JPH06331734A - 車両の対地速度レーダ装置 - Google Patents
車両の対地速度レーダ装置Info
- Publication number
- JPH06331734A JPH06331734A JP5117029A JP11702993A JPH06331734A JP H06331734 A JPH06331734 A JP H06331734A JP 5117029 A JP5117029 A JP 5117029A JP 11702993 A JP11702993 A JP 11702993A JP H06331734 A JPH06331734 A JP H06331734A
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- Japan
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- vehicle
- radar
- sensor
- vibration
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーダセンサ自体の振動によるノイズを除去
する機能を備え、測定精度を向上させた車両の対地速度
レーダ装置を提供する。 【構成】 レーダセンサ１には、振動信号検出手段とし
ての加速度センサ３が合体されている。その加速度セン
サ３により検出された振動信号３１は、位相変換器４に
より逆位相の信号４１に変換される。そして、その信号
４１とセンサ信号１３とは、ミクサ５により加算され、
その出力信号５１が処理器２に導かれてドップラー処理
される。
する機能を備え、測定精度を向上させた車両の対地速度
レーダ装置を提供する。 【構成】 レーダセンサ１には、振動信号検出手段とし
ての加速度センサ３が合体されている。その加速度セン
サ３により検出された振動信号３１は、位相変換器４に
より逆位相の信号４１に変換される。そして、その信号
４１とセンサ信号１３とは、ミクサ５により加算され、
その出力信号５１が処理器２に導かれてドップラー処理
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両と地面との相対速
度をドップラー効果を利用して測定する車両の対地速度
レーダ装置に関する。
度をドップラー効果を利用して測定する車両の対地速度
レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の対地速度レーダ装置は、図４に示
すように、レーダを車両の前方下部に向け、ドップラー
効果を利用して車両と地面との相対速度を測定し、車両
の絶対速度を得るものである。その対地速度レーダ装置
の基本的構成は、図５の概略ブロック図に示されるよう
に、レーダセンサ１と処理器２とからなっている。レー
ダセンサ１は、アンテナ１１と発振器１２とを具備し、
ＣＷレーダが一般的に使用される。処理器２は、マイク
ロコンピュータ・システムとして実現されるもので、レ
ーダセンサ１からのセンサ信号を周波数解析して速度を
求める。そのドップラー処理の方法は、当業者にとって
周知のものであるため、説明は省略する。
すように、レーダを車両の前方下部に向け、ドップラー
効果を利用して車両と地面との相対速度を測定し、車両
の絶対速度を得るものである。その対地速度レーダ装置
の基本的構成は、図５の概略ブロック図に示されるよう
に、レーダセンサ１と処理器２とからなっている。レー
ダセンサ１は、アンテナ１１と発振器１２とを具備し、
ＣＷレーダが一般的に使用される。処理器２は、マイク
ロコンピュータ・システムとして実現されるもので、レ
ーダセンサ１からのセンサ信号を周波数解析して速度を
求める。そのドップラー処理の方法は、当業者にとって
周知のものであるため、説明は省略する。
【０００３】このレーダによる方式は、正確に真の対地
速度を求めている点で、車輪速信号から車輪の回転数を
求めて速度を得る方式に比較し優れている。特に車輪ロ
ック状態やスリップ状態においても確実に真の速度を得
られるので、特にアンチスキッドシステムの制御では車
輪速演算よりも有利である。そのため、今後広く利用さ
れるものと思われる。
速度を求めている点で、車輪速信号から車輪の回転数を
求めて速度を得る方式に比較し優れている。特に車輪ロ
ック状態やスリップ状態においても確実に真の速度を得
られるので、特にアンチスキッドシステムの制御では車
輪速演算よりも有利である。そのため、今後広く利用さ
れるものと思われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
対地速度レーダ装置には、車両に搭載されることに起因
する問題が発生する。すなわち、車両走行時にはレーダ
センサが振動し、そのセンサ自体の振動によってもドッ
プラー周波数成分が検出されてしまい、ノイズとなるこ
とである。特に、レーダのアンテナを、スロットアレイ
アンテナ（１次放射器として）とパラボラアンテナ（２
次放射器として）とで構成した場合には、スロットアレ
イが共振を起こすため、ある特定の周波数でのドップラ
ー周波数が検出されてしまう。
対地速度レーダ装置には、車両に搭載されることに起因
する問題が発生する。すなわち、車両走行時にはレーダ
センサが振動し、そのセンサ自体の振動によってもドッ
プラー周波数成分が検出されてしまい、ノイズとなるこ
とである。特に、レーダのアンテナを、スロットアレイ
アンテナ（１次放射器として）とパラボラアンテナ（２
次放射器として）とで構成した場合には、スロットアレ
イが共振を起こすため、ある特定の周波数でのドップラ
ー周波数が検出されてしまう。
【０００５】かかる実情に鑑み、本発明の目的は、レー
ダセンサ自体の振動によるノイズを除去する機能を備
え、測定精度を向上させた車両の対地速度レーダ装置を
提供することにある。
ダセンサ自体の振動によるノイズを除去する機能を備
え、測定精度を向上させた車両の対地速度レーダ装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、振動波形をセ
ンサ信号から除去することにより上記目的を達成するも
のである。すなわち、本発明に係る車両の対地速度レー
ダ装置は、レーダセンサ自体の振動を検出する振動信号
検出手段と、前記振動信号検出手段により検出される振
動信号を、当該レーダセンサにより検出されるセンサ信
号より除去する信号演算手段と、を具備することを特徴
とする。
ンサ信号から除去することにより上記目的を達成するも
のである。すなわち、本発明に係る車両の対地速度レー
ダ装置は、レーダセンサ自体の振動を検出する振動信号
検出手段と、前記振動信号検出手段により検出される振
動信号を、当該レーダセンサにより検出されるセンサ信
号より除去する信号演算手段と、を具備することを特徴
とする。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、センサ信号は、上述の手段
により、振動による成分が消去されてから速度を求める
処理器に導入されるので、真の対地速度が得られる。
により、振動による成分が消去されてから速度を求める
処理器に導入されるので、真の対地速度が得られる。
【０００８】
【実施例】以下、添付図面の図１〜図３を参照して本発
明の実施例を説明する。
明の実施例を説明する。
【０００９】図１は、本発明の第１の実施例に係る車両
の対地速度レーダ装置の基本的構成を示す概略ブロック
図である。本実施例では、アナログ的に振動信号を消去
する。レーダセンサ１は、ＣＷレーダであって、図３に
示すように、スロットアレイアンテナ１１１及びパラボ
ラアンテナ１１２で構成されているが、そのスロットア
レイアンテナ１１１には、振動信号検出手段としての加
速度センサ３が合体されている。その加速度センサ３に
より検出された振動信号３１は、位相変換器４により逆
位相の信号４１に変換される。そして、その信号４１と
センサ信号１３とは、ミクサ５により加算され、その出
力信号５１が処理器２に導かれて周波数解析される。該
処理器２による処理は、従来と同様である。
の対地速度レーダ装置の基本的構成を示す概略ブロック
図である。本実施例では、アナログ的に振動信号を消去
する。レーダセンサ１は、ＣＷレーダであって、図３に
示すように、スロットアレイアンテナ１１１及びパラボ
ラアンテナ１１２で構成されているが、そのスロットア
レイアンテナ１１１には、振動信号検出手段としての加
速度センサ３が合体されている。その加速度センサ３に
より検出された振動信号３１は、位相変換器４により逆
位相の信号４１に変換される。そして、その信号４１と
センサ信号１３とは、ミクサ５により加算され、その出
力信号５１が処理器２に導かれて周波数解析される。該
処理器２による処理は、従来と同様である。
【００１０】図２は、本発明の第２の実施例に係る車両
の対地速度レーダ装置の基本的構成を示す概略ブロック
図である。本実施例は、振動信号をディジタル的に消去
するものであり、第１の実施例と同様に設けられた加速
度センサ３からの振動信号３１は、Ａ／Ｄ変換器７にて
ディジタル信号７１に変換される。また、レーダセンサ
１からのセンサ信号１３も、Ａ／Ｄ変換器６にてディジ
タル信号６１に変換される。これらディジタル表現によ
るレーダセンサ信号６１及び振動信号７１は、ディジタ
ル信号処理を実現するためのディジタル・シグナル・プ
ロセッサ（ＤＳＰ）８に入力される。そして、ＤＳＰ８
は、まず、レーダセンサ信号６１についてＦＦＴ（高速
フーリエ変換）解析によりその周波数成分を観測する。
次に同様にして、振動信号７１についてもＦＦＴ解析に
よりその周波数成分を観測する。そして、レーダセンサ
信号６１の周波数成分から振動信号７１の周波数成分を
減算して、真の速度データ８１（周波数領域）を求め、
それを処理器２に送り最終的な速度を求める。ＤＳＰに
よるこれらの処理は、ソフトウェアによって実現される
が、その実現方法は、ディジタル信号処理技術に精通し
た者にとって容易なものである。
の対地速度レーダ装置の基本的構成を示す概略ブロック
図である。本実施例は、振動信号をディジタル的に消去
するものであり、第１の実施例と同様に設けられた加速
度センサ３からの振動信号３１は、Ａ／Ｄ変換器７にて
ディジタル信号７１に変換される。また、レーダセンサ
１からのセンサ信号１３も、Ａ／Ｄ変換器６にてディジ
タル信号６１に変換される。これらディジタル表現によ
るレーダセンサ信号６１及び振動信号７１は、ディジタ
ル信号処理を実現するためのディジタル・シグナル・プ
ロセッサ（ＤＳＰ）８に入力される。そして、ＤＳＰ８
は、まず、レーダセンサ信号６１についてＦＦＴ（高速
フーリエ変換）解析によりその周波数成分を観測する。
次に同様にして、振動信号７１についてもＦＦＴ解析に
よりその周波数成分を観測する。そして、レーダセンサ
信号６１の周波数成分から振動信号７１の周波数成分を
減算して、真の速度データ８１（周波数領域）を求め、
それを処理器２に送り最終的な速度を求める。ＤＳＰに
よるこれらの処理は、ソフトウェアによって実現される
が、その実現方法は、ディジタル信号処理技術に精通し
た者にとって容易なものである。
【００１１】以上、本発明の実施例について述べてきた
が、もちろん本発明はこれに限定されるものではなく、
様々な実施例を案出することは当業者にとって容易なこ
とである。例えば、振動信号検出手段としては、加速度
センサ以外にいろいろなものが使用できるであろう。
が、もちろん本発明はこれに限定されるものではなく、
様々な実施例を案出することは当業者にとって容易なこ
とである。例えば、振動信号検出手段としては、加速度
センサ以外にいろいろなものが使用できるであろう。
【００１２】
【発明の効果】本発明の対地速度レーダ装置は、以上説
明したように構成されているので、レーダセンサ自体の
振動によるノイズが除去され、その結果、測定精度が向
上するという効果がある。
明したように構成されているので、レーダセンサ自体の
振動によるノイズが除去され、その結果、測定精度が向
上するという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例に係る車両の対地速度レ
ーダ装置（アナログ的に処理する場合）の基本的構成を
示す概略ブロック図である。
ーダ装置（アナログ的に処理する場合）の基本的構成を
示す概略ブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施例に係る車両の対地速度レ
ーダ装置（ディジタル的に処理する場合）の基本的構成
を示す概略ブロック図である。
ーダ装置（ディジタル的に処理する場合）の基本的構成
を示す概略ブロック図である。
【図３】本発明を実現すべく、アンテナに加速度センサ
を取り付けた構造を示す図である。
を取り付けた構造を示す図である。
【図４】車両の対地速度レーダ装置を説明するための図
である。
である。
【図５】従来技術に係る車両の対地速度レーダ装置の基
本的構成を示す概略ブロック図である。
本的構成を示す概略ブロック図である。
１…レーダセンサ １１…アンテナ １１１…スロットアレイアンテナ １１２…パラボラアンテナ １２…発振器 ２…処理器 ３…加速度センサ ４…位相変換器 ５…ミクサ ６，７…Ａ／Ｄ変換器 ８…ディジタル・シグナル・プロセッサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上里 良英 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 品川 登起雄 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載され、該車両と地面との相対
速度を測定する対地速度レーダ装置において、 当該レーダセンサ自体の振動を検出する振動信号検出手
段と、 前記振動信号検出手段により検出される振動信号を、当
該レーダセンサにより検出されるセンサ信号より除去す
る信号演算手段と、 を具備することを特徴とする、車両の対地速度レーダ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5117029A JPH06331734A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 車両の対地速度レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5117029A JPH06331734A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 車両の対地速度レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331734A true JPH06331734A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=14701687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5117029A Withdrawn JPH06331734A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 車両の対地速度レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06331734A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4228737A1 (de) * | 1991-08-28 | 1993-03-04 | Mitsubishi Electric Corp | Vorrichtung zur feststellung der dielektrizitaetskonstanten von kraftsstoff |
| JP2010223623A (ja) * | 2009-03-19 | 2010-10-07 | Panasonic Electric Works Co Ltd | ドップラセンサ |
| JP2013247089A (ja) * | 2012-05-29 | 2013-12-09 | Panasonic Corp | 照明装置 |
-
1993
- 1993-05-19 JP JP5117029A patent/JPH06331734A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4228737A1 (de) * | 1991-08-28 | 1993-03-04 | Mitsubishi Electric Corp | Vorrichtung zur feststellung der dielektrizitaetskonstanten von kraftsstoff |
| JP2010223623A (ja) * | 2009-03-19 | 2010-10-07 | Panasonic Electric Works Co Ltd | ドップラセンサ |
| JP2013247089A (ja) * | 2012-05-29 | 2013-12-09 | Panasonic Corp | 照明装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |