JPH06339302A - トラクタ−の油圧昇降制御装置 - Google Patents
トラクタ−の油圧昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH06339302A JPH06339302A JP12146894A JP12146894A JPH06339302A JP H06339302 A JPH06339302 A JP H06339302A JP 12146894 A JP12146894 A JP 12146894A JP 12146894 A JP12146894 A JP 12146894A JP H06339302 A JPH06339302 A JP H06339302A
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- JP
- Japan
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- control
- control mode
- tractor
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- Pending
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、トラクタ−の油圧昇降制御装置に
関し、制御モ−ド切り替えの手間を省略して迅速な対応
を可能とするものである。 【構成】ポジション制御モ−ドと、耕深制御モ−ドとを
有するトラクタ−の油圧昇降制御装置であって、耕深制
御モ−ド時における中立、下降信号よりも、ポジション
制御モ−ドにおける上昇信号を優先する制御部を設けて
いる。
関し、制御モ−ド切り替えの手間を省略して迅速な対応
を可能とするものである。 【構成】ポジション制御モ−ドと、耕深制御モ−ドとを
有するトラクタ−の油圧昇降制御装置であって、耕深制
御モ−ド時における中立、下降信号よりも、ポジション
制御モ−ドにおける上昇信号を優先する制御部を設けて
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の油圧昇
降制御装置に関し、詳しくは、油圧昇降制御装置のミッ
クスコントロ−ルに関するものである。
降制御装置に関し、詳しくは、油圧昇降制御装置のミッ
クスコントロ−ルに関するものである。
【０００２】
【従来技術】トラクタ−には、一般に、車体に対する作
業機の位置を任意に設定するポジション制御機構と、耕
起抵抗を一定に保ちながらプラウやロ−タリを牽引する
ドラフト制御（耕深制御）機構が組み込まれている。そ
して、これらの機構には各制御に必要な設定器と検出器
とが設けられ、設定器で定めた位置あるいは抗力（耕
深）と、検出器が検出した位置あるいは抗力（耕深）と
を比較しながら、これら設定値と検出値とが一致するよ
うに例えば上昇用比例ソレノイド弁や下降用比例ソレノ
イド弁を制御してリフトア−ムを昇降回動させるように
している。
業機の位置を任意に設定するポジション制御機構と、耕
起抵抗を一定に保ちながらプラウやロ−タリを牽引する
ドラフト制御（耕深制御）機構が組み込まれている。そ
して、これらの機構には各制御に必要な設定器と検出器
とが設けられ、設定器で定めた位置あるいは抗力（耕
深）と、検出器が検出した位置あるいは抗力（耕深）と
を比較しながら、これら設定値と検出値とが一致するよ
うに例えば上昇用比例ソレノイド弁や下降用比例ソレノ
イド弁を制御してリフトア−ムを昇降回動させるように
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの制
御は夫々独立したものであるから、どの制御を優先して
作業を行うか、言い替えると、どの制御モ−ドで作業を
行うかを作業者は作業開始前に選択しておかなければな
らない。例えば、ポジション制御とドラフト制御とが組
み込まれたトラクタ−の場合には、夫々設定器と検出器
が設けられており、いずれかのモ−ドを選択した上で設
定値と検出値とが一致するように油圧昇降機構を制御し
ている。そして、制御モ−ドがドラフトに設定されてい
るとき、機体前方の障害物を避けるためにドラフト設定
器を負荷軽減側、言い換えると、耕深を浅くする側に操
作して作業機を吊り上げると、これを元に戻すときに牽
引抗力設定（耕深設定）が変わる場合がある。
御は夫々独立したものであるから、どの制御を優先して
作業を行うか、言い替えると、どの制御モ−ドで作業を
行うかを作業者は作業開始前に選択しておかなければな
らない。例えば、ポジション制御とドラフト制御とが組
み込まれたトラクタ−の場合には、夫々設定器と検出器
が設けられており、いずれかのモ−ドを選択した上で設
定値と検出値とが一致するように油圧昇降機構を制御し
ている。そして、制御モ−ドがドラフトに設定されてい
るとき、機体前方の障害物を避けるためにドラフト設定
器を負荷軽減側、言い換えると、耕深を浅くする側に操
作して作業機を吊り上げると、これを元に戻すときに牽
引抗力設定（耕深設定）が変わる場合がある。
【０００４】この設定を変えない別の方法としては、制
御モ−ドを一度ポジションに切り替え、ポジション設定
器を上昇側に操作して障害物を避けた後、再び作業機を
下降させてポジションからドラフトモ−ドに戻すことも
できるが、これでは操作が煩わしい不具合が生じる。
御モ−ドを一度ポジションに切り替え、ポジション設定
器を上昇側に操作して障害物を避けた後、再び作業機を
下降させてポジションからドラフトモ−ドに戻すことも
できるが、これでは操作が煩わしい不具合が生じる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、油圧昇降機構によって昇降自在に構成され
ている作業機をポジション制御モ−ドと、この制御モ−
ドとは独立した耕深制御モ−ドとによって制御するよう
になしたトラクタ−であって、ポジション制御モ−ドか
らの制御信号及び耕深制御モ−ドからの信号を夫々上
昇、中立、下降の３種類で構成すると共に、これらの信
号間には、耕深制御モ−ドの信号が中立あるいは下降信
号の場合であっても、ポジション制御モ−ドによる上昇
信号が入ったときにはこのポジション制御による上昇信
号を最優先する制御部が設けられていることを特徴とす
るトラクタ−の油圧昇降制御装置の構成とする。
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、油圧昇降機構によって昇降自在に構成され
ている作業機をポジション制御モ−ドと、この制御モ−
ドとは独立した耕深制御モ−ドとによって制御するよう
になしたトラクタ−であって、ポジション制御モ−ドか
らの制御信号及び耕深制御モ−ドからの信号を夫々上
昇、中立、下降の３種類で構成すると共に、これらの信
号間には、耕深制御モ−ドの信号が中立あるいは下降信
号の場合であっても、ポジション制御モ−ドによる上昇
信号が入ったときにはこのポジション制御による上昇信
号を最優先する制御部が設けられていることを特徴とす
るトラクタ−の油圧昇降制御装置の構成とする。
【０００６】
【作用】耕深制御モ−ド中に作業者がポジションレバ−
を上昇側に操作すると、耕深制御モ−ドで中立、あるい
は下降信号が出ていてもポジション制御モ−ドの上昇信
号が優先されるから、作業機を直ちに引き上げることが
できる。
を上昇側に操作すると、耕深制御モ−ドで中立、あるい
は下降信号が出ていてもポジション制御モ−ドの上昇信
号が優先されるから、作業機を直ちに引き上げることが
できる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、牽
引車両としてのトラクタ−１の後部にプラウの如き対地
作業機２を左右一対のリフトア−ム３、３へ、左右のリ
フトロッド４、４を介して上下に揺動する左右のロワ−
リンク５、５及び中央上部のトップリンク６からなる作
業機連結機構７によって連結し、且つ、この作業機連結
機構７は、そのリフトア−ム３、３を油圧を用いたリフ
トシリンダ８によって昇降回動させる油圧昇降機構９に
よって昇降動作するように構成されている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、牽
引車両としてのトラクタ−１の後部にプラウの如き対地
作業機２を左右一対のリフトア−ム３、３へ、左右のリ
フトロッド４、４を介して上下に揺動する左右のロワ−
リンク５、５及び中央上部のトップリンク６からなる作
業機連結機構７によって連結し、且つ、この作業機連結
機構７は、そのリフトア−ム３、３を油圧を用いたリフ
トシリンダ８によって昇降回動させる油圧昇降機構９に
よって昇降動作するように構成されている。
【０００８】リフトシリンダ８への圧力油の給排制御
は、マイクロコンピュ−タ−の如きものによって構成し
ている制御部１０の操作指令が、上昇用駆動部１１又は
下降用駆動部１２にて増幅されて上昇用比例ソレノイド
弁１３又は下降用比例ソレノイド弁１４を開閉作動させ
て、これによってリフトシリンダ８にポンプ１５の圧力
油が供給されてリフトア−ム３、３が上昇し、又はリフ
トシリンダ８の圧力油が排出されてリフトア−ム３、３
が下降するように構成されている。
は、マイクロコンピュ−タ−の如きものによって構成し
ている制御部１０の操作指令が、上昇用駆動部１１又は
下降用駆動部１２にて増幅されて上昇用比例ソレノイド
弁１３又は下降用比例ソレノイド弁１４を開閉作動させ
て、これによってリフトシリンダ８にポンプ１５の圧力
油が供給されてリフトア−ム３、３が上昇し、又はリフ
トシリンダ８の圧力油が排出されてリフトア−ム３、３
が下降するように構成されている。
【０００９】操縦席近傍に設けたポジションレバ−Ｉ1
及びポテンショメ−タ−の如きものより成るポジション
メ−タ−の検出軸をリフトア−ム３に結合して形成した
リフトア−ム角センサＳ1を夫々制御部１０に接続し
て、前記ポジションレバ−Ｉ1の操作によって設定され
た設定値にリフトア−ム角センサＳ1にて検出される高
さ検出値が一致するように、制御部１０から昇降指令が
上昇用駆動部１１又は下降用駆動部１２に出力されてリ
フトア−ム３、３が昇降回動するポジション制御がなさ
れる。又、耕起抵抗を検出するドラフトセンサＳ2とし
て、例えばトップリンク６の前部に連結されたドラフト
杆１６が、ドラフトばね１７に抗して耕起抵抗力によっ
て前方へ動く動き量を、例えばポテンショメ−タ１８に
よって検出するものを用いているが、ドラフトセンサＳ
2は之に限定されるべきでない。
及びポテンショメ−タ−の如きものより成るポジション
メ−タ−の検出軸をリフトア−ム３に結合して形成した
リフトア−ム角センサＳ1を夫々制御部１０に接続し
て、前記ポジションレバ−Ｉ1の操作によって設定され
た設定値にリフトア−ム角センサＳ1にて検出される高
さ検出値が一致するように、制御部１０から昇降指令が
上昇用駆動部１１又は下降用駆動部１２に出力されてリ
フトア−ム３、３が昇降回動するポジション制御がなさ
れる。又、耕起抵抗を検出するドラフトセンサＳ2とし
て、例えばトップリンク６の前部に連結されたドラフト
杆１６が、ドラフトばね１７に抗して耕起抵抗力によっ
て前方へ動く動き量を、例えばポテンショメ−タ１８に
よって検出するものを用いているが、ドラフトセンサＳ
2は之に限定されるべきでない。
【００１０】更に、操縦席の近傍にドラフト設定器Ｉ2
（耕起抵抗は耕深の大きさに略比例する関係にあるた
め、更に詳述すると、耕起抵抗は耕深設定値が大きくな
るとそれに比例して大きくなる関係にあるので、ドラフ
ト設定器を耕深設定器とも呼んでいる。）を設け、之を
操作することによって設定したドラフト設定値に、ドラ
フトセンサＳ2にて検出されたドラフト検出値が一致す
るように、制御部１０から対地作業機２が昇降動作を為
すべく上昇用駆動部１１及び下降用駆動部１２に操作指
令が出力され、之によってドラフト制御が行われるよう
に構成している。
（耕起抵抗は耕深の大きさに略比例する関係にあるた
め、更に詳述すると、耕起抵抗は耕深設定値が大きくな
るとそれに比例して大きくなる関係にあるので、ドラフ
ト設定器を耕深設定器とも呼んでいる。）を設け、之を
操作することによって設定したドラフト設定値に、ドラ
フトセンサＳ2にて検出されたドラフト検出値が一致す
るように、制御部１０から対地作業機２が昇降動作を為
すべく上昇用駆動部１１及び下降用駆動部１２に操作指
令が出力され、之によってドラフト制御が行われるよう
に構成している。
【００１１】なお、この発明に於ては、ドラフト制御と
ポジション制御とのミックス制御装置であって、このミ
ックス制御によってプラウ作業を実施する場合、ポジシ
ョン制御によるリフトア−ム３の動きと、ドラフト制御
によるリフトア−ム３の動きとを独立に計算し、図４の
表に記載された規則によって選択し、リフトア−ムの動
きを制御するように構成している。この規則は、 (1)ポジション制御が上げ指令のとき、ドラフト制御も
上げ指令であれば、何れかの速い方の指令が優先する。 (2)ポジション制御が中立で、ドラフト制御が上げのと
きはドラフト制御の上げ指令が優先する。 (3)ポジション制御が下降でドラフト制御が上げ指令の
ときはドラフトの上げ指令が優先する。 (4)ポジション制御が上げ指令で、ドラフト制御が中立
のときはポジション制御の上げ指令が優先する。 (5)ポジション制御が中立で、ドラフト制御も中立のと
きは、リフトア−ムは中立となる。 (6)ポジション制御が下降で、ドラフト制御が中立のと
きはリフトア−ムは中立となる。 (7)ポジション制御が上げ指令で、ドラフト制御が下降
指令のときはポジション制御による上げ指令が優先され
る。 (8)ポジション制御が中立で、ドラフト制御が下降のと
きはリフトア−ムは中立となる。 (9)ポジション制御が下げ指令で、ドラフト制御も下げ
指令のとき何れかの小さい方が優先する。
ポジション制御とのミックス制御装置であって、このミ
ックス制御によってプラウ作業を実施する場合、ポジシ
ョン制御によるリフトア−ム３の動きと、ドラフト制御
によるリフトア−ム３の動きとを独立に計算し、図４の
表に記載された規則によって選択し、リフトア−ムの動
きを制御するように構成している。この規則は、 (1)ポジション制御が上げ指令のとき、ドラフト制御も
上げ指令であれば、何れかの速い方の指令が優先する。 (2)ポジション制御が中立で、ドラフト制御が上げのと
きはドラフト制御の上げ指令が優先する。 (3)ポジション制御が下降でドラフト制御が上げ指令の
ときはドラフトの上げ指令が優先する。 (4)ポジション制御が上げ指令で、ドラフト制御が中立
のときはポジション制御の上げ指令が優先する。 (5)ポジション制御が中立で、ドラフト制御も中立のと
きは、リフトア−ムは中立となる。 (6)ポジション制御が下降で、ドラフト制御が中立のと
きはリフトア−ムは中立となる。 (7)ポジション制御が上げ指令で、ドラフト制御が下降
指令のときはポジション制御による上げ指令が優先され
る。 (8)ポジション制御が中立で、ドラフト制御が下降のと
きはリフトア−ムは中立となる。 (9)ポジション制御が下げ指令で、ドラフト制御も下げ
指令のとき何れかの小さい方が優先する。
【００１２】而して、上記規則は、予めそのプログラム
が制御部１０の中に挿入されているのある。而して之等
の作動手順は図３のフロ−チャ−トによって充分に理解
される。
が制御部１０の中に挿入されているのある。而して之等
の作動手順は図３のフロ−チャ−トによって充分に理解
される。
【００１３】
【発明の効果】この発明は前記の如く、油圧昇降機構に
よって昇降自在に構成されている作業機をポジション制
御モ−ドと、この制御モ−ドとは独立した耕深制御モ−
ドとによって制御するようになしたトラクタ−であっ
て、ポジション制御モ−ドからの制御信号及び耕深制御
モ−ドからの信号を夫々上昇、中立、下降の３種類で構
成すると共に、これらの信号間には、耕深制御モ−ドの
信号が中立あるいは下降信号の場合であっても、ポジシ
ョン制御モ−ドによる上昇信号が入ったときにはこのポ
ジション制御による上昇信号を優先する制御部が設けら
れているので、例えば、耕深制御モ−ド中に障害物があ
ってこれを避けなければならないようなときに、いちい
ち制御モ−ドをポジションに切り替えてポジションレバ
−で作業機を吊り上げるような手間が要らず、この結
果、操作が簡単になると共に、迅速な対応が可能とな
る。
よって昇降自在に構成されている作業機をポジション制
御モ−ドと、この制御モ−ドとは独立した耕深制御モ−
ドとによって制御するようになしたトラクタ−であっ
て、ポジション制御モ−ドからの制御信号及び耕深制御
モ−ドからの信号を夫々上昇、中立、下降の３種類で構
成すると共に、これらの信号間には、耕深制御モ−ドの
信号が中立あるいは下降信号の場合であっても、ポジシ
ョン制御モ−ドによる上昇信号が入ったときにはこのポ
ジション制御による上昇信号を優先する制御部が設けら
れているので、例えば、耕深制御モ−ド中に障害物があ
ってこれを避けなければならないようなときに、いちい
ち制御モ−ドをポジションに切り替えてポジションレバ
−で作業機を吊り上げるような手間が要らず、この結
果、操作が簡単になると共に、迅速な対応が可能とな
る。
【図１】制御回路図である。
【図２】プラウを牽引した状態のトラクタ−の側面図で
ある。
ある。
【図３】制御フロ−チャ−トである。
【図４】信号間の規則を示す表である。
１ トラクタ− ２ 対地作業機 ３ リフトロッド ４ ロワ−リンク ５ 油圧昇降機構 １０ 制御部 １３ 上昇用比例ソレノイド弁 １４ 下降用比例ソレノイド弁
Claims (1)
- 【請求項１】油圧昇降機構によって昇降自在に構成され
ている作業機をポジション制御モ−ドと、この制御モ−
ドとは独立した耕深制御モ−ドとによって制御するよう
になしたトラクタ−であって、ポジション制御モ−ドか
らの制御信号及び耕深制御モ−ドからの信号を夫々上
昇、中立、下降の３種類で構成すると共に、これらの信
号間には、耕深制御モ−ドの信号が中立あるいは下降信
号の場合であっても、ポジション制御モ−ドによる上昇
信号が入ったときにはこのポジション制御による上昇信
号を優先する制御部が設けられていることを特徴とする
トラクタ−の油圧昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146894A JPH06339302A (ja) | 1994-06-02 | 1994-06-02 | トラクタ−の油圧昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146894A JPH06339302A (ja) | 1994-06-02 | 1994-06-02 | トラクタ−の油圧昇降制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19007786A Division JPS6344804A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 対地作業機のミツクスコントロ−ル装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06339302A true JPH06339302A (ja) | 1994-12-13 |
Family
ID=14811902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12146894A Pending JPH06339302A (ja) | 1994-06-02 | 1994-06-02 | トラクタ−の油圧昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06339302A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5980098A (ja) * | 1982-09-27 | 1984-05-09 | テクニケア・コ−ポレイシヨン | 焦点選択式環状配列超音波変換器 |
-
1994
- 1994-06-02 JP JP12146894A patent/JPH06339302A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5980098A (ja) * | 1982-09-27 | 1984-05-09 | テクニケア・コ−ポレイシヨン | 焦点選択式環状配列超音波変換器 |
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