JPH06331388A

JPH06331388A - エンコーダの１回転信号検出方法

Info

Publication number: JPH06331388A
Application number: JP14679193A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kono; 新一河野; Takahiro Akiyama; 隆洋秋山
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1993-05-27
Filing date: 1993-05-27
Publication date: 1994-12-02

Abstract

(57)【要約】【目的】エンコーダにおける１回転信号の誤検出識別
排除。【構成】１回転信号矩形パルスＰＬ１、ＰＬ２にエッ
ジ割れが発生した場合の立ち上がり誤検出を識別排除す
る為に、一旦立ち上がりエッジを検出したならば、その
都度タイムチャート２．に示されたように立ち上がりエ
ッジ検出を所定期間ＷＭに亙ってマスキングする。期間
ＷＭは、エンコーダの移動速度の大きさに応じたものと
する。これにより、検出される立ち上がりエッジがタイ
ムチャート３．に示したものに絞られる。更に、タイム
チャート５．に示した如く、立ち上がり検出時点Ｄ１ま
たはＤ２から、次の立ち上がりＥＧ２を検出時点Ｄ３ま
でのＤ+ パルス計数値に基づいて、先に検出したエッジ
に関して正常検出／誤検出の判断を行なう。Ｄ+ 計数値
が不足状態（＜Ｎth）ならば、先の立ち上がりエッジ検
出が誤検出であったと判断し、正常（＞Ｎth）ならば、
先の立ち上がりエッジ検出は誤検出でなかったと判断す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、モータの回転位置あ
るいは工作機械のテーブルの位置等を検出する為に用い
られるエンコーダの１回転信号検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】モータのロータ軸等に取り付けられ、位
置信号として位相差のある複数組の多数矩形パルス信号
（例えば、Ａ相とＢ相）やモータの電気角を表わすコー
ド信号と共に１回転毎に１個の矩形パルス信号（Ｚ相信
号）を発生するエンコーダは、既に公知である。

【０００３】ところで、このようなエンコーダにおける
１回転信号を形成する矩形パルス信号は、エンコーダを
構成する回転コード板に近接して設けられた光検出手段
あるいは磁気検出手段からの検出信号パルス（立ち上が
り／立ち下がりがシャープではない正弦／余弦関数状波
形。）を、波形整形回路を通して立ち上がり／立ち下が
りが明瞭な矩形パルスに変換することによって生成され
るものである。

【０００４】一般に、この波形整形回路にはコンパレー
タ要素が含まれているので、光検出手段あるいは磁気検
出手段からの検出信号に雑音に起因したゆらぎ成分が含
まれている場合等には、矩形パルスの立ち上がりあるい
は立ち下がりの極く近傍部分に、いわゆるエッジ割れが
生じる場合がある。この現象は低速回転領域で特に発生
し易い傾向がある。

【０００５】このようなエッジ割れが発生すると、矩形
パルスの立ち上がりエッジを従来通常に用いられている
方式に従って検出した場合、１回転信号検出に支障を来
し、誤った位置検出が行なわれることになる。その理由
を図１（１）及び（２）を参照して説明する。図１
（１）は、エッジ割れを伴わない正常な矩形パルスＰＬ
１、ＰＬ２（パルス幅ＷＨを有する２回転分の矩形パル
ス、パルス間隔はＷＬ）が得られた状況を表わしてい
る。この場合、エンコーダが矢印ＣＷ方向に進行中に１
回転毎の基準位置を定める検出信号を得る為に立ち上が
りエッジＥＧ１及びＥＧ２が、立ち上がりエッジ検出回
路によって検出される。

【０００６】一方、Ａ相、Ｂ相の各信号からは、例えば
クロックパルスジェネレータとデータフリップフロップ
（Ｄ−ＦＦ）を利用した回路によって、アップカウント
信号Ｄ+ 及びダウンカウント信号Ｄ- が生成されるのが
通常である。

【０００７】図１（１）に示した例で検出される立ち上
がりエッジＥＧ１、ＥＧ２は、いずれもエッジ割れがな
いので、意図した通りの１回転信号が得られることにな
る。

【０００８】ところが、図１（２）に示されたように、
エッジ端部から各々Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４の範囲にエ
ッジ割れが発生した場合、上記検出方式をそのままこれ
らエッジ割れのある矩形パルスに適用すると、ＣＷ方向
２回転分のエッジ検出過程において、ＥＧ１→ＥＧ１’
→ＥＧ１”→ＥＧ２→ＥＧ２’→ＥＧ２”の順に計６回
の立ち上がりエッジ検出が行なわれることになる。即
ち、本来であれば、ＣＷ方向２回転分の立ち上がりエッ
ジ検出を行うべきところが、エッジ割れの為に計６回転
分の基準位置検出を行う結果を招く。

【０００９】このような立ち上がりエッジの重複検出を
含む１回転信号誤検出動作が生起されると、当然、エン
コーダの位置検出精度が低下する。特に、エッジ割れ現
象が頻繁に発生した場合には、極めて大きな位置計測誤
差を招く恐れがある。そこで、エンコーダの信頼性を保
つ為に、このエッジ割れに起因した問題の解決が強く望
まれて来た。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記説明したように、
従来技術においては、移動方向と瞬間的なパルスの立ち
上がりの識別結果のみに基づいて、エンコーダの１回転
信号パルスの立ち上がりエッジを検出する方式が採用さ
れていたので、エッジ割れによって基準位置検出回数が
本来の値と大きくずれる恐れがあり、信号誤検出による
位置検出精度の低下が避けられなかった。

【００１１】そこで、本願発明の目的は、１回転信号パ
ルスのエッジ割れに起因した基準位置誤検出を的確に識
別排除することが出来るエンコーダにおける１回転信号
検出方法を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本願発明は、エンコーダ
を取り付けた回転軸の１回転毎に生成される矩形パルス
の立ち上がりエッジを検出することによってエンコーダ
の１回転基準位置を検出するエンコーダ１回転信号検出
方法において，前記立ち上がりエッジを検出するプロセ
スと、該立ち上がりエッジ検出直後から所定の期間立ち
上がりエッジ検出をマスキングするプロセスと、前記立
ち上がりエッジ検出時点から次回立ち上がりエッジ検出
時点迄、エンコーダ内で生成されるエンコーダ移動量を
表わすパルスを計数するプロセスと、該パルス計数値が
所定値以上であった場合に前記パルス計数開始時に検出
されたエッジを基準位置エッジと判断するプロセスとを
含む前記エンコーダ１回転信号検出方法によって、上記
問題点を解決する基本的技術手段を提供したものである
（請求項１に記載の構成）。

【００１３】また、本願発明は、立ち上がりエッジ検出
時にエンコーダ移動速度を検出し、その結果に基づいて
マスキング期間を決定することにより、上記方法におけ
るマスキング期間をより適正に定め得るようにしたもの
である（請求項２に記載された方法）。

【００１４】

【作用】本願発明においては、瞬間的なパルスの立ち上
がりの検出結果のみに基づいてエンコーダの１回転基準
位置を検出する方式に代えて、矩形パルスの立ち上がり
部分に発生するエッジ割れによる誤検出を排除する論理
を包含した判断プロセスに従って基準位置を検出する方
式を導入するすることにより、立ち上がりエッジの誤検
出を排除した形で基準位置検出を行えるようにしたもの
である。この誤検出排除作用によって、エンコーダの位
置検出精度と信頼性の低下が確実に防止される。

【００１５】以下、本願発明に固有の判断プロセスの要
点を、図１（２）と同様のエッジ割れ矩形パルス検出の
ケースについて再描した図２を参照して説明する。図１
（２）の関連説明部分で述べたように、２個の矩形パル
スＰＬ１、ＰＬ２にエッジ割れが図示した位置に発生し
た場合、立ち上がりエッジとして検出され得るのは、エ
ッジＥＧ１、ＥＧ１’、ＥＧ１”、ＥＧ２、ＥＧ２’、
ＥＧ２”の計６個である。各エッジ割れはエッジ端部付
近に発生する性質があるから、図中Ｗ１〜Ｗ４は、パル
ス幅ＷＨよりは十分狭いと考えることが出来る。また、
パルス幅ＷＨは、図３に示したようにエンコーダのコー
ド板１に設けられた１回転信号発生用コード２の円周方
向幅Ｌに対応するものであるから、パルス間隔ＷＬより
も十分小さいことが一般的である。従って、図２におい
て、次の関係が成立すると考えて差し支えない。

【００１６】ＭＡＸ［Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４］《ＷＨ《ＷＬ・・・（１）ここで、最左辺は、エッジ割れ発生幅に想定される最大
値を意味している。以下、図２中１．〜６．の番号を付
したタイムチャートを用いて、本願発明における判断プ
ロセスを説明する。説明の都合上、エンコーダは矢印Ｃ
Ｗで示した方向に移動するものとし、Ｑ１（パルス外側
領域）から移動を開始した場合（移動方向逆転の場合を
含む；以下同様。）とＱ２（パルス内側領域）から移動
を開始した場合に分けて考える。

【００１７】先ず、タイムチャート１．に示したよう
に、マスキングを全く行なわないですべての立ち上がり
エッジを検出する場合を想定すると、６個の立ち上がり
エッジＥＧ１〜ＥＧ２”（Ｑ１からスタート）、あるい
は４個の立ち上がりエッジＥＧ１”〜ＥＧ２”（Ｑ2 か
らスタート）が検出されるのは当然のことである。そこ
で、本願発明では、１旦立ち上がりエッジを検出したな
らば、その都度、タイムチャート２．に示されたように
所定期間ＷＭの間は立ち上がりエッジの検出を禁止ある
いはこれに等価な信号処理を実行するマスキング期間を
設ける。ここで、マスキング期間ＷＭは、パルス幅ＷＨ
以上、好ましくはこれをやや余裕を以て上回る程度に選
ばれる。マスキング期間ＷＭを決める方式には種々のも
のが採用可能である。即ち、エンコーダの移動速度を検
出し、これを媒介にしてマスキング時間を決定しても良
いし、エンコーダ移動距離で定めることも可能である。

【００１８】前者の方式による場合のマスキング時間Ｔ
msは、次のようにして定めることが出来る（図３参
照）。先ず、センサを構成するコード板１の半径Ｒと１
回転信号発生用コード２に幅Ｌの比αを考えると、 α＝Ｌ／２πＲ・・・（２）となる。エンコーダ（コード板）の回転速度をＳ［ｒｐ
ｍ］とすると、１回転に要する時間はＴ1 は６０／Ｓと
なるから、結局１回転信号発生用コード２を横切るのに
要する時間Ｔwhは、次式（３）で表わされることにな
る。Ｔwh＝Ｔ1 ×（Ｌ／２πＲ）＝（６０／Ｓ）×（Ｌ／２πＲ）・・・（３）マスキング時間Ｔmsは、矩形パルス逆側のパルスを確実
にマスクする為に若干のマージンΔＴをとって、Ｔms＝Ｔwh＋ΔＴ＝（６０／Ｓ）×（Ｌ／２πＲ）＋ΔＴ・・・（４）とすることが実際的である。なお、マージンを１回転信
号発生用コード２の幅Ｌに対する比率で考え、（４）式
に代えて、Ｔms＝（６０／Ｓ）×（Ｌ＋ΔＬ／２πＲ）・・・（５）とすることが更に好ましい。

【００１９】また、後者の方式による場合は、エンコー
ダが立ち上がりエッジを検出した時点からのマスキング
中移動距離が１回転信号発生用コード２の長さＬをやや
上回るようにマスキング期間を設定する。具体的には、
タイムチャート５．に示したＤ+ 信号（ＣＷ方向移動を
表わすパルス信号）をカウントし、計数値ＮmsがＷＨに
相当する計数値Ｎwhに適当な数δを加えた値に達した時
点でマスキングを終了する手法が考えられる。

【００２０】以上説明したようなマスキングによって、
検出される立ち上がりエッジをタイムチャート３．に示
したＥＧ１及びＥＧ２（Ｑ１スタートの場合）、あるい
はＥＧ１”及びＥＧ２（Ｑ２スタートの場合）に限定す
ることが出来る。Ｑ１スタートの場合には、既に誤検出
回避が実現されている。Ｑ２スタートの場合には、本来
非検出とされるべき立ち上がりエッジＥＧ”が排除出来
ていない。

【００２１】そこで、タイムチャート４．に示されたよ
うに、Ｑ１点あるいはＱ点以降のＣＷ方向移動に伴って
多数生成されているＤ+ パルスの計数をタイムチャート
５．に記したタイミングで開始及び終了させることによ
って、Ｑ２スタートのケースにおいて誤検出されたエッ
ジＥＧ１”を最終的に排除する判断を行なう。即ち、エ
ッジＥＧ１あるいはＥＧ１”を検出した時点Ｄ１（Ｑ１
スタートの場合）あるいはＤ２（Ｑ２スタート）からＤ
+ パルスの計数を開始し、矩形パルス不在区間を経て
（マスキングは既に解除後となっている。）、次の立ち
上がりＥＧ２を検出した時点Ｄ３で、計数を終了し、先
に検出したエッジに関して正常検出／誤検出の判断を行
なう。

【００２２】判断の基準は、立ち上がりエッジ間のＤ+
計数値が正常状態にあるか不足状態にあるかで判断す
る。エッジＥＧ２は、明瞭な矩形パルス不在区間を通過
した後で検出されるエッジであるから、Ｄ３時点におけ
る検出は誤検出ではないとみなすことが出来る。従っ
て、この計数値が、正常検出された立ち上がりエッジ間
距離に見合った計数値に比して不足していれば、それ
は、先の立ち上がりエッジが矩形パルスの反対側端部付
近に発生したエッジ割れに起因した誤検出に由来してい
ると判断して良い。

【００２３】そこで、タイムチャート５．に示されてい
るように、時点Ｄ１〜Ｄ３の間に計数される計数値Ｎ13
と時点Ｄ２〜Ｄ３の間に計数されると予測される計数値
Ｎ23の間にしきい値となるＮthを設定し、時点Ｄ３にお
ける計数値ＮがＮthより大きければ正常検出、小さけれ
ば誤検出とすることによって、タイムチャート６．に示
された正常な基準位置検出信号が生成される場合と等価
な結果を実現することが出来る。

【００２４】なお、計数値Ｎ13とＮ23との間には、ほぼ
矩形パルス幅ＷＨに相当するＤ+ 計数値差が存在する筈
であり、かつ、その数値はコード板のコーディングデー
タからほぼ正確に予測乃至計測出来るから、しきい値Ｎ
thの決定に困難をきたすことはない。

【００２５】以上の説明においては、ＣＷ方向のエンコ
ーダ移動を想定しているが、対称性から考えて、逆方向
の移動を想定した場合でも同等の結論が得られることは
明らかである。

【００２６】

【実施例】図４は、本願発明のエンコーダ１回転信号検
出方法を実施するシステム構成例を要部ブロック図で示
したものである。エンコーダのセンサ部は、通常のエン
コーダの場合と同様に、図３に示した１回転信号（Ｚ相
信号）発生用コード２と共にＡ相、Ｂ相の各信号を発生
する為のコード形成部（図示省略）を備えたコード板１
で構成されている。コード板１の回転に従って、光学的
あるいは磁気的な検出器手段を備えた検出回路１１は、
Ａ相、Ｂ相及びＺ相の正弦波信号を整形回路１２へ送り
出す。整形回路１２によって、各相の信号は矩形パルス
に変換され、Ａ相、Ｂ相の矩形パルス信号は、ＡＢ／Ｄ
+ Ｄ- 変換回路１３へ送られ、ＣＷ方向のエンコーダ移
動（回転）を表わすＤ+ パルス信号とＣＣＷ方向のエン
コーダ移動（回転）を表わすＤ- パルス信号が生成され
る。この変換回路には、Ｄフリップフロップ、クロック
パルスジェネレータ等を組み込んだ通常の型のものを用
いることが出来る。

【００２７】一方、Ｚ相信号は、立ち上がり検出回路１
４に送られる。この立ち上がりエッジ検出回路１４は、
Ｚ相信号に含まれるすべての立ち上がりジを検出するも
のであり、図２におけるタイムチャート１．に対応した
検出動作を行い、立ち上がりエッジを検出する毎に検出
パルスをマイクロコンピュータ２０内の入力回路２２へ
出力する。

【００２８】また、パルス信号Ｄ+ 、Ｄ- も同様に入力
回路２２に送られる。マイクロコンピュータ２０は、入
力回路２２の他に、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）２
１、後述するマスキング／チェック処理を実行するプロ
グラムや関連設定値を格納する領域、各種計算に必要な
データの一時記憶を行なうＲＡＭ領域及びＤ+ 信号、Ｄ
- 信号のアップダウン計数値が入力されるレジスタ領
域、マスクタイマを構成するレジスタ領域等を有するメ
モリ２３、基準位置検出判断結果を表わす信号を含む基
準位置信号出力ＺＥＧ等を必要に応じて外部に出力する
出力回路２４を有している。これらマイクロコンピュー
タ構成要素は、バス２５によってＣＰＵ２１に接続され
ている。

【００２９】ＣＰＵ２１は、作用の欄で説明した方式に
従って、１回転信号の立ち上がりエッジ検出に関するマ
スキング／チェック処理を実行する。以下、図５に示し
たフローチャートを参照してこの処理の概要を説明す
る。ＣＰＵ２１が処理を開始すると、先ず、立ち上がり
エッジ検出のマスキング状態を表わすフラグＦmsの値を
チェックする（ステップＳ１）。フラグＦmsは、マスキ
ング中はＦms＝１、マスキング解除中はＦms＝０の値を
とるように設定されている。もし、マスキング解除中
（Ｆms＝０）、即ち、立ち上がりエッジ検出態勢にあれ
ば、立ち上がりエッジ検出信号ＥＧupの受信の有無をチ
ェックする（ステップＳ２）。

【００３０】立ち上がりエッジ検出信号ＥＧupの受信が
無ければ、ステップＳ１２へ進んでエンコーダ停止指令
が出されていない限り、ステップＳ１へ戻る。ステップ
Ｓ２で立ち上がりエッジ検出信号ＥＧup受信があれば、
直ちに、エンコーダの回転速度Ｓに基づいて、前述
（４）式あるいは（５）式に相当した計算を実行し、マ
スクタイマに設定されるべきフルカウント値Ｎ(S) を求
め（ステップＳ３）、マスクタイマに該フルカウント値
Ｎ(S) を設定すると共にフラグＦmsの値を１にターンさ
せる（ステップＳ４）。

【００３１】エンコーダの回転移動速度Ｓの値は、例え
ば、一定周期毎にレジスタ領域に保持されているＤ+ ／
Ｄ- 信号アップ／ダウン計数値の増減量をセンシング
し、速度値を保持するレジスタの値を逐次更新するよう
にしておき、該速度値レジスタ内にステップＳ４実行時
に保持されているの速度値を読み出すことによって獲得
することが出来る。なお、この時点で一応の基準位置信
号出力を外部に送り出す必要がある場合には、出力回路
２４を介して基準位置信号ＺＥＧを出力する。

【００３２】このようにしてマスキング状態が確保され
たならば、直ちにステップＳ５に進み、メモリ２３内の
レジスタ領域に保持されているＤ+ ／Ｄ- 信号アップ／
ダウン計数値を読み出し、前回の立ち上がりエッジ検出
時点から今回の立ち上がりエッジ検出時点迄のエンコー
ダ移動量を表わす計数値ＮD ＝｜Ｄ+ −Ｄ- ｜が、予め
設定されたしきい値Ｎthを越えているか否かをチェック
する。

【００３３】ＮD ＞Ｎthであれば、前回検出の立ち上が
りエッジ検出は誤検出ではないと判断し、必要に応じて
「前回正常検出」の処理を行い、出力回路２４を介して
所要の信号を出力する（ステップＳ６）。次いで、レジ
スタ内の計数値ＮD を０にリセットした上で（ステップ
Ｓ８）、エンコーダ停止指令の有無をチェックし（ステ
ップＳ１２）、停止指令が出されていない限りステップ
Ｓ１へ戻る。

【００３４】また、ステップＳ５でＮD ＜Ｎthと判定さ
れた場合には、入力回路２２を介して入力された前回の
立ち上がりエッジ検出信号ＥＧupは誤検出に由来したも
のと判断し、必要な「前回誤検出」の処理を行い、出力
回路２４を介して所要の信号を出力する（ステップＳ
７）。次いで、レジスタ内の計数値ＮD を０にリセット
した上で（ステップＳ８）、エンコーダ停止指令の有無
をチェックし（ステップＳ１２）、停止指令が出されて
いない限りステップＳ１へ戻る。

【００３５】一旦、ステップＳ３以下の処理を経てから
の次回のステップＳ１においては、Ｆms＝１（マスキン
グ中）となっているから、必ずＹＥＳの判断がなされて
ステップＳ９へ進むことになる。ステップＳ９では、マ
スクタイマの計数値（レジスタ保持値）Ｎmsを１だけデ
クリメントする。第１回目のステップＳ９では、Ｎms＝
Ｎ(S) −１とされる。更に、このマスクタイマのデクリ
メントの結果、Ｎms＝０に到達（マスクタイマのタイム
アップ）したか否かをチェックし（ステップＳ１１）、
もし、タイムアップであれば、直ちにフラグＦmsをＦms
＝０にターンしてマスキング状態を解除する（ステップ
Ｓ１０）。

【００３６】以後、エンコーダ停止指令が発せられない
限り、マスクタイマのフルカウント設定値Ｎ(S) に対応
した時間が経過する迄、ステップＳ１→ステップＳ９→
ステップＳ１０→ステップＳ１２→ステップＳ１のルー
プが繰り返される。マスクタイマ値Ｎms値が０に到達す
ると、ステップＳ１０からステップＳ１１へ進み、上記
した通りフラグＦmsを０にターンし、マスキングを解除
した上で、ステップＳ１へ戻る。

【００３７】以後、エンコーダ停止指令が出されない限
り、上記の処理ステップを選択的に繰り返し実行し続け
る。

【００３８】エンコーダ停止指令が出されると、ステッ
プＳ１２からステップＳ１３へ進んで、マスキング状態
を表わすフラグＦms及びエンコーダ移動量を表わすレジ
スタ計数値ＮD を０にリセットし、１回転信号検出に関
するマスキング／チェック処理を終了する。

【００３９】

【発明の効果】本願発明によれば、エンコーダにおける
１回転信号にエッジ割れ現象が発生しても、立ち上がり
エッジの誤検出によて生成された検出信号を確実に識別
し、誤検出信号をそのまま利用した場合に生じるエンコ
ーダの位置検出精度の低下が防止される。特に、エッジ
割れが頻繁に発生した場合にも、重大な位置計測誤差を
もたらすことが回避されるので、エンコーダに対する信
頼性が確保される。

【図面の簡単な説明】

【図１】（１）は、エッジ割れを伴わない正常な２回転
分の矩形パルスの立ち上がりエッジ検出について説明す
る為の図であり、（２）は、これら矩形パルスにエッジ
割れが発生した場合の状況を説明する為の図である。

【図２】図１（２）と同様のエッジ割れ矩形パルス検出
のケースについて、本願発明の誤検出回避原理を説明す
る為の図である。

【図３】エンコーダの半径Ｒのコード板に設けられた幅
Ｌの１回転信号発生用コード部分を横切る時間を計算す
る式を説明する為の図である。

【図４】本願発明のエンコーダ１回転信号検出方法を実
施するシステム構成例を要部ブロック図で示したもので
ある。

【図５】１回転信号の立ち上がりエッジ検出に関するマ
スキング／チェック処理の概要を説明するフローチャー
トである。

【符号の説明】

１コード板２１回転信号発生用コード１１コード検出回路１２波形整形回路１３ＡＢ／Ｄ+ Ｄ- 変換回路１４立ち上がりエッジ検出回路２０マイクロコンピュータ２１マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）２２入力回路２３メモリ２４出力回路２５バスＰＬｌ、ＰＬ２矩形パルスＥＧ１、ＥＧ１’・・・・ＥＧ２” 立ち上がりエッジＷＨ矩形パルス幅ＷＬ矩形パルス間隔Ｗ１〜Ｗ４エッジ割れ発生幅Ｑ１矩形パルス外のエンコーダ移動開始点Ｑ２矩形パルス内のエンコーダ移動開始点

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エンコーダを取り付けた回転軸の１回転
毎に生成される矩形パルスの立ち上がりエッジを検出す
ることによってエンコーダの１回転基準位置を検出する
エンコーダ１回転信号検出方法において；前記立ち上が
りエッジを検出するプロセスと、該立ち上がりエッジ検出直後から所定の期間立ち上がり
エッジ検出をマスキングするプロセスと、前記立ち上がりエッジ検出時点から次回立ち上がりエッ
ジ検出時点迄、エンコーダ内で生成されるエンコーダ移
動量を表わすパルスを計数するプロセスと、該パルス計数値が所定値以上であった場合に前記パルス
計数開始時に検出されたエッジを基準位置エッジと判断
するプロセスとを含むことを特徴とする前記エンコーダ
１回転信号検出方法。
【請求項２】前記所定のマスキング期間をエンコーダ
移動速度に依存して定める為に、前記立ち上がりエッジ
検出時にエンコーダ移動速度を検出するプロセスを含む
ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ１回転信
号検出方法。