JPH06343581A - 高所清掃リモコンロボット - Google Patents
高所清掃リモコンロボットInfo
- Publication number
- JPH06343581A JPH06343581A JP5138248A JP13824893A JPH06343581A JP H06343581 A JPH06343581 A JP H06343581A JP 5138248 A JP5138248 A JP 5138248A JP 13824893 A JP13824893 A JP 13824893A JP H06343581 A JPH06343581 A JP H06343581A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- remote control
- cleaning
- bar
- tip
- guide rail
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- Withdrawn
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 239000003599 detergent Substances 0.000 abstract description 4
- 241001074085 Scophthalmus aquosus Species 0.000 abstract 1
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- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 建屋外に操作者が出ることがない高所清掃リ
モコンロボットを提供する。 【構成】 建屋の屋上面又は垂直壁に固定したガイドレ
ール１とこれに沿って移動する移動台車２及びこの台車
２から高剛性の伸縮自在バー３を垂直又は水平方向に結
合し、伸縮自在バー３先端を清掃ガラス全域に移動出来
る構成を有し、伸縮自在バー３先端には、清掃箱４を取
付け、清掃面の外部モニタカメラ５、清掃ツール（液体
噴射ノズル、清掃ブラシ、吸い取りバキューム、抜き取
りワイパーブレード）及びリモコンハンドと無線リモコ
ンを装備し、建屋内の窓内側からハンディリモコンを操
作し、清掃箱の位置移動とモニタカメラ画像を見ながら
の窓ガラス清掃を行うようにした。
モコンロボットを提供する。 【構成】 建屋の屋上面又は垂直壁に固定したガイドレ
ール１とこれに沿って移動する移動台車２及びこの台車
２から高剛性の伸縮自在バー３を垂直又は水平方向に結
合し、伸縮自在バー３先端を清掃ガラス全域に移動出来
る構成を有し、伸縮自在バー３先端には、清掃箱４を取
付け、清掃面の外部モニタカメラ５、清掃ツール（液体
噴射ノズル、清掃ブラシ、吸い取りバキューム、抜き取
りワイパーブレード）及びリモコンハンドと無線リモコ
ンを装備し、建屋内の窓内側からハンディリモコンを操
作し、清掃箱の位置移動とモニタカメラ画像を見ながら
の窓ガラス清掃を行うようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高所看板、高所タイ
ル、高所壁、窓等の清掃リモコンロボットに関する。
ル、高所壁、窓等の清掃リモコンロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ビルの清掃にあって外部壁や窓
の清掃は、図３に示すように行なわれている。すなわ
ち、屋上に設けたガイドレール１に移動台車２を沿わせ
て移動させつつ、台車２からはワイヤ３０にて作業者の
乗ったゴンドラ３１を吊下げ、窓ガラスに接近して直接
人手で清掃作業を行なっている。この場合、風によるゴ
ンドラ３１の揺れや足場のバランス注意など危険な作業
となっている。
の清掃は、図３に示すように行なわれている。すなわ
ち、屋上に設けたガイドレール１に移動台車２を沿わせ
て移動させつつ、台車２からはワイヤ３０にて作業者の
乗ったゴンドラ３１を吊下げ、窓ガラスに接近して直接
人手で清掃作業を行なっている。この場合、風によるゴ
ンドラ３１の揺れや足場のバランス注意など危険な作業
となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来におけるい
わゆる吊りワイヤは、横剛性に弱く外力である風や作業
者の重心位置からのかたよりにより、横揺れが生じ足元
が不安定となっている。また、建屋外側からの高所作業
はきつく、ベテランの作業者にその作業は限られてい
る。
わゆる吊りワイヤは、横剛性に弱く外力である風や作業
者の重心位置からのかたよりにより、横揺れが生じ足元
が不安定となっている。また、建屋外側からの高所作業
はきつく、ベテランの作業者にその作業は限られてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、建屋に固定したガイドレールと、このガイドレ
ールに沿って移動する台車本体と、この台車本体に連結
された伸縮自在なバーと、このバーの先端に固定され清
掃面を撮るモニタカメラ、清掃ツール、このツールを取
付けるハンド、及びリモートコントロール部を有する清
掃箱と、この清掃箱の移動と対象面の清掃を上記モニタ
カメラの画像をみながら制御するハンディリモートコン
トロール操作器と、を有することを特徴とする。
発明は、建屋に固定したガイドレールと、このガイドレ
ールに沿って移動する台車本体と、この台車本体に連結
された伸縮自在なバーと、このバーの先端に固定され清
掃面を撮るモニタカメラ、清掃ツール、このツールを取
付けるハンド、及びリモートコントロール部を有する清
掃箱と、この清掃箱の移動と対象面の清掃を上記モニタ
カメラの画像をみながら制御するハンディリモートコン
トロール操作器と、を有することを特徴とする。
【０００５】
【作用】剛性の高い伸縮自在バーを用い、その先端の清
掃箱の位置をリモートコントロールにて移動させると共
に清掃箱による清掃をリモートコントロールにて行なう
ようにしたため、清掃作業は手元のリモコン操作器の操
作にて行なえることとなって、建屋外の高所に作業者が
取り付く必要がなくなる。
掃箱の位置をリモートコントロールにて移動させると共
に清掃箱による清掃をリモートコントロールにて行なう
ようにしたため、清掃作業は手元のリモコン操作器の操
作にて行なえることとなって、建屋外の高所に作業者が
取り付く必要がなくなる。
【０００６】
【実施例】ここで、図１、図２を参照して本発明の実施
例を説明する。なお、図３と同一部分には同符号を付
す。図１は全体の構成を示し、１はガイドレール、２は
移動台車である。移動台車２には、自縮自在な（テレス
コピック）バー３が取付けられ、このバー３は後述のリ
モコン操作器の操作にて清掃箱４のリモートコントロー
ル部を介してフレックススクリューや油圧などにより自
在に伸縮できるようになっている。リモコン操作器の操
作により同様に移動台車２の移動も可能である。したが
って、移動台車２の移動とバー３の伸縮によって清掃対
象面の位置決めが可能となる。
例を説明する。なお、図３と同一部分には同符号を付
す。図１は全体の構成を示し、１はガイドレール、２は
移動台車である。移動台車２には、自縮自在な（テレス
コピック）バー３が取付けられ、このバー３は後述のリ
モコン操作器の操作にて清掃箱４のリモートコントロー
ル部を介してフレックススクリューや油圧などにより自
在に伸縮できるようになっている。リモコン操作器の操
作により同様に移動台車２の移動も可能である。したが
って、移動台車２の移動とバー３の伸縮によって清掃対
象面の位置決めが可能となる。
【０００７】バー３の先端に取付けられた清掃箱４は、
図２に示すような構成を有する。清掃箱４には、清掃対
象面を撮影するモニタカメラ１９が備えられると共に、
清掃対象面に対して作業を行なうリモコンハンド１０が
取付けられている。このうち、モニタカメラ１９の画像
はアンテナ１８ｂにてリモコン操作器６へ送信される
が、リモコン操作器６からの操作指令はアンテナ１８ａ
に送信される。アンテナ１８ａは清掃箱４内のコントロ
ーラ（リモートコントロール部）１７につながってお
り、このコントローラ１７の信号処理によってケーブル
１６を介して前述した移動台車２の移動及びバー３の伸
縮を行なうと共に、コントローラ１７にてリモコンバン
ド１０の操作及び作業具の選択取付け操作等を行なう。
この操作は、ハンディリモコン操作器６の選択釦やジョ
イスティックの操作により、モニタカメラ１９による画
像をみながら行なわれる。
図２に示すような構成を有する。清掃箱４には、清掃対
象面を撮影するモニタカメラ１９が備えられると共に、
清掃対象面に対して作業を行なうリモコンハンド１０が
取付けられている。このうち、モニタカメラ１９の画像
はアンテナ１８ｂにてリモコン操作器６へ送信される
が、リモコン操作器６からの操作指令はアンテナ１８ａ
に送信される。アンテナ１８ａは清掃箱４内のコントロ
ーラ（リモートコントロール部）１７につながってお
り、このコントローラ１７の信号処理によってケーブル
１６を介して前述した移動台車２の移動及びバー３の伸
縮を行なうと共に、コントローラ１７にてリモコンバン
ド１０の操作及び作業具の選択取付け操作等を行なう。
この操作は、ハンディリモコン操作器６の選択釦やジョ
イスティックの操作により、モニタカメラ１９による画
像をみながら行なわれる。
【０００８】リモコン操作器６によるリモコンハンド１
０の操作は、洗剤ノズル１１、清掃ブラシ１２、バキュ
ームノズル（汚れ液滴２０の吸い取りノズル）１２ａ、
仕上げ用ワイパーブレード１３を順に取り出して、ハン
ド１０の先端での交換を行ない、かつ窓ガラス５の清掃
作業を行なうものである。この場合、洗剤ノズル１１の
洗浄水は配管１４を介してバルブ１５により制御され
る。
０の操作は、洗剤ノズル１１、清掃ブラシ１２、バキュ
ームノズル（汚れ液滴２０の吸い取りノズル）１２ａ、
仕上げ用ワイパーブレード１３を順に取り出して、ハン
ド１０の先端での交換を行ない、かつ窓ガラス５の清掃
作業を行なうものである。この場合、洗剤ノズル１１の
洗浄水は配管１４を介してバルブ１５により制御され
る。
【０００９】なお、移動台車２より伸びるバー３は、位
置決め及び剛性上台車２に対して直角方向が好ましく、
水平移動台車に対しては垂直伸縮バー、又は垂直移動台
車に対しては水平伸縮バーが好ましい。また、清掃箱４
への電力供給は、台車２から行なっても良いが、バッテ
リを搭載するようにしてもよい。
置決め及び剛性上台車２に対して直角方向が好ましく、
水平移動台車に対しては垂直伸縮バー、又は垂直移動台
車に対しては水平伸縮バーが好ましい。また、清掃箱４
への電力供給は、台車２から行なっても良いが、バッテ
リを搭載するようにしてもよい。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明では次の効果
がある。 （１）屋外の危険作業が屋内からの安全かつ確実な作業
に取って代ることが出来る。 （２）清掃箱を剛性の高い支持方法（移動台車本体と伸
縮自在バー構成）で固定し移動することにより、リモコ
ン操作と高い精度が得られる。 （３）清掃ツールを順次交換使用することにより能率の
よい清掃が出来る。
がある。 （１）屋外の危険作業が屋内からの安全かつ確実な作業
に取って代ることが出来る。 （２）清掃箱を剛性の高い支持方法（移動台車本体と伸
縮自在バー構成）で固定し移動することにより、リモコ
ン操作と高い精度が得られる。 （３）清掃ツールを順次交換使用することにより能率の
よい清掃が出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の全体の構成を示す図。
【図２】清掃箱を中心とした構成図。
【図３】従来の清掃作業の説明図。
１ ガイドレール ２ 移動台車 ３ 伸縮自在バー ４ 清掃箱 ５ 窓ガラス ６ ハンディリモコン操作器 １０ リモコンハンド １１ 洗剤ノズル １２ 清掃ブラシ １２ａ バキュームノズル １３ ワイパーブレード １４ 洗浄水配管 １５ バルブ １６ ケーブル １７ コントローラ １８ａ アンテナ １８ｂ アンテナ １９ モニタカメラ ２０ 液滴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ０８Ｂ 1/00 2119−3Ｂ
Claims (1)
- 【請求項１】 建屋に固定したガイドレールと、このガ
イドレールに沿って移動する台車本体と、この台車本体
に連結された伸縮自在なバーと、このバーの先端に固定
され清掃面を撮るモニタカメラ、清掃ツール、このツー
ルを取付けるハンド、及びリモートコントロール部を有
する清掃箱と、この清掃箱の移動と対象面の清掃を上記
モニタカメラの画像をみながら制御するハンディリモー
トコントロール操作器と、を有する高所清掃リモコンロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5138248A JPH06343581A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | 高所清掃リモコンロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5138248A JPH06343581A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | 高所清掃リモコンロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06343581A true JPH06343581A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15217532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5138248A Withdrawn JPH06343581A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | 高所清掃リモコンロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06343581A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0966012A (ja) * | 1995-08-31 | 1997-03-11 | Shoken Seki | シャッターの清掃具 |
| JP2010017821A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Fujitsu Ltd | 集塵トレイ |
| JP2010089010A (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-22 | Isuzu Motors Ltd | 除塵システム及び除塵ロボット |
| CN102894928A (zh) * | 2012-07-13 | 2013-01-30 | 太仓博天网络科技有限公司 | 一种自动清洗玻璃窗的机器人系统 |
| CN102894929A (zh) * | 2012-10-30 | 2013-01-30 | 鲁群 | 一种电动擦玻璃器 |
| JP6439846B1 (ja) * | 2017-10-06 | 2018-12-19 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
| CN109303515A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-05 | 兰州理工大学 | 一种侧压式高层玻璃幕墙清洗专用设备 |
| US10266260B2 (en) | 2015-06-25 | 2019-04-23 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Remote-operated working device and control method |
| JP2020092800A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
| WO2021169221A1 (zh) * | 2020-02-28 | 2021-09-02 | 五邑大学 | 多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法 |
| CN114554101A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-27 | 中国移动通信集团陕西有限公司 | 监控装置 |
-
1993
- 1993-06-10 JP JP5138248A patent/JPH06343581A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0966012A (ja) * | 1995-08-31 | 1997-03-11 | Shoken Seki | シャッターの清掃具 |
| JP2010017821A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Fujitsu Ltd | 集塵トレイ |
| JP2010089010A (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-22 | Isuzu Motors Ltd | 除塵システム及び除塵ロボット |
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| JP6439846B1 (ja) * | 2017-10-06 | 2018-12-19 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
| JP2019068896A (ja) * | 2017-10-06 | 2019-05-09 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
| CN109303515A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-05 | 兰州理工大学 | 一种侧压式高层玻璃幕墙清洗专用设备 |
| JP2020092800A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
| WO2021169221A1 (zh) * | 2020-02-28 | 2021-09-02 | 五邑大学 | 多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法 |
| CN114554101A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-27 | 中国移动通信集团陕西有限公司 | 监控装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |