JPH06321181A - 不搖式海洋深度方向多点計測装置 - Google Patents
不搖式海洋深度方向多点計測装置Info
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- JPH06321181A JPH06321181A JP13540893A JP13540893A JPH06321181A JP H06321181 A JPH06321181 A JP H06321181A JP 13540893 A JP13540893 A JP 13540893A JP 13540893 A JP13540893 A JP 13540893A JP H06321181 A JPH06321181 A JP H06321181A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 波浪動搖の影響がなく、かつ同一海象での深
度方向分布データが得られ、また計測時間が少なくて済
む、したがって精度，再現性及び経済性に優れた不搖式
海洋深度方向多点計測装置を図る。 【構成】 音響測位装置１１とテザーケーブル１２とを
有する母船１０と、音響測位装置２とテザーケーブル１
２の下端に接続された制御装置７と上下索２０の巻取ド
ラム８とを有する自航可能の親潜水機１と、音響測位装
置１４と上下索２０の下端に接続された制御装置１９と
上下索２０に所定間隔で付設された複数の水中センサ２
１とを有する自航可能の子潜水機１３とを具え、各水中
センサ２１での採取データを母船１０に回収して同時計
測をすること。
度方向分布データが得られ、また計測時間が少なくて済
む、したがって精度，再現性及び経済性に優れた不搖式
海洋深度方向多点計測装置を図る。 【構成】 音響測位装置１１とテザーケーブル１２とを
有する母船１０と、音響測位装置２とテザーケーブル１
２の下端に接続された制御装置７と上下索２０の巻取ド
ラム８とを有する自航可能の親潜水機１と、音響測位装
置１４と上下索２０の下端に接続された制御装置１９と
上下索２０に所定間隔で付設された複数の水中センサ２
１とを有する自航可能の子潜水機１３とを具え、各水中
センサ２１での採取データを母船１０に回収して同時計
測をすること。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は不搖式海洋深度方向多点
計測装置に関する。
計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】海水温度，潮流等の深度方向分布を計測
する装置としては、従来、例えば、単数又は複数のセン
サが取付けられた索を観測船で曳航し、上記索の長さ，
上記観測船の航行速度をそれぞれ調整して、任意の深度
におけるデータを収集し、これを整理して分布データを
得るものが知られている。
する装置としては、従来、例えば、単数又は複数のセン
サが取付けられた索を観測船で曳航し、上記索の長さ，
上記観測船の航行速度をそれぞれ調整して、任意の深度
におけるデータを収集し、これを整理して分布データを
得るものが知られている。
【０００３】しかしながら、このような装置では、下記
のような欠点がある。 (1) 波浪による観測船の動搖の影響を上記索を介してセ
ンサが受けるので、これの深度が変動し、したがって計
測値の精度が十分でない。 (2) 上記索に取付けられたセンサの数が１個の場合、デ
ータの収集に膨大な時間がかかるので、費用が嵩み、し
たがって経済性が低い。 (3) 同じく、上記索に取付けられたセンサの数が１個の
場合、計測を繰返す間に観測海域の状態は変化するの
で、同一海象での深度方向分布データが収集できない。 (4) 上記索に取付けられたセンサの数が複数の場合、観
測船が航行している状態で計測すると、各センサの深度
は、索の長さ，観測船の航行速度，波浪動搖等の影響を
受け変動し易いので、計測値の精度が十分でない。ま
た、観測船が停船した状態で計測すると、観測船は停
船，航行を繰返すので、データの収集に時間がかかり、
したがって経済性が十分でない。
のような欠点がある。 (1) 波浪による観測船の動搖の影響を上記索を介してセ
ンサが受けるので、これの深度が変動し、したがって計
測値の精度が十分でない。 (2) 上記索に取付けられたセンサの数が１個の場合、デ
ータの収集に膨大な時間がかかるので、費用が嵩み、し
たがって経済性が低い。 (3) 同じく、上記索に取付けられたセンサの数が１個の
場合、計測を繰返す間に観測海域の状態は変化するの
で、同一海象での深度方向分布データが収集できない。 (4) 上記索に取付けられたセンサの数が複数の場合、観
測船が航行している状態で計測すると、各センサの深度
は、索の長さ，観測船の航行速度，波浪動搖等の影響を
受け変動し易いので、計測値の精度が十分でない。ま
た、観測船が停船した状態で計測すると、観測船は停
船，航行を繰返すので、データの収集に時間がかかり、
したがって経済性が十分でない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、波浪動搖の影響がな
く、かつ同一海象での深度方向分布データが得られ、ま
た計測時間が少なくて済む、したがって精度，再現性及
び経済性に優れた不搖式海洋深度方向多点計測装置を提
供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、波浪動搖の影響がな
く、かつ同一海象での深度方向分布データが得られ、ま
た計測時間が少なくて済む、したがって精度，再現性及
び経済性に優れた不搖式海洋深度方向多点計測装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は水
中測位装置とテザーケーブルとを有する母船と、水中測
位装置と上記テザーケーブルの下端に接続された制御装
置と上下索の巻取ドラムとを有する自航可能の第１の潜
水機と、水中測位装置と上記上下索の下端に接続された
制御装置と上記上下索に所定間隔で付設された複数の水
中センサとを有する自航可能の第２の潜水機とを具え、
又は上記母船と上記第１の潜水機と上記第２の潜水機と
のほかに、上記上下索に挿入され水中測位装置と上記上
下索に接続された制御装置と上記上下索の巻取ドラムと
を有する自航可能の単数又は複数の第３の潜水機とを具
え、上記各水中センサでの採取データを上記母船に回収
して同時計測をすることを特徴とする。
中測位装置とテザーケーブルとを有する母船と、水中測
位装置と上記テザーケーブルの下端に接続された制御装
置と上下索の巻取ドラムとを有する自航可能の第１の潜
水機と、水中測位装置と上記上下索の下端に接続された
制御装置と上記上下索に所定間隔で付設された複数の水
中センサとを有する自航可能の第２の潜水機とを具え、
又は上記母船と上記第１の潜水機と上記第２の潜水機と
のほかに、上記上下索に挿入され水中測位装置と上記上
下索に接続された制御装置と上記上下索の巻取ドラムと
を有する自航可能の単数又は複数の第３の潜水機とを具
え、上記各水中センサでの採取データを上記母船に回収
して同時計測をすることを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、水中測位装置とテザ
ーケーブルとを有する母船と、水中測位装置と上記テザ
ーケーブルの下端に接続された制御装置と上下索の巻取
ドラムとを有する自航可能の第１の潜水機と、水中測位
装置と上記上下索の下端に接続された制御装置と上記上
下索に所定間隔で付設された複数の水中センサとを有す
る自航可能の第２の潜水機とを具え、又は上記母船と上
記第１の潜水機と上記第２の潜水機とのほかに、上記上
下索に挿入され水中測位装置と上記上下索に接続された
制御装置と上記上下索の巻取ドラムとを有する自航可能
の単数又は複数の第３の潜水機とを具え、上記各水中セ
ンサでの採取データを上記母船に回収して同時計測をす
るので、下記の作用が行われる。 (1) 水中センサが取付けられた上下索は、波浪動搖の影
響を受けることがなく、水中センサの深度がほぼ一定と
なる。 (2) 複数の水中センサで、それぞれの所定深度での同時
計測が可能となり、計測の手間と時間が省ける。 (3) 同じく複数の水中センサで、それぞれの所定深度で
の同時計測が可能となり、同一海象での深度方向分布デ
ータが得られる。
ーケーブルとを有する母船と、水中測位装置と上記テザ
ーケーブルの下端に接続された制御装置と上下索の巻取
ドラムとを有する自航可能の第１の潜水機と、水中測位
装置と上記上下索の下端に接続された制御装置と上記上
下索に所定間隔で付設された複数の水中センサとを有す
る自航可能の第２の潜水機とを具え、又は上記母船と上
記第１の潜水機と上記第２の潜水機とのほかに、上記上
下索に挿入され水中測位装置と上記上下索に接続された
制御装置と上記上下索の巻取ドラムとを有する自航可能
の単数又は複数の第３の潜水機とを具え、上記各水中セ
ンサでの採取データを上記母船に回収して同時計測をす
るので、下記の作用が行われる。 (1) 水中センサが取付けられた上下索は、波浪動搖の影
響を受けることがなく、水中センサの深度がほぼ一定と
なる。 (2) 複数の水中センサで、それぞれの所定深度での同時
計測が可能となり、計測の手間と時間が省ける。 (3) 同じく複数の水中センサで、それぞれの所定深度で
の同時計測が可能となり、同一海象での深度方向分布デ
ータが得られる。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図面について説明すると、
まず、図１全体側面図において、１は前端部が部分球面
状で、央部が円筒状で、後端部が円錐面状の親潜水機
で、これは前端部上面，下面にそれぞれ突設された音響
測位装置２，深度センサ３と、央部に貫設された竪孔内
に軸支された垂直スラスタ４と、央部下面に突設された
めす型嵌合機構５と、後端部に軸支された水平スラスタ
６と、前部内に配設された制御装置７と、央部内に配設
された上下索巻取ドラム８と、上下索用シーブ９等とか
ら形成されている。１０は船底に突設された音響測位装
置１１や親潜水機１と接続されたテザーケーブル１２等
を有する観測母船である。１３は前端部が部分球面状
で、央部が円筒状で、後端部が円錐面状の子潜水機で、
これは前端部上面，下面にそれぞれ突設された音響測位
装置１４，深度センサ１５と、央部に貫設された竪孔内
に軸支された垂直スラスタ１６と、央部上面に突設され
たおす型嵌合部材１７と、後端部に軸支された水平スラ
スタ１８と、前部内に配設された制御装置１９等とから
形成されている。２０は上端部が親潜水機１の上下索巻
取ドラム８に巻回され下端が子潜水機１３の制御装置１
９に接続された上下索で、この中間部には複数の水中セ
ンサ２１が所定間隔でそれぞれ取付けられている。
まず、図１全体側面図において、１は前端部が部分球面
状で、央部が円筒状で、後端部が円錐面状の親潜水機
で、これは前端部上面，下面にそれぞれ突設された音響
測位装置２，深度センサ３と、央部に貫設された竪孔内
に軸支された垂直スラスタ４と、央部下面に突設された
めす型嵌合機構５と、後端部に軸支された水平スラスタ
６と、前部内に配設された制御装置７と、央部内に配設
された上下索巻取ドラム８と、上下索用シーブ９等とか
ら形成されている。１０は船底に突設された音響測位装
置１１や親潜水機１と接続されたテザーケーブル１２等
を有する観測母船である。１３は前端部が部分球面状
で、央部が円筒状で、後端部が円錐面状の子潜水機で、
これは前端部上面，下面にそれぞれ突設された音響測位
装置１４，深度センサ１５と、央部に貫設された竪孔内
に軸支された垂直スラスタ１６と、央部上面に突設され
たおす型嵌合部材１７と、後端部に軸支された水平スラ
スタ１８と、前部内に配設された制御装置１９等とから
形成されている。２０は上端部が親潜水機１の上下索巻
取ドラム８に巻回され下端が子潜水機１３の制御装置１
９に接続された上下索で、この中間部には複数の水中セ
ンサ２１が所定間隔でそれぞれ取付けられている。
【０００８】次に、上下索巻取ドラム８の詳細を示す図
２(A) 斜視図及び同図(B) 部分横断面図において、２２
は巻取ドラム用モータである。
２(A) 斜視図及び同図(B) 部分横断面図において、２２
は巻取ドラム用モータである。
【０００９】さらに、めす型嵌合機構５，おす型嵌合部
材１７の詳細をそれぞれ示す図３部分縦断面図におい
て、２３は油圧制御ユニット２４の作用でピストン２５
が水平移動可能の油圧シリンダ、２６はそれぞれ上端部
がピストン２５で一方向，他方向に回動されると、下端
部が一方向，他方向に回動して協働的におす型嵌合部材
１７の頸部に嵌脱可能の一対の鉤部材である。
材１７の詳細をそれぞれ示す図３部分縦断面図におい
て、２３は油圧制御ユニット２４の作用でピストン２５
が水平移動可能の油圧シリンダ、２６はそれぞれ上端部
がピストン２５で一方向，他方向に回動されると、下端
部が一方向，他方向に回動して協働的におす型嵌合部材
１７の頸部に嵌脱可能の一対の鉤部材である。
【００１０】このような装置において、海洋の深度方向
多点同時計測を行うには、主として図１において、ま
ず、観測母船１０から嵌合状態にある親潜水機１と子潜
水機１３とをクレーン等を利用して水面ＷＬに着水さ
せ、観測母船１０からテザーケーブル１２を通じて親潜
水機１に指令を与えることにより、これの垂直スラスタ
４及び水平スラスタ６と、子潜水機１３の垂直スラスタ
１６及び水平スラスタ１８をそれぞれ制御して親潜水機
１と子潜水機１３とを潜航させる。続いて、深度センサ
３により親潜水機１が設定深度に到達したことを確認す
ると、制御装置７により上記設定深度の保持制御を行う
とともに、油圧制御ユニット２４（図３）に指令を与
え、油圧シリンダ２３，２３を駆動して親潜水機１の鉤
部材２６，２６を子潜水機１３のおす型嵌合部材１７か
ら外す。
多点同時計測を行うには、主として図１において、ま
ず、観測母船１０から嵌合状態にある親潜水機１と子潜
水機１３とをクレーン等を利用して水面ＷＬに着水さ
せ、観測母船１０からテザーケーブル１２を通じて親潜
水機１に指令を与えることにより、これの垂直スラスタ
４及び水平スラスタ６と、子潜水機１３の垂直スラスタ
１６及び水平スラスタ１８をそれぞれ制御して親潜水機
１と子潜水機１３とを潜航させる。続いて、深度センサ
３により親潜水機１が設定深度に到達したことを確認す
ると、制御装置７により上記設定深度の保持制御を行う
とともに、油圧制御ユニット２４（図３）に指令を与
え、油圧シリンダ２３，２３を駆動して親潜水機１の鉤
部材２６，２６を子潜水機１３のおす型嵌合部材１７か
ら外す。
【００１１】さらに、図１において、制御装置７で子潜
水機１３の垂直スラスタ１６，水平スラスタ１８及び親
潜水機１の上下索巻取ドラム８を制御して、子潜水機１
３はさらに潜航を続け、その深度センサ１５により設定
深度に到達したことを確認すると、その深度を保つよう
に制御される。そして、この状態で親潜水機１と子潜水
機１３の相対位置、すなわち各潜水機１，１３の深度
は、観測母船１０の音響測位装置１１，親潜水機１の音
響測位装置２，子潜水機１３の音響測位装置１４それぞ
れによって計測された結果に基づき、常に一定となるよ
うに観測母船１０から制御装置７に指令を与えることで
親潜水機１，子潜水機１３それぞれの垂直スラスタ４，
１６と水平スラスタ６，１８が制御される。
水機１３の垂直スラスタ１６，水平スラスタ１８及び親
潜水機１の上下索巻取ドラム８を制御して、子潜水機１
３はさらに潜航を続け、その深度センサ１５により設定
深度に到達したことを確認すると、その深度を保つよう
に制御される。そして、この状態で親潜水機１と子潜水
機１３の相対位置、すなわち各潜水機１，１３の深度
は、観測母船１０の音響測位装置１１，親潜水機１の音
響測位装置２，子潜水機１３の音響測位装置１４それぞ
れによって計測された結果に基づき、常に一定となるよ
うに観測母船１０から制御装置７に指令を与えることで
親潜水機１，子潜水機１３それぞれの垂直スラスタ４，
１６と水平スラスタ６，１８が制御される。
【００１２】この状態で観測水域を親潜水機１と子潜水
機１３とが潜航すると、上下索２０に取付けられた複数
の水中センサ２１で深度方向に分布する所望のデータが
それぞれ計測できる。なお、親潜水機１，子潜水機１３
の速度及び潮流による上下索２０展張時のカテナリによ
る影響は、あらかじめ計算手法により推定し、上下索２
０の長さ並びに水中センサ２１の取付間隔を設定してお
く。計測が終了すると、観測母船１０と親潜水機１はと
もに停止した状態で、上下索２０を親潜水機１の上下索
巻取ドラム８で巻取るとともに、子潜水機１３が垂直ス
ラスタ１６，水平スラスタ１８の制御によって親潜水機
１に接近し、最終的にはめす型嵌合機構５がおす型嵌合
部材１７に嵌合して、親潜水機１と子潜水機１３とが一
体状態となる。
機１３とが潜航すると、上下索２０に取付けられた複数
の水中センサ２１で深度方向に分布する所望のデータが
それぞれ計測できる。なお、親潜水機１，子潜水機１３
の速度及び潮流による上下索２０展張時のカテナリによ
る影響は、あらかじめ計算手法により推定し、上下索２
０の長さ並びに水中センサ２１の取付間隔を設定してお
く。計測が終了すると、観測母船１０と親潜水機１はと
もに停止した状態で、上下索２０を親潜水機１の上下索
巻取ドラム８で巻取るとともに、子潜水機１３が垂直ス
ラスタ１６，水平スラスタ１８の制御によって親潜水機
１に接近し、最終的にはめす型嵌合機構５がおす型嵌合
部材１７に嵌合して、親潜水機１と子潜水機１３とが一
体状態となる。
【００１３】その後、観測母船１０から制御装置７への
指令に基づいて、垂直スラスタ４及び水平スラスタ６が
制御されて、親潜水機１は観測母船１０の待機する水面
ＷＬまで浮上し、さらに両潜水機１，１３が観測母船１
０にクレーン等で回収されることにより、全作業が終了
する。なお、上下索用シーブ９（図２(B) ）は上下索２
０を水中センサ２１が取付けられた状態で巻取るので、
これに損傷を与えないように、上下索２０の径に適合し
た部分と水中センサ２１の径に適合した部分の２つの径
を有する構造となっている。
指令に基づいて、垂直スラスタ４及び水平スラスタ６が
制御されて、親潜水機１は観測母船１０の待機する水面
ＷＬまで浮上し、さらに両潜水機１，１３が観測母船１
０にクレーン等で回収されることにより、全作業が終了
する。なお、上下索用シーブ９（図２(B) ）は上下索２
０を水中センサ２１が取付けられた状態で巻取るので、
これに損傷を与えないように、上下索２０の径に適合し
た部分と水中センサ２１の径に適合した部分の２つの径
を有する構造となっている。
【００１４】また、上下索巻取ドラム８への上下索２０
の巻取りは、これに大きな張力がかからないように、子
潜水機１３の親潜水機１への接近速度と上下索巻取ドラ
ム８の回転速度とを制御しながら実施する。さらに、親
潜水機１と子潜水機１３との一体化は、鉤部材２６がお
す型嵌合部材１７に嵌合した時点で、油圧制御ユニット
２４により油圧シリンダ２３への油圧制御を行うことで
実施する。
の巻取りは、これに大きな張力がかからないように、子
潜水機１３の親潜水機１への接近速度と上下索巻取ドラ
ム８の回転速度とを制御しながら実施する。さらに、親
潜水機１と子潜水機１３との一体化は、鉤部材２６がお
す型嵌合部材１７に嵌合した時点で、油圧制御ユニット
２４により油圧シリンダ２３への油圧制御を行うことで
実施する。
【００１５】次に、特に広い範囲の深度方向に同時多点
計測を行う場合には、図１において、各水中センサ２１
の所定深度への調節を容易にするため、観測母船１０と
親潜水機１と子潜水機１３のほかに、上下索２０に挿入
され水中音響測位装置と上下索２０に接続された制御装
置と上下索２０の巻取ドラムとを有する自航可能の単数
又は複数の第３の潜水機を設ける装置が考えられる。
計測を行う場合には、図１において、各水中センサ２１
の所定深度への調節を容易にするため、観測母船１０と
親潜水機１と子潜水機１３のほかに、上下索２０に挿入
され水中音響測位装置と上下索２０に接続された制御装
置と上下索２０の巻取ドラムとを有する自航可能の単数
又は複数の第３の潜水機を設ける装置が考えられる。
【００１６】これら、実施例の装置によれば、水中測位
装置とテザーケーブルとを有する母船と、水中測位装置
と上記テザーケーブルの下端に接続された制御装置と上
下索の巻取ドラムとを有する自航可能の第１の潜水機
と、水中測位装置と上記上下索の下端に接続された制御
装置と上記上下索に所定間隔で付設された複数の水中セ
ンサとを有する自航可能の第２の潜水機とを具え、又は
上記母船と上記第１の潜水機と上記第２の潜水機とのほ
かに、上記上下索に挿入され水中測位装置と上記上下索
に接続された制御装置と上記上下索の巻取ドラムとを有
する自航可能の単数又は複数の第３の潜水機とを具え、
上記各水中センサでの採取データを上記母船に回収して
同時計測をするので、下記効果が奏せられる。 (1) 水中センサが取付けられた上下索は、波浪動搖の影
響を受けることがなく、水中センサの深度がほぼ一定と
なり、したがって計測値の精度が向上する。 (2) 複数の水中センサで、それぞれの所定深度での同時
計測が可能となり、計測の手間と時間が省け、したがっ
て経済性が向上する。 (3) 同じく複数の水中センサで、それぞれの所定深度で
の同時計測が可能となり、同一海象での深度方向分布デ
ータが得られ、したがってデータの再現性が向上する。
装置とテザーケーブルとを有する母船と、水中測位装置
と上記テザーケーブルの下端に接続された制御装置と上
下索の巻取ドラムとを有する自航可能の第１の潜水機
と、水中測位装置と上記上下索の下端に接続された制御
装置と上記上下索に所定間隔で付設された複数の水中セ
ンサとを有する自航可能の第２の潜水機とを具え、又は
上記母船と上記第１の潜水機と上記第２の潜水機とのほ
かに、上記上下索に挿入され水中測位装置と上記上下索
に接続された制御装置と上記上下索の巻取ドラムとを有
する自航可能の単数又は複数の第３の潜水機とを具え、
上記各水中センサでの採取データを上記母船に回収して
同時計測をするので、下記効果が奏せられる。 (1) 水中センサが取付けられた上下索は、波浪動搖の影
響を受けることがなく、水中センサの深度がほぼ一定と
なり、したがって計測値の精度が向上する。 (2) 複数の水中センサで、それぞれの所定深度での同時
計測が可能となり、計測の手間と時間が省け、したがっ
て経済性が向上する。 (3) 同じく複数の水中センサで、それぞれの所定深度で
の同時計測が可能となり、同一海象での深度方向分布デ
ータが得られ、したがってデータの再現性が向上する。
【００１７】
【発明の効果】要するに本発明によれば、水中測位装置
とテザーケーブルとを有する母船と、水中測位装置と上
記テザーケーブルの下端に接続された制御装置と上下索
の巻取ドラムとを有する自航可能の第１の潜水機と、水
中測位装置と上記上下索の下端に接続された制御装置と
上記上下索に所定間隔で付設された複数の水中センサと
を有する自航可能の第２の潜水機とを具え、又は上記母
船と上記第１の潜水機と上記第２の潜水機とのほかに、
上記上下索に挿入され水中測位装置と上記上下索に接続
された制御装置と上記上下索の巻取ドラムとを有する自
航可能の単数又は複数の第３の潜水機とを具え、上記各
水中センサでの採取データを上記母船に回収して同時計
測をすることにより、波浪動搖の影響がなく、かつ同一
海象での深度方向分布データが得られ、また計測時間が
少なくて済む、したがって精度，再現性及び経済性に優
れた不搖式海洋深度方向多点計測装置を得るから、本発
明は産業上極めて有益なものである。
とテザーケーブルとを有する母船と、水中測位装置と上
記テザーケーブルの下端に接続された制御装置と上下索
の巻取ドラムとを有する自航可能の第１の潜水機と、水
中測位装置と上記上下索の下端に接続された制御装置と
上記上下索に所定間隔で付設された複数の水中センサと
を有する自航可能の第２の潜水機とを具え、又は上記母
船と上記第１の潜水機と上記第２の潜水機とのほかに、
上記上下索に挿入され水中測位装置と上記上下索に接続
された制御装置と上記上下索の巻取ドラムとを有する自
航可能の単数又は複数の第３の潜水機とを具え、上記各
水中センサでの採取データを上記母船に回収して同時計
測をすることにより、波浪動搖の影響がなく、かつ同一
海象での深度方向分布データが得られ、また計測時間が
少なくて済む、したがって精度，再現性及び経済性に優
れた不搖式海洋深度方向多点計測装置を得るから、本発
明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す全体側面図である。
【図２】図１の上下索巻取ドラム８関係の詳細を示し、
(A) ，(B) はそれぞれ斜視図，部分横断面図である。
(A) ，(B) はそれぞれ斜視図，部分横断面図である。
【図３】図１の親潜水機１と子潜水機１３との嵌脱部の
詳細を示す縦断面図である。
詳細を示す縦断面図である。
１ 親潜水機 ２ 音響測位装置 ３ 深度センサ ４ 垂直スラスタ ５ めす型嵌合機構 ６ 水平スラスタ ７ 制御装置 ８ 上下索巻取ドラム ９ 上下索用シーブ １０ 観測母船 １１ 音響測位装置 １２ テザーケーブル １３ 子潜水機 １４ 音響測位装置 １５ 深度センサ １６ 垂直スラスタ １７ おす型嵌合部材 １８ 水平スラスタ １９ 制御装置 ２０ 上下索 ２１ 水中センサ ２２ 巻取ドラム用モータ ２３ 油圧シリンダ ２４ 油圧制御ユニット ２５ ピストン ２６ 鉤部材
Claims (1)
- 【請求項１】 水中測位装置とテザーケーブルとを有す
る母船と、水中測位装置と上記テザーケーブルの下端に
接続された制御装置と上下索の巻取ドラムとを有する自
航可能の第１の潜水機と、水中測位装置と上記上下索の
下端に接続された制御装置と上記上下索に所定間隔で付
設された複数の水中センサとを有する自航可能の第２の
潜水機とを具え、又は上記母船と上記第１の潜水機と上
記第２の潜水機とのほかに、上記上下索に挿入され水中
測位装置と上記上下索に接続された制御装置と上記上下
索の巻取ドラムとを有する自航可能の単数又は複数の第
３の潜水機とを具え、上記各水中センサでの採取データ
を上記母船に回収して同時計測をすることを特徴とする
不搖式海洋深度方向多点計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13540893A JPH06321181A (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 不搖式海洋深度方向多点計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13540893A JPH06321181A (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 不搖式海洋深度方向多点計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06321181A true JPH06321181A (ja) | 1994-11-22 |
Family
ID=15151033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13540893A Withdrawn JPH06321181A (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 不搖式海洋深度方向多点計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06321181A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006298288A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法 |
| JP2015009642A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 水中移動体制御システム及び水中移動体の制御方法 |
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| CN110816789A (zh) * | 2018-08-09 | 2020-02-21 | 上海中车艾森迪海洋装备有限公司 | 一种水下探索系统 |
| CN111189435A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-05-22 | 国家海洋技术中心 | 一种臂挂拖曳式水深测量系统及方法 |
-
1993
- 1993-05-13 JP JP13540893A patent/JPH06321181A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |