JP2001289670A - エンコーダの異常検出方法 - Google Patents
エンコーダの異常検出方法Info
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- JP2001289670A JP2001289670A JP2000102239A JP2000102239A JP2001289670A JP 2001289670 A JP2001289670 A JP 2001289670A JP 2000102239 A JP2000102239 A JP 2000102239A JP 2000102239 A JP2000102239 A JP 2000102239A JP 2001289670 A JP2001289670 A JP 2001289670A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダのデジタル信号のパルス列が異常
状態になっていることをソフト的な方法で検出する。 【解決手段】 エンコーダのパルス信号で決定された全
ての角度位置情報を４で割り、その余りが０、１、２、
３になるものに分類してその数を計数し、余りが０、
１、２、３になる位置情報の発生確率を算出し、この発
生確率が特定の確率以下になっていないかを識別する。
或る領域の発生確率が例えば１５％以下となれば、エン
コーダに異常があると判断する。
状態になっていることをソフト的な方法で検出する。 【解決手段】 エンコーダのパルス信号で決定された全
ての角度位置情報を４で割り、その余りが０、１、２、
３になるものに分類してその数を計数し、余りが０、
１、２、３になる位置情報の発生確率を算出し、この発
生確率が特定の確率以下になっていないかを識別する。
或る領域の発生確率が例えば１５％以下となれば、エン
コーダに異常があると判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば従来のエン
コーダ処理に特別な回路等を追加することなく、ソフト
的な処理によりエンコーダの異常検出が可能なエンコー
ダの異常検出方式に関するものである。
コーダ処理に特別な回路等を追加することなく、ソフト
的な処理によりエンコーダの異常検出が可能なエンコー
ダの異常検出方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のモータ制御回路を用いたエ
ンコーダの処理回路図を示し、ギア付ＤＣモータ１には
ロータリホトエンコーダ２が直結されている。ＤＣモー
タ１にはＣＰＵ３からの出力がドライバ４を介して接続
されており、ＣＰＵ３には計数器７、メモリ８が接続さ
れている。また、エンコーダ２の出力はＡ／Ｄコンパレ
ータ５、６に接続され、これらのコンパレータ５、６の
出力は計数器７に接続されている。
ンコーダの処理回路図を示し、ギア付ＤＣモータ１には
ロータリホトエンコーダ２が直結されている。ＤＣモー
タ１にはＣＰＵ３からの出力がドライバ４を介して接続
されており、ＣＰＵ３には計数器７、メモリ８が接続さ
れている。また、エンコーダ２の出力はＡ／Ｄコンパレ
ータ５、６に接続され、これらのコンパレータ５、６の
出力は計数器７に接続されている。
【０００３】また、エンコーダ２は図４に示すように、
円周上に細かいスリットが設けられている回転スリット
板１０が回転軸１１に取り付けられている。回転スリッ
ト板１０に対向して、Ａ相、Ｂ相用の細かいスリットが
構成された固定スリット板１２が配置されている。回転
スリット板１０、固定スリット板１２のスリットを挟ん
で、Ａ相、Ｂ相の光源である発光ダイオード１３、１４
とそれぞれＡ相、Ｂ相の受光素子であるフォトトランジ
スタ１５、１６が設けられている。
円周上に細かいスリットが設けられている回転スリット
板１０が回転軸１１に取り付けられている。回転スリッ
ト板１０に対向して、Ａ相、Ｂ相用の細かいスリットが
構成された固定スリット板１２が配置されている。回転
スリット板１０、固定スリット板１２のスリットを挟ん
で、Ａ相、Ｂ相の光源である発光ダイオード１３、１４
とそれぞれＡ相、Ｂ相の受光素子であるフォトトランジ
スタ１５、１６が設けられている。
【０００４】このエンコーダ２の出力は図５に示すよう
に、Ａ相、Ｂ相から位相が回転方向により＋又は−方向
に９０°ずれた正弦波ａ、ｂが出力される。このアナロ
グ信号は前述のＡ／Ｄコンパレータ５、６を用いてデジ
タル信号ｃ、ｄに変換され、計数器７の内部において４
つの領域に認識され、各領域の境界部において計数器７
のインクリメント又はデクリメントが行われる。
に、Ａ相、Ｂ相から位相が回転方向により＋又は−方向
に９０°ずれた正弦波ａ、ｂが出力される。このアナロ
グ信号は前述のＡ／Ｄコンパレータ５、６を用いてデジ
タル信号ｃ、ｄに変換され、計数器７の内部において４
つの領域に認識され、各領域の境界部において計数器７
のインクリメント又はデクリメントが行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし上述の従来のエ
ンコーダ２では、発光ダイオード１３、１４の光出力が
経時変化により劣化し、図６に示すようにＡ相又はＢ相
のデジタル信号ｃ又はｄの幅が細くなってしまうことが
ある。
ンコーダ２では、発光ダイオード１３、１４の光出力が
経時変化により劣化し、図６に示すようにＡ相又はＢ相
のデジタル信号ｃ又はｄの幅が細くなってしまうことが
ある。
【０００６】このような状況になると、計数器７の位置
情報と実際の回転位置とに微小な差が発生することにな
り、更に発光ダイオード１３、１４の光出力が低下が進
むと、デジタル信号ｃ、ｄの欠落が生じ、正しい計数動
作までもが不可能になる場合がある。
情報と実際の回転位置とに微小な差が発生することにな
り、更に発光ダイオード１３、１４の光出力が低下が進
むと、デジタル信号ｃ、ｄの欠落が生じ、正しい計数動
作までもが不可能になる場合がある。
【０００７】この問題を解決するために、従来のエンコ
ーダ処理回路では次のような方法が用いられていたが、
それぞれ欠点を持っている。
ーダ処理回路では次のような方法が用いられていたが、
それぞれ欠点を持っている。
【０００８】（ａ）エンコーダのアナログ信号のピーク
とボトムを検出する回路を設け、信号振幅に異常がない
かの判断を行う。場合によっては、検出したアナログ信
号のピークとボトムの中間にアナログ信号をデジタル信
号に変換するためのスレッシユホールドレベルを設定す
るように工夫した処理回路も知られている。しかし、こ
れらの方法では専用回路が必要となるため回路が大きく
なり、コストアップになるという不利がある。
とボトムを検出する回路を設け、信号振幅に異常がない
かの判断を行う。場合によっては、検出したアナログ信
号のピークとボトムの中間にアナログ信号をデジタル信
号に変換するためのスレッシユホールドレベルを設定す
るように工夫した処理回路も知られている。しかし、こ
れらの方法では専用回路が必要となるため回路が大きく
なり、コストアップになるという不利がある。
【０００９】（ｂ）エンコーダパルス数の確認以外に特
定回転位置を検出するセンサを設け、特定回転位置を検
出する位置の間に存在するエンコーダパルス数を計測
し、これが所定パルス数あることを検出することによ
り、エンコーダパルス信号の欠落を検出する方法もあ
る。しかし、この方法では特定回転位置を検出するセン
サが必要であるため、構造が複雑になりコストアップに
なるという不利がある。
定回転位置を検出するセンサを設け、特定回転位置を検
出する位置の間に存在するエンコーダパルス数を計測
し、これが所定パルス数あることを検出することによ
り、エンコーダパルス信号の欠落を検出する方法もあ
る。しかし、この方法では特定回転位置を検出するセン
サが必要であるため、構造が複雑になりコストアップに
なるという不利がある。
【００１０】また、上述のセンサの代りに、駆動範囲の
限界を検出するリミットセンサを用いたものも知られて
いるが、確認動作のためにモータをリミットからリミッ
トまで駆動させる必要があり、時間がかかる。
限界を検出するリミットセンサを用いたものも知られて
いるが、確認動作のためにモータをリミットからリミッ
トまで駆動させる必要があり、時間がかかる。
【００１１】本発明の目的は、エンコーダのデジタル信
号のパルス列が異常状態になっていることを、ソフト的
な方法で検出するエンコーダの異常検出方法を提供する
ことにある。
号のパルス列が異常状態になっていることを、ソフト的
な方法で検出するエンコーダの異常検出方法を提供する
ことにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明に係るエンコーダの異常検出方法は、駆動対
象物体の位置又は角度を動かすための駆動部と、前記駆
動対象物体の位置又は角度の変化をパルス状の電気信号
に変換するエンコーダと、該エンコーダのパルス状の電
気信号を計数して位置情報とする計数器と、該計数器の
位置情報を読み出して前記駆動部に駆動指令を出力する
制御部とから成る駆動制御系において、前記駆動対象物
体の位置又は角度をほぼ一定速度で駆動させる場合に、
前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出し、これら
の複数の位置情報を特定の整数で除算をし、余りの数が
同一となる位置情報の発生確率から、前記エンコーダの
正常、異常判定を行うことを特徴とする。
めの本発明に係るエンコーダの異常検出方法は、駆動対
象物体の位置又は角度を動かすための駆動部と、前記駆
動対象物体の位置又は角度の変化をパルス状の電気信号
に変換するエンコーダと、該エンコーダのパルス状の電
気信号を計数して位置情報とする計数器と、該計数器の
位置情報を読み出して前記駆動部に駆動指令を出力する
制御部とから成る駆動制御系において、前記駆動対象物
体の位置又は角度をほぼ一定速度で駆動させる場合に、
前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出し、これら
の複数の位置情報を特定の整数で除算をし、余りの数が
同一となる位置情報の発生確率から、前記エンコーダの
正常、異常判定を行うことを特徴とする。
【００１３】本発明に係るエンコーダの異常検出方法
は、駆動対象物体の位置又は角度を動かすための駆動部
と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化をパルス状
の電気信号に変換するエンコーダと、該エンコーダのパ
ルス状の電気信号を計数して位置情報とする計数器と、
該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部に駆動指令
を出力する制御部とから成る駆動制御系において、前記
駆動対象物体の位置又は角度をほぼ一定速度で駆動させ
る場合に、前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出
し、前記計数器の位置情報が変化したときまでに何回読
み出しを行ったかを計数することにより、前記エンコー
ダのデジタル信号の時間幅を求め、該時間幅と駆動速度
から算出される標準時間幅との比較を行うことにより前
記エンコーダの正常、異常の判定を行うことを特徴とす
る。
は、駆動対象物体の位置又は角度を動かすための駆動部
と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化をパルス状
の電気信号に変換するエンコーダと、該エンコーダのパ
ルス状の電気信号を計数して位置情報とする計数器と、
該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部に駆動指令
を出力する制御部とから成る駆動制御系において、前記
駆動対象物体の位置又は角度をほぼ一定速度で駆動させ
る場合に、前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出
し、前記計数器の位置情報が変化したときまでに何回読
み出しを行ったかを計数することにより、前記エンコー
ダのデジタル信号の時間幅を求め、該時間幅と駆動速度
から算出される標準時間幅との比較を行うことにより前
記エンコーダの正常、異常の判定を行うことを特徴とす
る。
【００１４】本発明に係るエンコーダの異常検出方法
は、駆動対象物体の位置又は角度を動かすための駆動部
と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化をパルス状
の電気信号に変換するエンコーダと、該エンコーダのパ
ルス状の電気信号を計数して位置情報とする計数器と、
該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部に駆動指令
を出力する制御部とから成る駆動制御系において、前記
駆動対象物体の位置又は角度をほぼ一定速度で駆動させ
る場合に、前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出
し、前記計数器の位置情報が変化したときまでに何回読
み出しを行ったかを計数することにより、前記エンコー
ダのデジタル信号の時間幅を求め、該時間幅と駆動速度
から算出される標準時間幅との比較を行うことにより前
記エンコーダの正常、異常の判定を行うことを特徴とす
る。
は、駆動対象物体の位置又は角度を動かすための駆動部
と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化をパルス状
の電気信号に変換するエンコーダと、該エンコーダのパ
ルス状の電気信号を計数して位置情報とする計数器と、
該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部に駆動指令
を出力する制御部とから成る駆動制御系において、前記
駆動対象物体の位置又は角度をほぼ一定速度で駆動させ
る場合に、前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出
し、前記計数器の位置情報が変化したときまでに何回読
み出しを行ったかを計数することにより、前記エンコー
ダのデジタル信号の時間幅を求め、該時間幅と駆動速度
から算出される標準時間幅との比較を行うことにより前
記エンコーダの正常、異常の判定を行うことを特徴とす
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明を図１、図２に図示の実施
例に基づいて詳細に説明する。本実施例の機械的構成は
図３と同様であり、モータ１を現在の回転角度から別の
目標回転角度に駆動する場合に、ＣＰＵ３は目標回転角
度と現在の回転角度から駆動回転角度を算出し、この駆
動回転角度に応じて、駆動スタート時から一定時間毎に
ドライバ４に加速速度指令値を出力し、モータ１の駆動
を開始する。
例に基づいて詳細に説明する。本実施例の機械的構成は
図３と同様であり、モータ１を現在の回転角度から別の
目標回転角度に駆動する場合に、ＣＰＵ３は目標回転角
度と現在の回転角度から駆動回転角度を算出し、この駆
動回転角度に応じて、駆動スタート時から一定時間毎に
ドライバ４に加速速度指令値を出力し、モータ１の駆動
を開始する。
【００１６】この後に、ＣＰＵ３により１０ｍ秒程度の
時間毎に計数器７の位置情報を読み出し、モータ１の回
転数がほぼ一定になったことを、単位時間毎の計数器７
の位置情報の変化から判断すると、約１０μ秒毎の高速
計数読み出しを開始する。この位置情報読み出しはエン
コーダ２が１回転する時間以上行い、読み出した位置情
報はメモリ８内に記憶する。
時間毎に計数器７の位置情報を読み出し、モータ１の回
転数がほぼ一定になったことを、単位時間毎の計数器７
の位置情報の変化から判断すると、約１０μ秒毎の高速
計数読み出しを開始する。この位置情報読み出しはエン
コーダ２が１回転する時間以上行い、読み出した位置情
報はメモリ８内に記憶する。
【００１７】また、ＣＰＵ３は目標回転角度に近付いた
ことを上記動作と平行して判断しており、目標回転角度
に対して所定角度以内になった場合には、一定時間毎に
ドライバ４に予め決めておいた減速速度指令値を出力
し、実際の回転角が目標回転角度になるように制御を行
う。
ことを上記動作と平行して判断しており、目標回転角度
に対して所定角度以内になった場合には、一定時間毎に
ドライバ４に予め決めておいた減速速度指令値を出力
し、実際の回転角が目標回転角度になるように制御を行
う。
【００１８】この駆動が終了すると、ＣＰＵ３はメモリ
８内に記憶した全ての角度位置情報の処理を開始する。
この処理はエンコーダ２のパルス信号で決定された全て
の角度位置情報を４で割り、その余りが０、１、２、３
になるものに分類してその数を計数し、余りが０、１、
２、３になる位置情報の発生確率を算出し、この発生確
率が特定の確率以下になっていないかを判断する。
８内に記憶した全ての角度位置情報の処理を開始する。
この処理はエンコーダ２のパルス信号で決定された全て
の角度位置情報を４で割り、その余りが０、１、２、３
になるものに分類してその数を計数し、余りが０、１、
２、３になる位置情報の発生確率を算出し、この発生確
率が特定の確率以下になっていないかを判断する。
【００１９】エンコーダ２は図４に示すものと同様にＡ
相、Ｂ相を有しており、このＡ相、Ｂ相から４つの領域
が存在するようになっている。この４つの領域は、図１
に示すようにエンコーダ２が正常で一定回転速度で動作
している場合には、時間的にほぼ同じ発生頻度で現われ
る。つまり、この４つの領域の全ての発生確率は図２に
示すようにほぼ０．２５になることが期待できる。
相、Ｂ相を有しており、このＡ相、Ｂ相から４つの領域
が存在するようになっている。この４つの領域は、図１
に示すようにエンコーダ２が正常で一定回転速度で動作
している場合には、時間的にほぼ同じ発生頻度で現われ
る。つまり、この４つの領域の全ての発生確率は図２に
示すようにほぼ０．２５になることが期待できる。
【００２０】なお、本実施例においては、或る領域にお
いて上記の発生確立が１５％以下になった場合に、エン
コーダ２のパルス列に問題が発生したものとして、ＣＰ
Ｕ３の上位の図示しない制御部に警告を通知するように
している。本実施例においては、ほぼ一定速度でエンコ
ーダ２を１回転させないような使い方もあるため、定期
的に一定速度でエンコーダ２を１回転させて、エンコー
ダ２に異常が発生していないかの確認も可能なようにし
ている。
いて上記の発生確立が１５％以下になった場合に、エン
コーダ２のパルス列に問題が発生したものとして、ＣＰ
Ｕ３の上位の図示しない制御部に警告を通知するように
している。本実施例においては、ほぼ一定速度でエンコ
ーダ２を１回転させないような使い方もあるため、定期
的に一定速度でエンコーダ２を１回転させて、エンコー
ダ２に異常が発生していないかの確認も可能なようにし
ている。
【００２１】また、本発明の変形例としては、次のよう
なものが考えられる。
なものが考えられる。
【００２２】（１）エンコーダパルス幅の計測 先の実施例において、ほぼ一定速度駆動時に１０μ秒毎
の読み出しを連続続行し、計数器７の位置情報が変化し
たときまでに何回読み出しを行ったかを計数することに
より、エンコーダ２のデジタル信号の時間幅を求め、駆
動速度から算出される標準時間幅との比較を行い、これ
が所定トレランス以上の場合には異常と判断する。
の読み出しを連続続行し、計数器７の位置情報が変化し
たときまでに何回読み出しを行ったかを計数することに
より、エンコーダ２のデジタル信号の時間幅を求め、駆
動速度から算出される標準時間幅との比較を行い、これ
が所定トレランス以上の場合には異常と判断する。
【００２３】この方法によれば、発光ダイオード１３、
１４の光量劣化だけでなく、回転スリット板１０に部分
的なスリット異常が発生した場合に、エンコーダ信号に
電気的ノイズが乗畳してきて、誤計数が発生した場合で
も検出可能となる。
１４の光量劣化だけでなく、回転スリット板１０に部分
的なスリット異常が発生した場合に、エンコーダ信号に
電気的ノイズが乗畳してきて、誤計数が発生した場合で
も検出可能となる。
【００２４】（２）先の実施例において、加速時、減速
時においても、１０μ秒毎の読み出しを連続的に続行
し、計数器７の位置情報が変化したときまでに何回読み
出しを行ったかを数えることにより、エンコーダ２のデ
ジタル信号の時間幅を求め、この時間幅が連続的に変化
しているかの判断を行うことによって、全ての駆動時間
中に異常検出を行う。
時においても、１０μ秒毎の読み出しを連続的に続行
し、計数器７の位置情報が変化したときまでに何回読み
出しを行ったかを数えることにより、エンコーダ２のデ
ジタル信号の時間幅を求め、この時間幅が連続的に変化
しているかの判断を行うことによって、全ての駆動時間
中に異常検出を行う。
【００２５】この方法によれば、全ての駆動時に発光ダ
イオード１３、１４の光量劣化だけでなく、回転スリッ
ト板１０の部分的なスリット異常が発生した場合に、エ
ンコーダ信号に電気的ノイズが重畳してきて、誤計数が
発生した場合でも検出可能となる。
イオード１３、１４の光量劣化だけでなく、回転スリッ
ト板１０の部分的なスリット異常が発生した場合に、エ
ンコーダ信号に電気的ノイズが重畳してきて、誤計数が
発生した場合でも検出可能となる。
【００２６】（３）上記変形例（１）、（２）に述べた
方法で異常を検出した場合には、自動的に初期位置出し
動作を行い、この後に再度目標位置の駆動を行う。この
方法によれば、上述の電気的ノイズによる誤計数が発生
した場合でも、正しい目標位置にモータ１を駆動するこ
とが可能になる。
方法で異常を検出した場合には、自動的に初期位置出し
動作を行い、この後に再度目標位置の駆動を行う。この
方法によれば、上述の電気的ノイズによる誤計数が発生
した場合でも、正しい目標位置にモータ１を駆動するこ
とが可能になる。
【００２７】（４）エンコーダ２の出力が非常に高速な
場合に、計数器７内の位置情報が変化しない時間幅で複
数回の位置情報読み出しが不可能となる場合が起こり得
る。
場合に、計数器７内の位置情報が変化しない時間幅で複
数回の位置情報読み出しが不可能となる場合が起こり得
る。
【００２８】この場合には、計数器７からの位置読み出
しを時間的にランダムに行うことにより、実施例で述べ
た発生確率によるエンコーダの異常検出が可能となる。
しを時間的にランダムに行うことにより、実施例で述べ
た発生確率によるエンコーダの異常検出が可能となる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るエンコ
ーダの異常検出方法は、従来のエンコーダの処理にハー
ド的な機能追加を必要とせず、制御部分のソフト対応の
みでエンコーダの信号異常を検出することを可能にする
ものであり、従来よりも格段に高い信頼性を、コストア
ップすることなく実現できる。
ーダの異常検出方法は、従来のエンコーダの処理にハー
ド的な機能追加を必要とせず、制御部分のソフト対応の
みでエンコーダの信号異常を検出することを可能にする
ものであり、従来よりも格段に高い信頼性を、コストア
ップすることなく実現できる。
【図１】実施例のタイミングチャート図である。
【図２】エンコーダの各領域の発生確率の説明図であ
る。
る。
【図３】エンコーダの駆動回路である。
【図４】エンコーダの構成図である。
【図５】正常なエンコーダの信号出力波形図である。
【図６】発光ダイオードの光量劣化があった場合のエン
コーダの信号出力波形図である。
コーダの信号出力波形図である。
１ ギヤヘッド付きＤＣモータ ２ ロータリホトエンコーダ ３ ＣＰＵ ４ ドライバ ５、６ コンパレータ １１ 回転スリット板 １２ 固定スリット板 １３、１４ 発光ダイオード １５、１６ フォトトランジスタ
Claims (4)
- 【請求項１】 駆動対象物体の位置又は角度を動かすた
めの駆動部と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化
をパルス状の電気信号に変換するエンコーダと、該エン
コーダのパルス状の電気信号を計数して位置情報とする
計数器と、該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部
に駆動指令を出力する制御部とから成る駆動制御系にお
いて、前記駆動対象物体の位置又は角度をほぼ一定速度
で駆動させる場合に、前記計数器の位置情報を高速に複
数回読み出し、これらの複数の位置情報を特定の整数で
除算をし、余りの数が同一となる位置情報の発生確率か
ら、前記エンコーダの正常、異常判定を行うことを特徴
とするエンコーダの異常検出方法。 - 【請求項２】 前記計数器の位置情報を高速に読み出す
タイミングをランダムにしたことを特徴とする請求項１
に記載のエンコーダの異常検出方法。 - 【請求項３】 駆動対象物体の位置又は角度を動かすた
めの駆動部と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化
をパルス状の電気信号に変換するエンコーダと、該エン
コーダのパルス状の電気信号を計数して位置情報とする
計数器と、該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部
に駆動指令を出力する制御部とから成る駆動制御系にお
いて、前記駆動対象物体の位置又は角度をほぼ一定速度
で駆動させる場合に、前記計数器の位置情報を高速に複
数回読み出し、前記計数器の位置情報が変化したときま
でに何回読み出しを行ったかを計数することにより、前
記エンコーダのデジタル信号の時間幅を求め、該時間幅
と駆動速度から算出される標準時間幅との比較を行うこ
とにより前記エンコーダの正常、異常の判定を行うこと
を特徴とするエンコーダの異常検出方法。 - 【請求項４】 駆動対象物体の位置又は角度を動かすた
めの駆動部と、前記駆動対象物体の位置又は角度の変化
をパルス状の電気信号に変換するエンコーダと、該エン
コーダのパルス状の電気信号を計数して位置情報とする
計数器と、該計数器の位置情報を読み出して前記駆動部
に駆動指令を出力する制御部とから成る駆動制御系にお
いて、前記計数器の位置情報を高速に複数回読み出し、
前記計数器の位置情報が変化したときまでに何回読み出
しを行ったかを計数することにより、前記エンコーダの
デジタル信号の時間幅を求め、該時間幅が連続的に変化
しているかの判断を行うことにより、前記エンコーダの
正常、異常の判定を行うことを特徴とするエンコーダの
異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000102239A JP2001289670A (ja) | 2000-04-04 | 2000-04-04 | エンコーダの異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000102239A JP2001289670A (ja) | 2000-04-04 | 2000-04-04 | エンコーダの異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001289670A true JP2001289670A (ja) | 2001-10-19 |
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ID=18616160
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000102239A Pending JP2001289670A (ja) | 2000-04-04 | 2000-04-04 | エンコーダの異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001289670A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008533465A (ja) * | 2005-03-11 | 2008-08-21 | アトラス コプコ ロツク ドリルス アクチボラグ | 位置決め用ギヤボックスセンサーアセンブリ |
| JP2010230544A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Canon Inc | 回転体検知装置及び画像形成装置 |
| CN106707937A (zh) * | 2017-01-11 | 2017-05-24 | 山信软件股份有限公司 | 一种在线监测旋转编码器异常状态的方法及装置 |
-
2000
- 2000-04-04 JP JP2000102239A patent/JP2001289670A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008533465A (ja) * | 2005-03-11 | 2008-08-21 | アトラス コプコ ロツク ドリルス アクチボラグ | 位置決め用ギヤボックスセンサーアセンブリ |
| JP2010230544A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Canon Inc | 回転体検知装置及び画像形成装置 |
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