JPH06347264A - 傾斜角センサ - Google Patents
傾斜角センサInfo
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- JPH06347264A JPH06347264A JP13814493A JP13814493A JPH06347264A JP H06347264 A JPH06347264 A JP H06347264A JP 13814493 A JP13814493 A JP 13814493A JP 13814493 A JP13814493 A JP 13814493A JP H06347264 A JPH06347264 A JP H06347264A
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- Japan
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- sensor
- tilt angle
- angle
- sensors
- optical fiber
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体が高い振動数で振動していても傾斜角
を測定することができる傾斜角センサを提供すること。 【構成】 測定すべき移動体のロール角およびピッチ角
の２軸方向の傾斜角を検出する傾斜角センサにおいて、
各々の軸方向の加速度を検出する複数の加速度センサ１
１、１３と、各々の軸の角速度を検出する複数の光ファ
イバジャイロセンサ１２、１４とを備えたことを特徴と
している。
を測定することができる傾斜角センサを提供すること。 【構成】 測定すべき移動体のロール角およびピッチ角
の２軸方向の傾斜角を検出する傾斜角センサにおいて、
各々の軸方向の加速度を検出する複数の加速度センサ１
１、１３と、各々の軸の角速度を検出する複数の光ファ
イバジャイロセンサ１２、１４とを備えたことを特徴と
している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は傾斜角センサに関し、特
に加速度が加わったままでも傾斜角を検出することがで
きるようにした傾斜角センサに関する。
に加速度が加わったままでも傾斜角を検出することがで
きるようにした傾斜角センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】航空機や船舶等には種々のセンサが用い
られている。傾斜角を検出する傾斜角センサもその一つ
であるが、一般に加速度センサが用いられている。
られている。傾斜角を検出する傾斜角センサもその一つ
であるが、一般に加速度センサが用いられている。
【０００３】図４は従来の加速度センサの基本構成の横
断面図である。
断面図である。
【０００４】同図において、加速度センサは、測定すべ
き移動体に取付けられる筐体１と、筐体１内に設けられ
た軸２と、この軸２に取り付けられたおもり（振り子）
３と、筐体１内の底部に設けられた圧電素子等からなる
変位検出部４とで構成されている。
き移動体に取付けられる筐体１と、筐体１内に設けられ
た軸２と、この軸２に取り付けられたおもり（振り子）
３と、筐体１内の底部に設けられた圧電素子等からなる
変位検出部４とで構成されている。
【０００５】この加速度センサのおもり３が駆動方向
（振動方向）に振動すると変位検出部４によりこの振動
が検知されるようになっている。
（振動方向）に振動すると変位検出部４によりこの振動
が検知されるようになっている。
【０００６】ここで、この変位検出部の違いによって加
速度計は圧電型、動電型、サーボ型、ひずみゲージ型の
４種類に分類される。
速度計は圧電型、動電型、サーボ型、ひずみゲージ型の
４種類に分類される。
【０００７】これら加速度センサを傾斜角センサに使用
する時、おもりは重力加速度を検出するのに用いられ、
加速度センサからは傾斜角θ（度）に対して数１で表さ
れる出力信号Ｓ（Ｖ）が得られる。
する時、おもりは重力加速度を検出するのに用いられ、
加速度センサからは傾斜角θ（度）に対して数１で表さ
れる出力信号Ｓ（Ｖ）が得られる。
【０００８】
【数１】Ｓ＝Ｇ1 ×ｓｉｎθ 但し、Ｇ1 は１Ｇの加速度で発生する電圧（Ｖ）とす
る。
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た加速度センサは、以下のような問題点がある。
た加速度センサは、以下のような問題点がある。
【００１０】(1) 振り子の原理を利用しているため、お
もりが低い周波数で振動する場合には使用が可能である
が、高い周波数で振動する場合、例えば電車や自動車等
の高い周波数で振動する場合にはおもりが追従できなく
なるので使用できない。
もりが低い周波数で振動する場合には使用が可能である
が、高い周波数で振動する場合、例えば電車や自動車等
の高い周波数で振動する場合にはおもりが追従できなく
なるので使用できない。
【００１１】(2) 傾斜角を測定すべき物体の移動による
加速度に対して反応してしまい、移動体上での傾斜角を
測定することは不可能である。
加速度に対して反応してしまい、移動体上での傾斜角を
測定することは不可能である。
【００１２】そこで、光ファイバジャイロを用いて傾斜
角を検出することが試みられたが、光ファイバジャイロ
だけでは絶対傾斜角を検出することができない。
角を検出することが試みられたが、光ファイバジャイロ
だけでは絶対傾斜角を検出することができない。
【００１３】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、移動体が高い振動数で振動していても傾斜角を測定
することができる傾斜角センサを提供することにある。
し、移動体が高い振動数で振動していても傾斜角を測定
することができる傾斜角センサを提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、測定すべき移動体のロール角およびピッチ
角の２軸方向の傾斜角を検出する傾斜角センサにおい
て、各々の軸方向の加速度を検出する複数の加速度セン
サと、各々の軸の角速度を検出する複数の光ファイバジ
ャイロセンサとを備えたものである。
に本発明は、測定すべき移動体のロール角およびピッチ
角の２軸方向の傾斜角を検出する傾斜角センサにおい
て、各々の軸方向の加速度を検出する複数の加速度セン
サと、各々の軸の角速度を検出する複数の光ファイバジ
ャイロセンサとを備えたものである。
【００１５】また、本発明の傾斜角センサの光ファイバ
ジャイロセンサが、レーザ光源と、センシングコイル
と、光結合器と、偏光子と、受光素子と、受光素子から
の信号を角速度に変換する処理回路とからなるものであ
る。
ジャイロセンサが、レーザ光源と、センシングコイル
と、光結合器と、偏光子と、受光素子と、受光素子から
の信号を角速度に変換する処理回路とからなるものであ
る。
【００１６】さらに、本発明の傾斜角センサの光ファイ
バジャイロセンサの検出する角速度が加速度センサの単
位時間当たりの分解能未満のときには、加速度センサが
検出した値を静止中の絶対傾斜角として出力し、角速度
が加速度センサの単位時間当たりの分解能以上のときに
は、光ファイバジャイロにより得られた変位角を加速度
センサで得られた変位角に加算して傾斜角として出力す
るものである。
バジャイロセンサの検出する角速度が加速度センサの単
位時間当たりの分解能未満のときには、加速度センサが
検出した値を静止中の絶対傾斜角として出力し、角速度
が加速度センサの単位時間当たりの分解能以上のときに
は、光ファイバジャイロにより得られた変位角を加速度
センサで得られた変位角に加算して傾斜角として出力す
るものである。
【００１７】本発明の傾斜角センサは、加速度センサの
出力と、光ファイバジャイロセンサの出力とを各々ソフ
トウェアのデジタル処理によるフィルタを通過させ、加
速度センサから低周波数の傾斜角の変化を取出し、光フ
ァイバジャイロセンサから高周波数の傾斜角の変化を取
出して合成することにより傾斜角として出力するもので
ある。
出力と、光ファイバジャイロセンサの出力とを各々ソフ
トウェアのデジタル処理によるフィルタを通過させ、加
速度センサから低周波数の傾斜角の変化を取出し、光フ
ァイバジャイロセンサから高周波数の傾斜角の変化を取
出して合成することにより傾斜角として出力するもので
ある。
【００１８】
【作用】上記構成によれば、移動体が静止しているとき
には加速度センサで絶対傾斜角を検出し、移動体が高い
振動数で振動しているときには加速度センサで得られた
変位角に光ファイバジャイロセンサで得られた変位角を
加算して検出するので、移動体が静止していても高い振
動数で振動していても傾斜角を高速で検出することがで
きる。従って応答性が大幅に向上する。
には加速度センサで絶対傾斜角を検出し、移動体が高い
振動数で振動しているときには加速度センサで得られた
変位角に光ファイバジャイロセンサで得られた変位角を
加算して検出するので、移動体が静止していても高い振
動数で振動していても傾斜角を高速で検出することがで
きる。従って応答性が大幅に向上する。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００２０】図１は本発明の傾斜角センサの一実施例の
配置図である。
配置図である。
【００２１】同図に示すように、１０は例えばアルミニ
ウムからなり、測定すべき移動体に取付けられる基板で
ある。基板１０上には、加速度センサ１１および光ファ
イバジャイロセンサ１２が移動体（図示せず）の進行方
向（例えば矢印Ｐ方向）に沿って配置され、加速度セン
サ１３および光ファイバジャイロセンサ１４が進行方向
と直交する方向（矢印Ｒ方向）に沿って配置され、各セ
ンサ１１〜１４からのデータを演算して傾斜角を出力す
る処理回路を有する演算ボード１５が配置されている。
ウムからなり、測定すべき移動体に取付けられる基板で
ある。基板１０上には、加速度センサ１１および光ファ
イバジャイロセンサ１２が移動体（図示せず）の進行方
向（例えば矢印Ｐ方向）に沿って配置され、加速度セン
サ１３および光ファイバジャイロセンサ１４が進行方向
と直交する方向（矢印Ｒ方向）に沿って配置され、各セ
ンサ１１〜１４からのデータを演算して傾斜角を出力す
る処理回路を有する演算ボード１５が配置されている。
【００２２】ここで、傾斜角センサは、ロール角（矢印
Ｐを含む平面が矢印Ｐを軸として回転したときの紙面に
対する角度）およびピッチ角（矢印Ｒを含む平面が矢印
Ｒを軸として回転したときの紙面に対する角度）の２方
向を計測するため、加速度センサ１１、１３と光ファイ
バジャイロセンサ１２、１４とは各々２つずつ必要であ
る。そのため、各センサ１１〜１４はロール方向（Ｒ）
およびピッチ方向（Ｐ）の感知方向に配置されるのであ
る。
Ｐを含む平面が矢印Ｐを軸として回転したときの紙面に
対する角度）およびピッチ角（矢印Ｒを含む平面が矢印
Ｒを軸として回転したときの紙面に対する角度）の２方
向を計測するため、加速度センサ１１、１３と光ファイ
バジャイロセンサ１２、１４とは各々２つずつ必要であ
る。そのため、各センサ１１〜１４はロール方向（Ｒ）
およびピッチ方向（Ｐ）の感知方向に配置されるのであ
る。
【００２３】次に図２を参照して実施例の作用を述べ
る。
る。
【００２４】図２は図１に示した傾斜角センサの基本動
作アルゴリズムである。
作アルゴリズムである。
【００２５】傾斜角センサの電源を投入（ＯＮ）した
後、加速度センサ１１、１３から絶対傾斜角が検出され
る（Ｓ−１）。
後、加速度センサ１１、１３から絶対傾斜角が検出され
る（Ｓ−１）。
【００２６】処理回路は、光ファイバジャイロセンサ１
２、１４より移動体が静止中か振動中かを判定し（Ｓ−
２）、静止中の場合には加速度センサ１１、１３の値を
参照する。処理回路は、光ファイバジャイロセンサ１
２、１４の出力が「零」の時（静止中）に加速度センサ
１１、１３の値が変化している場合は、これを傾斜角の
変化ではなく、加速度が発生していると判断し、傾斜角
を光ファイバジャイロセンサ１２、１４の値のみ用いて
演算する（Ｓ−３）。
２、１４より移動体が静止中か振動中かを判定し（Ｓ−
２）、静止中の場合には加速度センサ１１、１３の値を
参照する。処理回路は、光ファイバジャイロセンサ１
２、１４の出力が「零」の時（静止中）に加速度センサ
１１、１３の値が変化している場合は、これを傾斜角の
変化ではなく、加速度が発生していると判断し、傾斜角
を光ファイバジャイロセンサ１２、１４の値のみ用いて
演算する（Ｓ−３）。
【００２７】一方、処理回路は、光ファイバジャイロセ
ンサ１２、１４の出力が「零」の時（静止中）に加速度
センサ１１、１３の値が変化していない場合は、加速度
センサ１１、１３の値を用いて傾斜角を出力する。すな
わち、光ファイバジャイロセンサの検出する角速度が加
速度センサの単位時間当たりの分解能未満のときには、
加速度センサが検出した値を静止中の絶対傾斜角として
出力する（Ｓ−４）。
ンサ１２、１４の出力が「零」の時（静止中）に加速度
センサ１１、１３の値が変化していない場合は、加速度
センサ１１、１３の値を用いて傾斜角を出力する。すな
わち、光ファイバジャイロセンサの検出する角速度が加
速度センサの単位時間当たりの分解能未満のときには、
加速度センサが検出した値を静止中の絶対傾斜角として
出力する（Ｓ−４）。
【００２８】光ファイバジャイロセンサ１２、１４の出
力が「零」でない時（振動中）は、光ファイバジャイロ
センサ１２、１４からの変位角出力を加速度センサ１
１、１３の初期値に加えてこれを傾斜角として出力す
る。すなわち、角速度が加速度センサの単位時間当たり
の分解能以上のときには、光ファイバジャイロにより得
られた変位角を加速度センサで得られた変位角に加算し
て傾斜角として出力する（Ｓ−５）。
力が「零」でない時（振動中）は、光ファイバジャイロ
センサ１２、１４からの変位角出力を加速度センサ１
１、１３の初期値に加えてこれを傾斜角として出力す
る。すなわち、角速度が加速度センサの単位時間当たり
の分解能以上のときには、光ファイバジャイロにより得
られた変位角を加速度センサで得られた変位角に加算し
て傾斜角として出力する（Ｓ−５）。
【００２９】すなわち、加速度センサ１１、１３と光フ
ァイバジャイロセンサ１２、１４とをハイブリッドに搭
載することで傾斜角の高速な変化に対しては、光ファイ
バジャイロセンサ１２、１４で傾斜角を認識する。これ
によって従来の加速度センサを使用した傾斜角センサよ
り高速応答が可能な傾斜角センサが制作可能になった。
ァイバジャイロセンサ１２、１４とをハイブリッドに搭
載することで傾斜角の高速な変化に対しては、光ファイ
バジャイロセンサ１２、１４で傾斜角を認識する。これ
によって従来の加速度センサを使用した傾斜角センサよ
り高速応答が可能な傾斜角センサが制作可能になった。
【００３０】また、従来の加速度センサを使用した傾斜
角センサでは、傾斜ではなく加速度に対しても反応する
ため、移動体上での傾斜角のみを計測することが困難で
あった。光ファイバジャイロセンサにより傾斜角の変化
か、または加速度の発生かを判定する加速度のみの発生
の場合は、光ファイバジャイロセンサの出力は「零」
で、加速度センサの出力が変化するので判定可能であ
る。従って移動体上でも傾斜角を検出することが可能と
なる。
角センサでは、傾斜ではなく加速度に対しても反応する
ため、移動体上での傾斜角のみを計測することが困難で
あった。光ファイバジャイロセンサにより傾斜角の変化
か、または加速度の発生かを判定する加速度のみの発生
の場合は、光ファイバジャイロセンサの出力は「零」
で、加速度センサの出力が変化するので判定可能であ
る。従って移動体上でも傾斜角を検出することが可能と
なる。
【００３１】図３は本発明の傾斜角センサの他の実施例
の基本動作アルゴリズムである。
の基本動作アルゴリズムである。
【００３２】図２に示した実施例の基本動作アルゴリズ
ムとの相違点は、加速度センサの出力と光ファイバジャ
イロセンサの出力とを各々ソフトウェアのデジタル処理
によるフィルタを通過させ、加速度センサから低周波数
の傾斜角の変化を取出し、光ファイバジャイロセンサか
ら高周波数の傾斜角の変化を取出して合成することによ
り傾斜角として出力する点である。
ムとの相違点は、加速度センサの出力と光ファイバジャ
イロセンサの出力とを各々ソフトウェアのデジタル処理
によるフィルタを通過させ、加速度センサから低周波数
の傾斜角の変化を取出し、光ファイバジャイロセンサか
ら高周波数の傾斜角の変化を取出して合成することによ
り傾斜角として出力する点である。
【００３３】ここで、加速度センサは応答速度は無い
（周波数特性が低い）が絶対傾斜角度の計測精度が高く
誤差が小さい。よって、加速度センサの出力はローパス
フィルタにより低周波数の傾斜角の変化のみしか傾斜角
センサの出力として使用しない。
（周波数特性が低い）が絶対傾斜角度の計測精度が高く
誤差が小さい。よって、加速度センサの出力はローパス
フィルタにより低周波数の傾斜角の変化のみしか傾斜角
センサの出力として使用しない。
【００３４】一方、光ファイバジャイロセンサは高速応
答が可能であるが、ドリフトと呼ばれる経時変化によ
り、静止中でも傾斜を生じてしまう。よって光ファイバ
ジャイロの出力はハイパスフィルタにより高周波数の傾
斜角の変化のみしか傾斜角センサの出力として使用しな
い。
答が可能であるが、ドリフトと呼ばれる経時変化によ
り、静止中でも傾斜を生じてしまう。よって光ファイバ
ジャイロの出力はハイパスフィルタにより高周波数の傾
斜角の変化のみしか傾斜角センサの出力として使用しな
い。
【００３５】従ってこれら加速度センサの低周波成分と
光ファイバジャイロセンサの高周波成分を合成すること
で低・高周波数に対応できる傾斜角センサを実現するこ
とができる。
光ファイバジャイロセンサの高周波成分を合成すること
で低・高周波数に対応できる傾斜角センサを実現するこ
とができる。
【００３６】図３において、電源を投入（ＯＮ）した
後、加速度センサ１１、１３から検出されるロール角ａ
iRは、傾斜角センサのロール角出力ＡR として、ピッチ
角ａiPは傾斜角センサのピッチ角ＡP として処理回路の
メモリに記憶される（Ｎ−１）。
後、加速度センサ１１、１３から検出されるロール角ａ
iRは、傾斜角センサのロール角出力ＡR として、ピッチ
角ａiPは傾斜角センサのピッチ角ＡP として処理回路の
メモリに記憶される（Ｎ−１）。
【００３７】ここで、傾斜角センサの傾斜角Ａi は数２
で表される。
で表される。
【００３８】
【数２】Ａi ＝Ｌ×ａi ＋Ｈ×ｂi ＝Ｌ×ａi ＋（ｂi −Ｌｂi ） 但し、Ｌはローパスフィルタ関数であり、Ｈはハイパス
フィルタ関数である。尚、Ｌ×ａi はハイパス成分、Ｈ
×ｂi はローパス成分である。
フィルタ関数である。尚、Ｌ×ａi はハイパス成分、Ｈ
×ｂi はローパス成分である。
【００３９】また、Ｌとａi 及びｂi との関係は数３及
び数４で表される。
び数４で表される。
【００４０】
【数３】Ｌ×ａi ＝Ｐ×ａi ＋Ｑ（Ｌ×ａi-1 ）
【００４１】
【数４】Ｌ×ｂi ＝Ｐ×ｂi ＋Ｑ（１×ｂi-1 ） 数３及び数４に示したＰは数５、Ｑは数６で表される。
【００４２】
【数５】
【００４３】
【数６】
【００４４】但し、ｆcrはローパスフィルタの周波数と
ハイパスフィルタの周波数を切り分けるクロスオーバー
周波数、Ｔｓは各センサのサンプリング時間である。
ハイパスフィルタの周波数を切り分けるクロスオーバー
周波数、Ｔｓは各センサのサンプリング時間である。
【００４５】すなわち、傾斜角センサのロール角出力Ａ
Riは数７で表され、傾斜角センサのピッチ角出力ＡPiは
数８で表される。
Riは数７で表され、傾斜角センサのピッチ角出力ＡPiは
数８で表される。
【００４６】
【数７】ＡRi＝ａａiR＋（ｂiR−ｂｂiR）
【００４７】
【数８】ＡPi＝ａａiP＋（ｂiR−ｂｂiP） 但し、ロール角の加速度センサ出力ａａiR、ピッチ角の
加速度センサ出力ａａiP、ロール角の光ファイバジャイ
ロセンサ出力ｂｂiR及びピッチ角の光ファイバジャイロ
センサ出力ｂｂiPは数９〜数１２で表される。
加速度センサ出力ａａiP、ロール角の光ファイバジャイ
ロセンサ出力ｂｂiR及びピッチ角の光ファイバジャイロ
センサ出力ｂｂiPは数９〜数１２で表される。
【００４８】
【数９】ａａiR＝Ｐ×ａiR＋Ｑ×ａａ(i-1)R
【００４９】
【数１０】ｂｂiR＝Ｐ×ｂiR＋Ｑ×ｂｂ(i-1)R
【００５０】
【数１１】ａａiP＝Ｐ×ａiP＋Ｑ×ａａ(i-1)P
【００５１】
【数１２】ｂｂiP＝Ｐ×ｂiP＋Ｑ×ｂｂ(i-1)P （Ｎ−３）。
【００５２】数２より、傾斜角センサの出力は加速度セ
ンサの低周波成分と光ファイバジャイロセンサの高周波
成分とが合成されたものとして出力される（Ｎ−４）。
ンサの低周波成分と光ファイバジャイロセンサの高周波
成分とが合成されたものとして出力される（Ｎ−４）。
【００５３】以下ステップ（Ｎ−２）から（Ｎ−４）ま
で繰り返すことにより正確な傾斜角を得ることができ
る。
で繰り返すことにより正確な傾斜角を得ることができ
る。
【００５４】さらに数２をロール角とピッチ角との各々
に採用することにより、各々の傾斜角度を出力すること
が可能になる。
に採用することにより、各々の傾斜角度を出力すること
が可能になる。
【００５５】以上において本実施例によれば、移動体が
静止しているときには加速度センサで絶対傾斜角を検出
し、移動体が高い振動数で振動しているときには加速度
センサで得られた変位角に光ファイバジャイロセンサで
得られた変位角を加算して検出するので、移動体が静止
していても振動していても傾斜角を高速で検出すること
ができる。従って応答性が大幅に向上する。
静止しているときには加速度センサで絶対傾斜角を検出
し、移動体が高い振動数で振動しているときには加速度
センサで得られた変位角に光ファイバジャイロセンサで
得られた変位角を加算して検出するので、移動体が静止
していても振動していても傾斜角を高速で検出すること
ができる。従って応答性が大幅に向上する。
【００５６】尚、本実施例では基板にアルミニウムを用
いたが、これに限定されるものではなく、他の金属や樹
脂等を用いてもよい。
いたが、これに限定されるものではなく、他の金属や樹
脂等を用いてもよい。
【００５７】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。
な優れた効果を発揮する。
【００５８】ロール角とピッチ角の２軸方向の加速度を
検出する複数の加速度センサと、各々の軸の角速度を検
出する複数の光ファイバジャイロセンサとを備えたの
で、移動体が静止していても振動していても傾斜角を高
速で検出することができる。
検出する複数の加速度センサと、各々の軸の角速度を検
出する複数の光ファイバジャイロセンサとを備えたの
で、移動体が静止していても振動していても傾斜角を高
速で検出することができる。
【図１】本発明の傾斜角センサの一実施例の配置図であ
る。
る。
【図２】図１に示した傾斜角センサの基本動作アルゴリ
ズムである。
ズムである。
【図３】本発明の傾斜角センサの他の実施例の基本動作
アルゴリズムである。
アルゴリズムである。
【図４】従来の加速度センサの基本構成の横断面図であ
る。
る。
１１、１３ 加速度センサ １２、１４ 光ファイバジャイロセンサ
Claims (4)
- 【請求項１】 測定すべき移動体のロール角およびピッ
チ角の２軸方向の傾斜角を検出する傾斜角センサにおい
て、各々の軸方向の加速度を検出する複数の加速度セン
サと、各々の軸の角速度を検出する複数の光ファイバジ
ャイロセンサとを備えたことを特徴とする傾斜角セン
サ。 - 【請求項２】 前記光ファイバジャイロセンサが、レー
ザ光源と、センシングコイルと、光結合器と、偏光子
と、受光素子と、該受光素子からの信号を角速度に変換
する処理回路とからなることを特徴とする請求項１記載
の傾斜角センサ。 - 【請求項３】 前記光ファイバジャイロセンサの検出す
る角速度が前記加速度センサの単位時間当たりの分解能
未満のときには、前記加速度センサが検出した値を静止
中の絶対傾斜角として出力し、前記角速度が前記加速度
センサの単位時間当たりの分解能以上のときには、前記
光ファイバジャイロにより得られた変位角を前記加速度
センサで得られた変位角に加算して傾斜角として出力す
ることを特徴とする請求項１記載の傾斜角センサ。 - 【請求項４】 前記加速度センサの出力と、前記光ファ
イバジャイロセンサの出力とを各々ソフトウェアのデジ
タル処理によるフィルタを通過させ、前記加速度センサ
から低周波数の傾斜角の変化を取出し、前記光ファイバ
ジャイロセンサから高周波数の傾斜角の変化を取出して
合成することにより傾斜角として出力することを特徴と
する請求項１記載の傾斜角センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13814493A JPH06347264A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | 傾斜角センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13814493A JPH06347264A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | 傾斜角センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06347264A true JPH06347264A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15215042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13814493A Pending JPH06347264A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | 傾斜角センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06347264A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6827172B2 (en) | 2001-12-04 | 2004-12-07 | Denso Corporation | Lateral inclination angle detector for passenger-protecting device for use in automotive vehicle |
| JP2006105598A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 加速度・角速度センサユニット |
| JP2011028636A (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 情報処理装置、入力情報決定方法、入力情報決定プログラム、および入力情報決定プログラムを記録した記録媒体 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5575612A (en) * | 1978-11-30 | 1980-06-07 | Litton Systems Inc | Direction*attitude reference system |
| JPS59159012A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-08 | サンドストランド・デ−タ・コントロ−ル・インコ−ポレ−テツド | 穿孔測量装置 |
| JPH02216412A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Kubota Ltd | 作業機 |
| JPH04168315A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-16 | Komatsu Ltd | 移動体の傾斜角度計測装置 |
| JPH04168314A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-16 | Komatsu Ltd | 移動体の傾斜角度計測装置 |
-
1993
- 1993-06-10 JP JP13814493A patent/JPH06347264A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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