指令を
受けた位置と一時停止用パラメータと停止時刻とを用い
て，ロボット２３が一時停止動作を行うのに必要な駆動
トルク，関節速度値の指示をする位置指令値を求める。

【００１５】条件演算回路１５ａは，産業ロボット２３
のパラメータと位置指令値生成回路１３ａの位置指令値
を用いて求められた駆動トルク，関節速度の絶対値の最
大値と動的制約条件設定値としての駆動最高トルク，関
節最高速度との比（これらを時間短縮率準候補という）
を計算し，比の最大値を短時間で一時停止できる状態と
みなして求め（これを時間短縮率候補という），その値
を信号線３１３ａから条件判定回路１６へ出力する。

【００１６】条件判定回路１６はそれぞれの移動演算部
１２ａ，１２ｂ，１２ｃにおいて計算された時間短縮率
候補の内で１を越えない最大値を更に求め（これを時間
短縮率という），時間短縮率が一時停止用演算部１２
ａ，１２ｂ，１２ｃのいずれかにあるかを識別する選択
指令値をセレクタ１７に与える。セレクタ１７はこの信
号を受けて，１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの位置指令
値の一つを選択して選択回路５へ出力する。

【００１７】条件演算回路１５ａは，図７のロボット２
３の諸元より一時停止に要する時間を求める回路であ
る。その方法を詳述する。この方法では，移動時間を区
間（０，ｔf ）と仮定し，軌道パラメータを決定するた
めに機構学の分野で用いられているカム曲線を利用した
軌道パラメータ決定関数ｆp（ｔ）を用い，ｔf＝１とし
て逆動力学を用いて一時停止指令受信時から停止するま
での間における駆動トルクと駆動最高トルクの比と関節
速度と関節最高速度の比を求め，これより最終的に時間
短縮率を決定する。更に時間短縮率を求める基となった
軌道パラメータ決定関数を決定し，この軌道パラメータ
決定関数により作成された位置指令値を用いてロボット
２３を一時停止させる。

【００１８】軌道パラメータ回路１４ａに記憶されてい
る軌道が関数ｆ（ｔP）に従うとする。但し，ａ≦ｔp≦
ｂとする。このとき，軌道パラメータｔpを前記の軌道
パラメータ決定関数を用いて表すと次式になる。 ｔp＝（ｂ−ａ）・ｆp（ｔ／ｔf）＋ａ 一方，ロボットを駆動するモ−タに加わるトルクＴは，
ロボット２３の関節角ベクトルをΘ（ｔ）＝（θ１，θ
２），慣性行列をＭ，非線形項をｈ（Θ（ｔ），Θ′
（ｔ））とすると次式で表される。

【００１９】 Ｔ＝Ｍ・Θ″（ｔ）＋ｈ（Θ（ｔ），Θ′（ｔ）） 但し，Θ′（ｔ）はΘ（ｔ）を時間ｔについて１階微分
したもので，Θ″（ｔ）はΘ（ｔ）を時間ｔについて２
階微分したものである。関数ｆ（ｔp）を空間軌道と
し，空間座標と関節座標との変換行列をＪとすると動的
制約条件から以下に述べる様に時間短縮率が決定されて
いく。

【００２０】まず，関節速度Θ′（ｔ）は次式で表現さ
れる。 ｆ′（ｔp）・ｔp′（ｔ） ＝（ｂ−ａ）・ｆ′（ｔp）・ｆp′（ｔ／ｔf）／ｔf ＝Ｊ・Θ′（ｔ） 指定された軌道を移動している途中に一時停止指令によ
り軌道上から外れずに動的制約条件設定値を満たしなが
ら短時間に一時停止する方法では，軌道上を移動させる
ために用いる移動用の軌道パラメータ決定関数ｆp（ｔa
／ｔf）を一時停止指令が発生した時刻ｔa（０≦ｔa≦
ｔf）にて停止用の軌道パラメータ決定関数ｆb（ｔ）と
して滑らかに接続し，この停止用の軌道パラメータ決定
関数により停止させるものである。現在，この停止用の
軌道パラメータ決定関数を一意に決定する方法がないた
めに動的制約条件設定値が二階微分にまで関係している
事を考慮して，以下の関数を仮定した。

【００２１】ｆb（ｔ）＝∫（ａ1＋ａ2・ｔ）・（ｔ−
１）＾ｎｄｔ＋ａ0 但し（ｔ−１）＾ｎは（ｔ−１）のｎ乗を意味する。ａ
0，ａ1，ａ2は任意定数で，ｎの値は近似的に決定して
おく必要がある。本実施例ではｎの値は１０，２０，５
０の三種類に決めておく。ａ0，ａ1，ａ2は次の式を連
立方程式で解いて決定できる。

【００２２】ｆb″（ｔa／ｔf）＝ｆp″（ｔa／ｔf） ｆb′（ｔa／ｔf）＝ｆp′（ｔa／ｔf） ｆb（ｔa／ｔf）＝ｆp（ｔa／ｔf） 一時停止指令が入力された時以後の関節速度をΘ０とす
ると，時間短縮率準候補ｔf1は ｔf1＝Θ０／Θ（各成分毎に計算） となる。

【００２３】駆動トルクは前述の非線形項ｈ（Θ
（ｔ），Θ′（ｔ））は，Θ′（ｔ）の二次関数となる
ため，一時停止指令が入力された時の駆動トルクをＴ０
とすると，時間短縮率準候補ｔf2は ｔf2＝√Ｔ０／√Ｔ（各成分毎に計算） と表現できる。途中の変換式は省略する。従ってＴ，Ｔ
０を用いて短縮率準候補ｔf2を決定できる。

【００２４】以上で求めた短縮率候補準候補ｔf1，ｔf2
については両者の最大値を求めるとその最大値が制限値
の上限の一例の１を超えない値である限り動的制約条件
設定値の範囲内で動作している事になり，従って軌道が
外れない事を保証できる。従って，その範囲内での最大
値が最も短時間で一時停止できる値となる時間短縮率候
補となる。尚，制限値を必要に応じて変更してもよい。

【００２５】ｎの値が１０，２０，５０の三種類におい
て，それぞれ時間短縮率候補を求めて得られた三種類の
時間短縮率候補の中の最大値を求めると，その値が最短
時間で一時停止できる時間短縮率となる。図４を参照し
て具体的に動的制約条件設定値を求める。今，図４は二
軸水平関節ロボット２３の関節速度と駆動トルクを，そ
れぞれ１軸目について関節速度と駆動トルク，２軸目に
ついて関節速度と駆動トルクとして図に表現し，更に三
種類のｎ＝１０，２０，５０についてそれぞれグラフ化
したものである。

【００２６】図４ー１ａ），図４ー２ａ），図４ー３
ａ）はｎ＝１０，２０，５０の時の第１軸目の駆動トル
ク曲線で，一時停止指令値受信時の位置から停止点まで
の駆動トルクの変化を表している。横軸は時刻を表し，
τ1Mは予め与えられた動的制約条件設定値の一つである
第一軸の駆動最高トルクであり，τ11は一時停止指令受
信後の第一軸の駆動トルクの絶対値の最大値である。さ
らに，破線は一時停止指令発生時刻を示している。図４
ー１ｂ），図４ー２ｂ），図４ー３ｂ）は，第二軸目の
駆動トルク曲線で，一時停止指令受信時の位置から停止
点までの駆動トルクを表している。横軸は時刻を表し，
縦軸は駆動トルクを表す。図４ー１ｃ），図４ー２
ｃ），図４ー３ｃ）は，第一軸目の関節速度曲線で，一
時停止指令受信時の位置から停止点までの関節速度の変
化を表している。横軸は時刻を表し，縦軸は関節速度を
表す。図４ー１ｄ），図４ー２ｄ），図４ー３ｄ）は，
第二軸目の関節速度曲線で，一時停止指令受信時の位置
から停止点までの関節速度の変化を表している。横軸は
時刻を表し，縦軸は関節速度を表す。

【００２７】時刻０．６５［ｓ］の時に一時停止指令が
入力されるとする。図４ー１ａ）における０．６９
［ｓ］の時の駆動トルクは１２２Ｎ・ｍである。図７の
実験に使用したロボット２３の諸元によれば，第一軸の
駆動トルクの動的制約条件設定値τ1Mは２５０Ｎ・ｍで
あるので√τ11／√τ1Mより√１２２／√２５０ とし
てもとめると時間短縮率準候補は０．７である。

【００２８】同様に図４ー１ｂ）において時刻０．６４
［ｓ］の時の駆動トルクの絶対値の最大値は２５．０Ｎ
・ｍで，ロボット２３の諸元により第２軸の駆動トルク
の動的制約条件設定値は６０．０Ｎ・ｍであるので，√
Ｔ0／√Ｔより時間短縮率準候補は０．６５となる。図
４ー１ｃ）において時刻０．６５［ｓ］の時，第一軸の
関節速度の絶対値の最大値は３ｒａｄ／ｓである。ロボ
ット２３の諸元によれば第一軸の関節速度の動的制約条
件設定値は６．２８ｒａｄ／ｓであるのでΘ０／Θより
３／６．２８＝０．４８となる。

【００２９】同様にして図４−１ｄ）において時刻０．
６５［ｓ］の時の第二軸の関節速度の絶対値の最大値は
２．４となるので第二軸の動的制約条件が９．４２より
時間短縮率準候補は２．４／９．４２＝０．２５とな
る。以上の四種類の時間短縮率準候補の内の最大値は
０．７より，この値をｎ＝１０における時間短縮率候補
とする。同様にｎ＝２０，５０における時間短縮率候補
を求めると，０．９３，１．３７になるので三種類の時
間短縮率準候補の内で１を超えない最大値を求めると
０．９３になるので，これよりｎ＝５０による時間短縮
率準候補を選択すれば短時間で停止できることになる。

【００３０】図５は，軌道追従停止制御装置の動作のフ
ローチャートである。メインコントローラ１２からの一
時停止指令を待ち（Ｓ１），一時停止指令が入力される
と停止用パラメータ作成回路２から停止用パラメータを
作成し（Ｓ２），軌道パラメータ決定関数と軌道より位
置指令値を作成する（Ｓ３）。その後，時間短縮率準候
補から時間短縮率候補を求め（Ｓ４），時間短縮率候補
の内でその値が１を超えない最大値を時間短縮率として
決定し，時間短縮率を計算した条件演算回路が一時停止
用演算部１２ａ，１２ｂ，１２ｃの中のどれかを決定す
る（Ｓ５）。一時停止用演算部を決定すると，一時停止
用制御部３は信号線１ｄから決定完了信号としてのＨレ
ベルの信号を出し，その結果信号線１ｅがＨレベルとな
るので選択回路５は信号線１ｓから入力された一時停止
用位置指令値を選択入力して信号線１ｆへ出力する（Ｓ
６）。スケール変換回路６は，信号線１ｆの一時停止用
位置指令値をスケール変換し（Ｓ７）信号線１ｋからサ
ーボ部へ出力する（Ｓ８）。サーボ部から送られる移動
完了信号を待ち（Ｓ９），信号線１ｔから移動完了信号
を受信すれば一時停止制御部は信号線１ｄをＬレベルに
切り替え，その結果選択回路５は移動用制御部１からの
移動用位置指定値をスケール変換回路６へ出力する（Ｓ
１０）。

【００３１】図６は，一時停止用位置指令値を生成する
フローチャートである。まず，一時停止用位置指令値を
初期化して時間ｔ→０とし（Ｔ１），ｔ≦１なら（Ｔ
２），軌道パラメータ決定関数ｆ（ｔ）と軌道パラメー
タより一時停止用位置指令値を作成し（Ｔ３），ｔ＋△
ｔ→ｔとしてｔを変化を変えて（Ｔ４），Ｔ２へ戻る。

【００３２】

【発明の効果】以上の様に，本発明の軌道追従停止制御
装置は動的制約条件設定値に従うと共に，与えられた軌
道上で短時間で一時停止する速度・加速度を，駆動トル
ク・関節速度生成手段及び演算回路を用いて，一時停止
受信時の駆動トルクと駆動駆動最高速度の比及び関節速
度と関節最高速度の中から選択するので，一時停止動作
時に軌道から外れずに，しかも短時間で一時停止動作を
行う事が出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】軌道追従停止制御装置の全体構成図である。

【図２】一時停止用制御部の詳細図である。

【図３】軌道追従停止制御装置を含む産業ロボットの全
体構成図である。

【図４】時間短縮率を決定するための図である。

【図５】軌道追従停止制御装置のフローチャートであ
る。

【図６】一時停止用位置作成のフローチャートである。

【図７】ロボットの諸元である。

【符号の簡単な説明】

１ 移動制御部 ２ 停止用パラメータ作成回路 ３ 一時停止用制御部 ４ アンド回路 ５ 選択回路 ６ スケール変換回路 ７ 現在時刻転送回路 ９ 軌道追従停止制御装置 １２ａ 移動用演算部 １２ｂ 移動用演算部 １２ｃ 移動用演算部 １３ａ 位置指令値生成回路 １３ｂ 位置指令値生成回路 １３ｃ 位置指令値生成回路 １４ａ 軌道パラメータ回路 １４ｂ 軌道パラメータ回路 １４ｃ 軌道パラメータデータ記憶回路 １５ａ 条件演算回路 １５ｂ 条件演算回路 １５ｃ 条件演算回路 １６ 条件判定回路 １７ セレクタ１ １２ メインコントローラ ２３ サーボ回路内臓産業ロボット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの一時停止指令時点からの一時
   停止用減速パタ−ンを複数種類記憶する記憶手段と，ロ
   ボットの一時停止指令時点を検出して軌道上の位置を検
   出するとともに軌道上の位置及び一時停止指令時の各軸
   の速度に応じた一時停止用減速パタ−ンに接続する停止
   パラメ−タを出力する停止用パラメ−タ作成回路と，停
   止用パラメ−タを受けて一時停止指令時点の軌道上の位
   置と一時停止用減速パタ−ンとから所定時間毎に位置指
   令値を生成する一時停止用位置指令生成回路と，これに
   より生成された位置指令値を用いて各一時停止用減速パ
   タ−ン毎に各軸の駆動トルク及び関節速度を算出して各
   一時停止用減速パタ−ン毎に得る各軸の駆動トルク及び
   関節速度の絶対値の最大値と，予め定まっているロボッ
   トの駆動最高トルク，関節最高速度と比較してその比を
   求め，この比の内所定制限値内で最大のものを各減速パ
   タ−ン毎に出力する演算部と，この演算部から得る各パ
   タ−ン毎の比の最大の比を持つ一時停止用減速パタ−ン
   を選択し，その減速パタ−ンに対応する減速デ−タをロ
   ボットに出力する出力手段とを備えたことを特徴とする
   軌道追従停止制御装置。