JPH0634966B2 - 吹付けノズルの位置制御方法 - Google Patents
吹付けノズルの位置制御方法Info
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- JPH0634966B2 JPH0634966B2 JP61285883A JP28588386A JPH0634966B2 JP H0634966 B2 JPH0634966 B2 JP H0634966B2 JP 61285883 A JP61285883 A JP 61285883A JP 28588386 A JP28588386 A JP 28588386A JP H0634966 B2 JPH0634966 B2 JP H0634966B2
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/04—Lining with building materials
- E21D11/10—Lining with building materials with concrete cast in situ; Shuttering also lost shutterings, e.g. made of blocks, of metal plates or other equipment adapted therefor
- E21D11/105—Transport or application of concrete specially adapted for the lining of tunnels or galleries ; Backfilling the space between main building element and the surrounding rock, e.g. with concrete
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- Geology (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、トンネル掘削後の周辺地山の崩壊や剥離の防
止を目的とした吹付けコンクリート施工用ロボットの支
援装置に利用する吹付けノズルの位置検出方法に関する
ものである。
止を目的とした吹付けコンクリート施工用ロボットの支
援装置に利用する吹付けノズルの位置検出方法に関する
ものである。
〈従来の技術〉 トンネル工事における吹付けコンクリート工法は、人工
的にトンネル周辺にグランドアーチを形成させて、地山
の物性値を大きく改善することにより、周辺地山の崩壊
や、剥離を防止する上で有効である。
的にトンネル周辺にグランドアーチを形成させて、地山
の物性値を大きく改善することにより、周辺地山の崩壊
や、剥離を防止する上で有効である。
一般に、吹付けコンクリートの施工は、吹付けノズルの
先端から被噴射面である吹付け壁面までの距離を 1.0±
0.3ｍ程度に保ち、しかも壁面に対して直角にコンクリ
ートを噴射しないと大量の吹付け材料のはね返りや粉じ
んが発生する。したがって、吹付けコンクリート作業は
危険，苦渋作業となるため、従来よりマニュピレータの
先端に吹付けノズルを取り付けた遠隔操作により実施し
ている。
先端から被噴射面である吹付け壁面までの距離を 1.0±
0.3ｍ程度に保ち、しかも壁面に対して直角にコンクリ
ートを噴射しないと大量の吹付け材料のはね返りや粉じ
んが発生する。したがって、吹付けコンクリート作業は
危険，苦渋作業となるため、従来よりマニュピレータの
先端に吹付けノズルを取り付けた遠隔操作により実施し
ている。
〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、かかるマニュピレータによってコンクリ
ートの吹付けを遠隔操作で実施する場合においては、吹
付け施工中に発生する大量の粉じんや十分な照明が得ら
れない場所での施工は、適正な吹付け距離および吹付け
角度を上記目視により確認することが困難な場合が多
く、しかも熟練を要するので、吹付けノズルをオペレー
タが直接持って作業する場合に比べて、さらにはね返り
や粉じんの発生量を増加させる結果となっており、この
問題解決が望まれていた。
ートの吹付けを遠隔操作で実施する場合においては、吹
付け施工中に発生する大量の粉じんや十分な照明が得ら
れない場所での施工は、適正な吹付け距離および吹付け
角度を上記目視により確認することが困難な場合が多
く、しかも熟練を要するので、吹付けノズルをオペレー
タが直接持って作業する場合に比べて、さらにはね返り
や粉じんの発生量を増加させる結果となっており、この
問題解決が望まれていた。
この発明は、かかる従来の問題解決のためになされたも
のであり、従来の吹付けロボットにみられる施工上の欠
点を解決すべく、オペレータの目視判断に代わって、超
音波送受信センサーを用いて、吹付け距離および吹付け
角度を検出し、これをオペレータに伝え、吹付けロボッ
トによる吹付けコンクリートなどの吹付け作業を適切か
つ容易にする方法を提供することを目的とする。
のであり、従来の吹付けロボットにみられる施工上の欠
点を解決すべく、オペレータの目視判断に代わって、超
音波送受信センサーを用いて、吹付け距離および吹付け
角度を検出し、これをオペレータに伝え、吹付けロボッ
トによる吹付けコンクリートなどの吹付け作業を適切か
つ容易にする方法を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記目的達成のためになされたものであり、
吹付けコンクリートの吹付けノズルまたはこれを支える
ガイドフレームに超音波送受信センサーを取り付け、こ
の超音波送受信センサーをトンネル掘削施工面に向って
所定領域内で旋回させることにより得た情報から、吹付
けノズルと施工面との相対距離および相対角度を演算器
を用いて演算しこれを表示器に表示し、その表示内容に
より前記吹付けノズルを一定範囲の相対距離と施工面に
対して略直角に制御するよう構成としたものである。
吹付けコンクリートの吹付けノズルまたはこれを支える
ガイドフレームに超音波送受信センサーを取り付け、こ
の超音波送受信センサーをトンネル掘削施工面に向って
所定領域内で旋回させることにより得た情報から、吹付
けノズルと施工面との相対距離および相対角度を演算器
を用いて演算しこれを表示器に表示し、その表示内容に
より前記吹付けノズルを一定範囲の相対距離と施工面に
対して略直角に制御するよう構成としたものである。
〈作用〉 本発明における演算器は、吹付けノズルとともに、又は
これとは別に旋回する超音波送受信センサーから得た、
吹付けノズルと施工面との最大距離，最小距離および旋
回角度から、上記吹付けノズルと施工面の相対距離およ
び相対角度を演算によって求め、この演算結果をオペレ
ータ側のディスプレイ上に表示し、この表示内容によっ
て吹付けノズルを施工面から一定範囲の相対距離とし、
かつ施工面に対して略直角に制御するようにしてコンク
リートの吹付けを行う。
これとは別に旋回する超音波送受信センサーから得た、
吹付けノズルと施工面との最大距離，最小距離および旋
回角度から、上記吹付けノズルと施工面の相対距離およ
び相対角度を演算によって求め、この演算結果をオペレ
ータ側のディスプレイ上に表示し、この表示内容によっ
て吹付けノズルを施工面から一定範囲の相対距離とし、
かつ施工面に対して略直角に制御するようにしてコンク
リートの吹付けを行う。
〈発明の実施例〉 第１図は本発明の方法を実施するのに用いる吹付け装置
の概略を示す斜視図であり、１は吹付け装置本体、２は
吹付け装置本体１に取り付けたガイドフレーム、３はガ
イドフレーム２上に取り付けた超音波送受信センサー、
４はディスプレイ装置、５は施工面としてのトンネル壁
面、６は運転席、７はコンクリート圧送ホース、８は吹
付けノズルでこれと一体または別体に超音波送受信セン
サー３が設けられる。９は超音波送受信センサー３とデ
ィスプレイ装置４とを結ぶリード線、１０は運転席６の
プロテクターである。なおディスプレイ装置４にはＣＲ
Ｔ表示器が設けられている。
の概略を示す斜視図であり、１は吹付け装置本体、２は
吹付け装置本体１に取り付けたガイドフレーム、３はガ
イドフレーム２上に取り付けた超音波送受信センサー、
４はディスプレイ装置、５は施工面としてのトンネル壁
面、６は運転席、７はコンクリート圧送ホース、８は吹
付けノズルでこれと一体または別体に超音波送受信セン
サー３が設けられる。９は超音波送受信センサー３とデ
ィスプレイ装置４とを結ぶリード線、１０は運転席６の
プロテクターである。なおディスプレイ装置４にはＣＲ
Ｔ表示器が設けられている。
また、かかる吹付け装置は、第２図に示すように超音波
送信器１１と、超音波受信器１２と、送受信兼用素子と
しての上記超音波送受信センサー３と、データ処理回路
１３と、温度補償回路１４と、ガイドフレーム２を駆動
する駆動モータ１５と、上記ＣＲＴ表示器１６とからな
る吹付けノズルの位置検出回路とを備えている。
送信器１１と、超音波受信器１２と、送受信兼用素子と
しての上記超音波送受信センサー３と、データ処理回路
１３と、温度補償回路１４と、ガイドフレーム２を駆動
する駆動モータ１５と、上記ＣＲＴ表示器１６とからな
る吹付けノズルの位置検出回路とを備えている。
次に、吹付けノズルの位置検出方法について具体的に説
明する。
明する。
まず、ここで使用する超音波の周波数は４０〜６０kHz
で、超音波送受信センサー３から発信された時点から、
トンネル壁面５で反射されて戻ってくる時点までの時間
にもとづきデータ処理回路１３で、その超音波送受信セ
ンサー３、つまり吹付けノズル端からトンネル壁面５ま
での距離を演算し、これを４〜２０mAの電流値して出力
する。また、この超音波送受信センサー３を一定の旋回
角度αで旋回させ、一旋回当りの最大電流値を最小距離
ａとし最小電流値を最大距離ｂとすると、吹付けノズル
８からトンネル壁面５までの距離ｌは、第３図よりほぼ
以下の関係で近似できる。
で、超音波送受信センサー３から発信された時点から、
トンネル壁面５で反射されて戻ってくる時点までの時間
にもとづきデータ処理回路１３で、その超音波送受信セ
ンサー３、つまり吹付けノズル端からトンネル壁面５ま
での距離を演算し、これを４〜２０mAの電流値して出力
する。また、この超音波送受信センサー３を一定の旋回
角度αで旋回させ、一旋回当りの最大電流値を最小距離
ａとし最小電流値を最大距離ｂとすると、吹付けノズル
８からトンネル壁面５までの距離ｌは、第３図よりほぼ
以下の関係で近似できる。
ｌ＝ＡＱ＋ＱＰ・・・・・・・・・・・（１） ＢＱ／ＱＰ＝ＣＲ／ＰＲ・・・・・・・（２） ＡＲ＝ＡＱ＋ＱＰ＋ＰＲ・・・・・・・（３） 式（３）に式（２）を代入すると ＡＲ＝ＡＱ＋ＱＰ＋ＣＲ・ＱＰ／ＢＱ となる。これは、 ＡＲ−ＡＱ＝ＱＰ（１＋ＣＲ／ＢＱ） つまり、 ＱＰ＝（ＡＲ−ＡＱ）／（１＋ＣＲ／ＢＱ）・・・
（４） となり、式（１）にこの式（４）を代入すると ｌ＝ＡＱ＋（ＡＲ−ＡＱ）／（１＋ＣＲ／ＢＱ）・・・
（５） となる。ここで、 ＡＱ＝ａcos(α／２)・・・・・・・・（６） ＡＲ＝ｂcos(α／２)・・・・・・・・（７） ＢＱ＝ａsin(α／２)・・・・・・・・（８） ＣＲ＝ｂsin(α／２)・・・・・・・・（９） であり、これらを式（５）に代入すると、 ｌ＝ａcos(α／２)＋（ｂcos(α／２)− ａcos(α／２)）／（１＋ｂsin(α／２) ／ａsin(α／２)） ＝ａcos(α／２)＋（ｂ−ａ）cos(α／２) ａsin(α／２)／（ａsin(α／２)＋ ｂsin(α／２)） ＝ａcos(α／２)＋（ｂ−ａ）cos(α／２) ａ／（ａ＋ｂ） ＝ａcos(α／２)（ａ＋ｂ＋ｂ−ａ）／（ａ ＋ｂ） ＝２ａｂcos(α／２)／（ａ＋ｂ）・・・（１０） として求めることができる。
（４） となり、式（１）にこの式（４）を代入すると ｌ＝ＡＱ＋（ＡＲ−ＡＱ）／（１＋ＣＲ／ＢＱ）・・・
（５） となる。ここで、 ＡＱ＝ａcos(α／２)・・・・・・・・（６） ＡＲ＝ｂcos(α／２)・・・・・・・・（７） ＢＱ＝ａsin(α／２)・・・・・・・・（８） ＣＲ＝ｂsin(α／２)・・・・・・・・（９） であり、これらを式（５）に代入すると、 ｌ＝ａcos(α／２)＋（ｂcos(α／２)− ａcos(α／２)）／（１＋ｂsin(α／２) ／ａsin(α／２)） ＝ａcos(α／２)＋（ｂ−ａ）cos(α／２) ａsin(α／２)／（ａsin(α／２)＋ ｂsin(α／２)） ＝ａcos(α／２)＋（ｂ−ａ）cos(α／２) ａ／（ａ＋ｂ） ＝ａcos(α／２)（ａ＋ｂ＋ｂ−ａ）／（ａ ＋ｂ） ＝２ａｂcos(α／２)／（ａ＋ｂ）・・・（１０） として求めることができる。
また、トンネル壁面５と吹付けノズル８との相対角度θ
は以下の関係がある。
は以下の関係がある。
tan(θ)＝ＢＱ／ＰＱ・・・・・・・（１１） ＰＱ＝ｌ−ＡＱ・・・・・・・・・・（１２） 式（１２）に式（１０），（７）を代入すると、 ＰＱ＝２ａｂcos(α／２)／（ａ＋ｂ）− ａcos(α／２) ＝（２ｂ−ａ−ｂ）ａcos(α／２)／（ａ ＋ｂ） ＝ａ（ｂ−ａ）cos(α／２)／（ａ＋ｂ）・・・
（１３） したがって、式（１１）に式（８），（１３）を代入す
ると、 tan(θ)＝ａ（ａ＋ｂ）sin(α／２)／ａ（ｂ −ａ）cos(α／２) ＝（ａ＋ｂ）tan(α／２)／（ｂ−ａ） つまり、相対角度θは次の式で表わされる。
（１３） したがって、式（１１）に式（８），（１３）を代入す
ると、 tan(θ)＝ａ（ａ＋ｂ）sin(α／２)／ａ（ｂ −ａ）cos(α／２) ＝（ａ＋ｂ）tan(α／２)／（ｂ−ａ） つまり、相対角度θは次の式で表わされる。
θ＝tan-1（（ａ＋ｂ）tan(α／２)／（ｂ− ａ）） 以上により、相対距離ｌおよび相対角度θは、トンネル
壁面５までの最小距離ａ、最大距離ｂおよび旋回角度α
より求めることができる。
壁面５までの最小距離ａ、最大距離ｂおよび旋回角度α
より求めることができる。
かかる演算処理はデータ処理回路１３によって実行され
る。すなわち、このデータ処理回路１３は、第４図に示
すような超音波の発信から受信までの時間を計測する時
間計測回路２１と、こうして計測した時間を電流レベル
の大小として出力する電流変換器２２と、この電流変換
器２２の出力電流を一定周期でサンプリングするサンプ
リング回路２３と、超音波送受信センサー３の１旋回中
における上記サンプリングした出力電流の最大値および
最小値を求め、これらの各値から求めた距離の最小値
ａ，最大値ｂにもとづき相対距離を演算する距離演算器
２４と、これらの最小値ａ，最大値ｂから、上式により
相対角度θを求める角度演算器２５と、これらの相対距
離ｌ，相対角度θをモータ駆動装置１５および表示器１
６に出力する出力回路２６とから構成されている。な
お、温度センサ１４は、温度による超音波速度の変化を
補償するために設けられている。
る。すなわち、このデータ処理回路１３は、第４図に示
すような超音波の発信から受信までの時間を計測する時
間計測回路２１と、こうして計測した時間を電流レベル
の大小として出力する電流変換器２２と、この電流変換
器２２の出力電流を一定周期でサンプリングするサンプ
リング回路２３と、超音波送受信センサー３の１旋回中
における上記サンプリングした出力電流の最大値および
最小値を求め、これらの各値から求めた距離の最小値
ａ，最大値ｂにもとづき相対距離を演算する距離演算器
２４と、これらの最小値ａ，最大値ｂから、上式により
相対角度θを求める角度演算器２５と、これらの相対距
離ｌ，相対角度θをモータ駆動装置１５および表示器１
６に出力する出力回路２６とから構成されている。な
お、温度センサ１４は、温度による超音波速度の変化を
補償するために設けられている。
そして、かかるデータ処理回路１３を含む吹付けノズル
の位置検出システムの動作は、第５図に示すフローチャ
ートの通りとなる。
の位置検出システムの動作は、第５図に示すフローチャ
ートの通りとなる。
すなわち、超音波送受信センサー３が超音波の発信およ
び受信を行なうと（ステップ１Ｓ）、データ処理回路１
３では、この発信から受信までの時間データを計測した
上で、この計測値に温度補正値を加える(ステップ２
Ｓ)。次にこの温度補正した計測データを電流変換し
（ステップ３Ｓ）、この電流値を一定のタイミングでサ
ンプリングし（ステップ４Ｓ）、超音波送受信センサー
３の１旋回当りのサンプリング出力から最小値および最
大値を求め（ステップ５Ｓ）、この各値を距離換算する
（ステップ６Ｓ）。次に、こうして求めた距離換算した
値の最大値および最小値から、超音波送受信センサー３
とトンネル壁面５との相対距離および相対角度を演算し
て、これらの演算結果を出力回路２６にそれぞれ入力す
る（ステップ７Ｓ）。出力回路２６では求めた相対距離
を、予め設定した距離との比較で表示器１６に色別表示
し（ステップ８Ｓ）、続いて、同様にして求めた相対角
度を、予め設定した角度との比較で表示器１６に形状表
示する（ステップ９Ｓ）。
び受信を行なうと（ステップ１Ｓ）、データ処理回路１
３では、この発信から受信までの時間データを計測した
上で、この計測値に温度補正値を加える(ステップ２
Ｓ)。次にこの温度補正した計測データを電流変換し
（ステップ３Ｓ）、この電流値を一定のタイミングでサ
ンプリングし（ステップ４Ｓ）、超音波送受信センサー
３の１旋回当りのサンプリング出力から最小値および最
大値を求め（ステップ５Ｓ）、この各値を距離換算する
（ステップ６Ｓ）。次に、こうして求めた距離換算した
値の最大値および最小値から、超音波送受信センサー３
とトンネル壁面５との相対距離および相対角度を演算し
て、これらの演算結果を出力回路２６にそれぞれ入力す
る（ステップ７Ｓ）。出力回路２６では求めた相対距離
を、予め設定した距離との比較で表示器１６に色別表示
し（ステップ８Ｓ）、続いて、同様にして求めた相対角
度を、予め設定した角度との比較で表示器１６に形状表
示する（ステップ９Ｓ）。
このような各表示内容をオペレータは確認した後、吹付
けノズルが８が適正な吹付け位置にくるまで、この吹付
けノズル８およびロボットアームを姿勢制御し、適正な
姿勢となったとき、コンクリートの吹付けを行ないなが
ら、施工予定の領域にその吹付けノズル８を移動させて
いく。
けノズルが８が適正な吹付け位置にくるまで、この吹付
けノズル８およびロボットアームを姿勢制御し、適正な
姿勢となったとき、コンクリートの吹付けを行ないなが
ら、施工予定の領域にその吹付けノズル８を移動させて
いく。
また、上記表示器１６の画面１６ａは、例えば第６図に
示すように、直交座標中心からの距離の寸法を与える複
数の円Ｃ上に、距離の大きさに応じて変色する(例えば
緑色，黄色，赤色)棒Ｐを表示し、緑色のときは、コン
クリートのはね返りがない適切な距離(例えば1.0±0.3
ｍ)、黄色のときは、やや不適切な距離、赤色のとき
は、極めて不適切な距離として表示する。また、吹付け
角度は棒形または円形で形状表示し、例えば、９０゜±
１０゜以上では、コンクリートのはね返りの発生が極め
て多く不適であることを、９０゜±１０゜では、はね返
りが少なく適切な状態であることを、それぞれ表示す
る。さらに、吹付け方向は座標上の上記棒Ｐの回転角度
で表示される（はね返りが少なく適切な状態では単に円
で表示される）。そして、オペレータはこの表示器１６
の画面１６ａを見ながら、常に棒Ｐが緑の円で表示され
るように、吹付けノズル８を支持するガイドフレーム２
の位置を修正しながら、コンクリートの吹付け作業を実
施することになる。
示すように、直交座標中心からの距離の寸法を与える複
数の円Ｃ上に、距離の大きさに応じて変色する(例えば
緑色，黄色，赤色)棒Ｐを表示し、緑色のときは、コン
クリートのはね返りがない適切な距離(例えば1.0±0.3
ｍ)、黄色のときは、やや不適切な距離、赤色のとき
は、極めて不適切な距離として表示する。また、吹付け
角度は棒形または円形で形状表示し、例えば、９０゜±
１０゜以上では、コンクリートのはね返りの発生が極め
て多く不適であることを、９０゜±１０゜では、はね返
りが少なく適切な状態であることを、それぞれ表示す
る。さらに、吹付け方向は座標上の上記棒Ｐの回転角度
で表示される（はね返りが少なく適切な状態では単に円
で表示される）。そして、オペレータはこの表示器１６
の画面１６ａを見ながら、常に棒Ｐが緑の円で表示され
るように、吹付けノズル８を支持するガイドフレーム２
の位置を修正しながら、コンクリートの吹付け作業を実
施することになる。
〈発明の効果〉 以上詳細に説明したように、本発明によれば、トンネル
掘削後の周辺地山にコンクリートを吹付けるコンクリー
トの施工法において、吹付けノズルまたはこれを支える
ガイドフレームに超音波送受信センサーを取り付け、こ
の超音波送受信センサーをトンネル掘削施工面に向って
所定領域内で旋回させることにより得た情報から、吹付
けノズルと被噴射面との相対距離および相対角度を演算
器を用いて決定して表示器により表示し、この表示した
内容により吹付けノズルを一定範囲の相対距離とし、か
つ施工面に対し略直角に制御する構成としたので、従来
のオペレータの目視判断によらずに、超音波送受信セン
サーを用いて、吹付け距離および吹付け角度を高精度に
検出して表示器に表示でき、オペレータはその表示内容
を確認するだけで、最適位置に吹付けノズルを移動コン
トロールすることができ、施工面からのコンクリートな
どのはね返りや粉じんの発生を極力抑えることができる
などの効果が得られる。
掘削後の周辺地山にコンクリートを吹付けるコンクリー
トの施工法において、吹付けノズルまたはこれを支える
ガイドフレームに超音波送受信センサーを取り付け、こ
の超音波送受信センサーをトンネル掘削施工面に向って
所定領域内で旋回させることにより得た情報から、吹付
けノズルと被噴射面との相対距離および相対角度を演算
器を用いて決定して表示器により表示し、この表示した
内容により吹付けノズルを一定範囲の相対距離とし、か
つ施工面に対し略直角に制御する構成としたので、従来
のオペレータの目視判断によらずに、超音波送受信セン
サーを用いて、吹付け距離および吹付け角度を高精度に
検出して表示器に表示でき、オペレータはその表示内容
を確認するだけで、最適位置に吹付けノズルを移動コン
トロールすることができ、施工面からのコンクリートな
どのはね返りや粉じんの発生を極力抑えることができる
などの効果が得られる。
第１図はこの発明による吹付けノズルの位置検出方法を
説明する吹付け装置の概略斜視図、第２図は吹付けノズ
ルの位置検出システムのブロック接続図、第３図は吹付
けノズルとトンネル壁面との相対距離および相対角度の
各関係を示す説明図、第４図は第２図のデータ処理回路
の詳細を示すブロック接続図、第５図は第４図のブロッ
ク回路図の動作を示すフローチャート、第６図は表示器
の正面図である。 １……吹付け装置本体、２……ガイドフレーム、３……
超音波送受信センサー、８……吹付けノズル。
説明する吹付け装置の概略斜視図、第２図は吹付けノズ
ルの位置検出システムのブロック接続図、第３図は吹付
けノズルとトンネル壁面との相対距離および相対角度の
各関係を示す説明図、第４図は第２図のデータ処理回路
の詳細を示すブロック接続図、第５図は第４図のブロッ
ク回路図の動作を示すフローチャート、第６図は表示器
の正面図である。 １……吹付け装置本体、２……ガイドフレーム、３……
超音波送受信センサー、８……吹付けノズル。
Claims (2)
- 【請求項１】トンネル掘削後の周辺地山にコンクリート
を吹付けるコンクリートの施工にあたり、超音波送受信
センサーをコンクリートを吹付ける吹付けノズルまたは
これを支えるガイドフレームの一部に固定したものを用
い、上記超音波送受信センサーを上記トンネル掘削施工
面に向って旋回させながら超音波を送信するとともに、
上記施工面からの反射波を受信し、この受信信号にもと
づき上記吹付けノズルと施工面との相対距離および相対
角度を演算器によって演算してこれを表示器に表示し、
表示内容により前記吹付けノズルを一定範囲の相対距離
とし、かつ施工面に対して略直角に制御するようにした
ことを特徴とする吹付けノズルの位置制御方法。 - 【請求項２】超音波送受信センサーの受信信号は、所定
の吹付け旋回角度領域におけるこの超音波送受信センサ
ーと施工面との最大距離および最小距離を含むデータで
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の吹付
けノズルの位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61285883A JPH0634966B2 (ja) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | 吹付けノズルの位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61285883A JPH0634966B2 (ja) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | 吹付けノズルの位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63141674A JPS63141674A (ja) | 1988-06-14 |
| JPH0634966B2 true JPH0634966B2 (ja) | 1994-05-11 |
Family
ID=17697258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61285883A Expired - Lifetime JPH0634966B2 (ja) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | 吹付けノズルの位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634966B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH691873A5 (de) * | 1995-12-27 | 2001-11-15 | Mbt Holding Ag | Verfahren und Einrichtung zum Beschichten von Tunnelinnenwänden mit Spritzbeton. |
| IT1295334B1 (it) * | 1997-10-15 | 1999-05-04 | Cifa Spa | Sistema di movimentazione automatica della lancia di estremita' del braccio distributore di conglomerati di calcestruzzo fluidi e di |
| CN102979537B (zh) * | 2012-12-06 | 2015-03-04 | 中联重科股份有限公司 | 喷射机喷嘴控制装置、方法、系统以及工程机械 |
| CN105422133B (zh) * | 2015-11-17 | 2018-09-11 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种混凝土喷浆车故障预警系统及控制方法 |
| CN113756829B (zh) * | 2021-09-23 | 2024-05-24 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种敞开式tbm及其喷混系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6186967A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-02 | Iwata Tosouki Kogyo Kk | 自動噴出機能を備えた吹付方法及び装置 |
| JPS6186966A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-02 | Iwata Tosouki Kogyo Kk | 吹付物質の噴出条件を可変とした吹付方法及び装置 |
-
1986
- 1986-12-02 JP JP61285883A patent/JPH0634966B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63141674A (ja) | 1988-06-14 |
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