CN116873170B - 便携型海底水合物勘探静力触探航行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水合物勘探技术领域，特别是一种便携型海底水合物勘探静力触探航行器。包括：航行器部分，其一端与静力触探部分连接，其另一端设有矢量推进器，航行器部分的中部设有开合翼；所述开合翼包括数个沿航行器部分的环形外侧间隔设置的翼板，翼板上分别设有翼杆和与翼杆传动连接的伸缩控制电机，翼板与旋转伺服电机传动连接，通过旋转伺服电机，使翼板在180°范围内转动，通过伸缩控制电机，控制翼杆的伸缩长度。其在实现静力触探勘探的同时，使航行器一次下水，即可进行多次多区域的静力触探实验，获取丰富的海洋地质数据。

Description

便携型海底水合物勘探静力触探航行器

技术领域

本发明涉及水合物勘探技术领域，特别是一种便携型海底水合物勘探静力触探航行器。

背景技术

对于海洋地质的原位观测方法，较为主流的为原位静力触探方法(CPT)。在原位静力触探中，海洋静力触探主要分为海床式静力触探和井下式静力触探。

目前要进行水下可移动的静力触探实验大都是通过基于海床式的静力触探装备上加装履带行进机构和浮力材料来实现装置的移动和升沉。此外传统的静力触探设备，只能得到一些特定区域的数据信息，如果需要勘探得到更多区域的信息，则需要将其通过运输船投放到具体区域，并且需要人工不断干预和操控才能实现准确无误的到达勘测位置。大部分的静力触探仪器通常采用高达几吨重的大型机械装置，在工作时需要利用人工、通过运输船将装置托运到采集点，然后通过绳索装置将其起吊，放置在工作区域，进行勘探。尤其是针对海洋探测领域，更加繁琐。

综上所述，对于海洋地质的静力触探，目前普遍存在勘探位置固定、无法实现一次性水下多点测量等问题。如何实现水下超大范围可移动的静力触探实验是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提出了一种便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其在实现静力触探勘探的同时，使航行器一次下水，即可进行多次多区域的静力触探实验，获取丰富的海洋地质数据。

本发明的技术方案是：一种便携型海底水合物勘探静力触探航行器，包括：

航行器部分，其一端与静力触探部分连接，其另一端设有矢量推进器，航行器部分的中部设有开合翼；

所述开合翼包括数个沿航行器部分的环形外侧间隔设置的翼板，翼板上分别设有翼杆和与翼杆传动连接的伸缩控制电机，翼板与旋转伺服电机传动连接，通过旋转伺服电机，使翼板在180°范围内转动，通过伸缩控制电机，控制翼杆的伸缩长度。

本发明中，所述伸缩控制电机的机体固定在翼板上；

伸缩控制电机的输出轴与翼杆之间通过螺纹轴套连接，螺纹轴套的两端分别与伸缩控制电机的输出轴和翼杆螺纹连接。

所述翼板与航行器部分的舱体之间通过转轴转动连接；

转轴与旋转伺服电机的输出轴之间传动连接。本申请中，旋转伺服电机的输出轴和转轴之间的传动连接方式可以采用齿轮传动、皮带传动等传动方式。

所述航行器部分的一端设有艏舱，另一端设有艉舱，矢量推进器设置在艉舱内，艏舱和艉舱之间依次设有电池舱、传感器舱、控制舱；

艏舱内设有智能控制电机、第一数据存储器、水声通讯器、信标机、水声避障声呐传感器、深海相机、侧扫声呐传感器；

电池舱内设有锂离子电池组和供电控制模块；

传感器舱内设有DVL、AHRS、高度计、深度计、压力传感器；

控制舱内设有总控系统、INS和数据采集仪。

所述静力触探部分包括探杆和固定在探杆下部的探头，探头包括：

外壳体，包括接头和套筒，接头的顶端与探杆固定连接，接头的底端与套筒固定连接，套筒的底端设有锥尖；

设置在外壳体内的芯轴和孔压传感器，芯轴的上端固定有水密插接件，芯轴的底端连接有孔压传感器安装座，孔压传感器固定在孔压传感器固定座上。

所述芯轴上设有锥尖阻力测试组件，包括：

测力套，套在芯轴的外侧，且与接头固定连接；

测力传感器，固定在测力套上。

所述接头的环形外侧设有侧壁摩擦筒，侧壁摩擦筒与接头之间密封连接；侧壁摩擦筒的内表面与接头的环形外侧面之间设有侧压筒，侧压传感器设置在侧压筒内。

所述锥尖处设有透水石，对应的在孔压传感器安装座的中部设有孔隙，该孔隙与透水石连通，海水依次通过透水石、孔压传感器安装座中部的孔隙流入孔压传感器处。

所述套筒的筒壁内设有电极套筒，电极座套设置在电极套筒内，电极套筒的底端与透水石连通；

电极座套上间隔设置数个电阻率电极，相邻的两电阻率电极之间密封设有绝缘的塑料环。

本发明的有益效果是：

（1）便携型海底水合物勘探静力触探航行器，实现超大范围内多点多区域的原位静力触探实验下水工作，节约人员时间成本，实现了较高的灵活性和操纵性能，增加数据的综合性和准确性；

（2）将静力触探部分和水下无人航行器结合，在现有的原位观测基础上，通过航行器的矢量推进器，有效地实现了多次探测功能，进而可以根据需要获取多组探测点的多项地质数据，最终能够分析获得更加准确的地质资料；

（3）将开合翼引入到航行器部分，当静力触探部分处于贯入过程时，开合翼可以对整个航行器起到了支撑作用，使整个装置在贯入过程中始终保持稳定，保证航行器的可靠性。

（4）本申请所提出的静力触探部分，解决了现有两桥/三桥静力触探探头不能精确勘探水合物储层以及水合物分布规律的问题，避免了常规地球物理方法勘探水合物时由于碳酸盐结核出现的异常。

附图说明

图1是该航行器与甲板单元之间的控制原理图；

图2是航行器部分的结构示意图；

图3是航行器部分的内部结构示意图；

图4是该航行器处于静力触探勘探状态的示意图；

图5是静力触探部分的探头的内部结构示意图；

图6是静力触探部分的探杆处的结构示意图。

图中：1航行器部分；2静力触探部分；3艏舱；4电池舱；5传感器舱；6控制舱；7艉舱；8智能控制电机；9第一数据存储器；10水声通讯器；11信标机；12水声避障声呐传感器；13深海相机；14侧扫声呐传感器；15锂离子电池组；16供电控制模块；17DVL；18AHRS；19高度计；20深度计；21压力传感器；22总控系统；23INS；24数据采集仪；25矢量推进器；26开合翼；28旋转伺服电机；30探杆；32芯轴；33孔压传感器；34接头；35套筒；36锥尖；37水密插接件；38孔压传感器安装座；39测力套；40测力传感器；41侧压筒；42侧壁摩擦筒；43侧压传感器；44透水石；45电极套筒；46电极座套；47电阻率电极；48第一密封圈；49第二密封圈；50第三密封圈；51第四密封圈；52第五密封圈；53温度传感器；54翼杆。

具体实施方式

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

如图1和图2所示，本发明所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器包括航行器部分1和静力触探部分2，航行器部分1的一端与静力触探部分2连接。当航行器部分1呈竖直方向设置时，静力触探部分2连接于航行器部分1的底端。

如图2所示，航行器部分呈舱体状，依次包括艏舱3、电池舱4、传感器舱5、控制舱6和艉舱7，其中艏舱3位于航行器部分的一端，艉舱7位于航行器部分的另一端，电池舱4、传感器舱5、控制舱6依次设置在艏舱3和艉舱7之间。当航行器部分呈竖直方向设置时，艏舱3位于航行器部分的底端，艉舱7位于航行器部分的顶端。

艏舱3和艉舱7为两段非密封的透水舱，前、后两段透水舱不产生浮力，可以在一定程度上增加航行器部分的稳定性，使之在直航过程中不易产生攻角。电池舱4、传感器舱5、控制舱6均为密封舱体，相邻两舱体之间通过径向预紧的螺钉进行连接，并通过两道径向密封圈进行密封。

航行器部分的中部设有伺服电机组，伺服电机组与数个开合翼连接。通过伺服电机组控制开合翼的长度、以及开合翼的转动角度。

如图3所示，艏舱3内安装有智能控制电机8、第一数据存储器9、水声通讯器10、信标机11、水声避障声呐传感器12、深海相机13、侧扫声呐传感器14。其中，智能控制电机8用于控制静力触探探杆工作时的伸缩。第一数据存储器9用于采集静力触探部分的信息数据。水声通讯器10实现了该航行器和甲板单元之间的无线连接和信息传输。信标机11将该航行器的GPS信息通过无线传递方式发送给甲板单元。水声避障声呐传感器12和侧扫声呐传感器14用于监测航行器航行路径和探测海底地形分布。深海相机13安装在艏舱3的外部前端，用于该航行器的水下画面监测，获取海底表面沉积物的产状、覆盖率等资料。

电池舱4内安装有高能量体积比的锂离子电池组15和供电控制模块16。通过电池舱，实现了对整个航行器的供电。供电控制模块15通过线缆连接控制锂离子电池组16的放电。

传感器舱5内设有DVL17（多普勒速度计，Laser Doppler Velocimetry，简称LDV）、AHRS18（运动姿态传感器，Attitude and heading reference system，简称AHRS）、高度计19、深度计20、压力传感器21等传感器。其中，DVL17用于测量航行器相对于水底的航速和累计航程。AHRS18用来为航行器提供准确可靠的姿态和航行信息。高度计19、深度计20和压力传感器21用于监测航行器航行过程中距海底距离、航行器深度信息和舱体压力等信息。

控制舱内安装有总控系统22、INS23（惯性导航系统，Inertial NavigationSystem，简称INS）和数据采集仪24。其中，总控系统22负责对整个航行器的整体控制。INS23用于实现水下航行器的自主导航。数据采集仪24用来存储航行器部分采集的数据信息。

总控系统22分别连接信标机11、水声通讯器10、深海相机13、第一数据存储器9、与翼板连接的旋转伺服电机和伸缩控制电机、高度计19、深度计20、DVL17、INS23、压力传感器21、AHRS18、水下避障声呐传感器12、侧扫声呐传感器14、供电控制模块16、智能控制电机8、数据采集仪24。

艉舱7内安装有矢量推进器25，本实施例中，矢量推进器25包括推进电机、推进器和螺旋桨。矢量推进器25可以用于实现该航行器的运动方向的改变、以及运动速度的改变。当该航行器处于航行状态时，通过矢量推进器25将该航行器调整至水平方向，通过螺旋桨的转动速度，对航行器的水平航行速度进行调整。当该航行器处于静力触探勘探的工作状态时，通过矢量航行器25将该航行器调整至竖直方向，此时螺旋桨的转动方向决定了该航行器的上下运动方向，螺旋桨的转动速度决定了该航行器的上下运动速度。

开合翼26包括翼板和翼杆54，本申请中，沿航行器部分的环形外侧间隔设置数个翼板，每个翼板上分别连接有一个翼杆54。通过旋转伺服电机28带动翼板转动，从而实现翼杆54的转动。通过伸缩控制电机29实现翼杆54的伸缩。

伸缩控制电机29固定在翼板上。伸缩控制电机29的输出轴与翼杆54传动连接，伸缩控制电机29转动过程中，带动翼杆54伸缩，实现翼杆54的长度变化。

本实施例中，伸缩控制电机29的机体固定在翼板上，伸缩控制电机29的输出轴与翼杆54传动连接。伸缩控制电机29的输出轴与翼杆54之间通过螺纹轴套连接。螺纹轴套内设有内螺纹，螺纹轴套的一端与伸缩控制电机29的输出轴之间螺纹连接，螺纹轴套的另一端与翼杆54的顶端之间呈螺纹连接。

因此，当伸缩控制电机29动作过程中，其输出轴转动，通过输出轴与螺纹轴套之间的螺纹咬合，带动螺纹轴套转动并输出轴的轴向往复移动。此时，通过螺纹轴套与翼杆54之间的螺纹咬合，使翼杆54转动的同时沿输出轴的轴向往复运动，从而实现了翼杆的往复伸缩。

翼板与旋转伺服电机28连接，通过旋转伺服电机28实现翼板的转动。翼板通过转轴与静力触探部分2的舱体转动连接。转轴与旋转伺服电机28的输出轴传动连接。

本实施例中，旋转伺服电机28固定在航行器触探部分的舱体上。旋转伺服电机28的输出轴与转轴之间通过齿轮传动连接。旋转伺服电机28的输出轴上固定有主动齿轮，对应的在转轴的一端固定有被动齿轮，主动齿轮和被动齿轮之间相互啮合。旋转伺服电机28转动过程中，通过齿轮之间的啮合传动，将动力传递至转轴，转轴带动翼板和与翼板连接的翼杆转动，从而实现了开合翼在180°范围内的转动。

本申请中，旋转伺服电机28和转轴之间的传动连接方式并不限于本实施例所述的齿轮传动方式，也可以采用皮带传动等其他动力传动方式。

当航行器处于航行状态时，翼板贴合于航行器部分的舱体外表面。当航行器处于静力触探勘探状态时，旋转伺服电机28动作，使翼板和翼板上的翼杆54转动。当翼板和翼杆54转动至合适角度后，伸缩伺服电机29动作，使翼杆54不断伸长，直至翼杆的底部插入海底表面。此时，数个插入海底表面的翼杆54对整个航行器起到了支撑作用。

如图1所示，该航行器与位于水面上的甲板单元之间控制连接。甲板单元包括主控制台、第二数据存储器、人机交互单元、信标定位单元、水声通讯单元，主控制台分别连接数据存储器2、人机交互单元、信标定位单元、水声通讯单元。信标定位单元与信标机11无线连接，水声通信单元与水声通讯器10无线连接。

通过专用布放滑轨或船用布放吊臂，将该便携型海底水合物勘探静力触探航行器放入水中。开机后，首先该航行器在水下进行一段水平姿态的慢速、短距离航行，目的是进行自身姿态和位置的初始校准并将初始位置通过信标机传回甲板单元以供主控制台人员确保系统正常。确认无误后控制人员将为航行器设定航行路径，设置完成后，总控系统22调整矢量推进器25的推进方向，当该航行器下潜至一定深度时，控制航行器以直航姿态接近勘探目标区域，在下潜过程中，航行器将会采集声呐传感器、深度计20、高度计19、DVL17、压力传感器21、INS23以及AHRS18的数据，并实时生成航行器在海洋中的位置坐标，矢量推进器25将基于三维坐标和当前速度方向，实时控制推力方向，直至航行器到达勘探区域。

到达目标区域后，操作人员从甲板单元向航行器的总控系统22发送指令，开启姿态、高度等探测与深海相机的图像观测。总控系统22控制矢量推进器25改变方向，使航行器以垂直于海床面的姿态竖直下潜，此时矢量推进器25反向推力，减缓下潜速度，高度计19监测接近海床面5m后，总控系统22控制旋转伺服电机展开开合翼，翼杆底部的缓冲材料吸收海床面的反作用力，AHRS18监测航行器的竖直程度，开合翼展开到适当角度后，伸缩控制电机控制翼杆伸长，通过深海相机13和AHRS18的监测得到的数据，总控系统22控制伸缩控制电机，将翼杆54伸长直至插入并固定到海床面，将静力触探部分调节到合适的竖直位置，如图4所示。通过智能控制电机8实现静力触探可伸缩探杆的贯入。

如图5所示，静力触探部分包括探杆30和探头，探头的上部通过螺纹连接的方式与探杆30固定连接。探头包括外壳体，以及设置在外壳体内的芯轴32和孔压传感器33。外壳体包括接头34和套筒35，接头34的底端与套筒35的顶端之间通过螺纹连接的方式固定连接。套筒35的底端设有锥尖36。

芯轴32设置在外壳体内。芯轴32的上端固定有水密插接件37，本实施例中，水密插接件37与芯轴32的上端中部固定连接。探杆处开设有孔，从而使探头内部的水密接插件处与外部海水相通，抵消内外压力差。芯轴32的底端连接有孔压传感器安装座38，孔压安传感器33固定在孔压传感器安装座38上。芯轴上设有锥尖阻力测试组件。

锥尖阻力测试组件包括测力套39和固定在测力套上的测力传感器40，测力套39套在芯轴32的外侧，且测力套39通过螺纹连接的方式与接头34固定连接。本实施例中，测力套39上端的外表面设有外螺纹，对应的在接头34的内表面设有内螺纹，通过外螺纹和内螺纹之间的相互咬合，实现测力套39和接头34之间的固定连接。

芯轴32和孔压传感器33安装座形成传力柱。当锥尖36接触沉积物时，传立柱下部因沉积物的阻力而增大，而上部压力则未受到影响，此时传力柱受到的压力不再平衡，形成了因沉积物阻力而产生的压力差，导致将压力差传递给测力套，通过测力传感器40进行锥尖阻力的测量，实现沉积物贯入阻力的测量。

接头34的环形外侧设有侧压筒41和侧壁摩擦筒42，本实施例中，接头34的环形外侧边上设有凹槽，侧壁摩擦筒42套设在该环形凹槽内。侧壁摩擦筒42的内表面设有环形凹槽，该环形凹槽形成了侧压筒41。侧壁摩擦筒42与接头34之间、以及侧壁摩擦筒42与套筒35之间均呈密封连接。侧压筒41为一个密闭的腔式，侧压传感器43设置在侧压筒内。通过侧压传感器测得该探头的侧摩阻力。

孔压传感器安装座38的中部开设有孔，锥尖36处设有透水石44，因此海水能够通过透水石44进入孔压传感器安装座38的中间孔内，从而使海水进入孔压传感器33，通过孔压传感器33测量孔隙水压力。测力传感器40和孔压传感器33的数据线分别与水密接插件37连接。

套筒35的筒壁内设有电极套筒45，电极座套46设置在电极套筒45内，电极套筒45的底端与透水石44连接。因此通过透水石44流入的部分海水流入电极套筒45内。电极座套46上间隔设有数个电阻率电极47。相邻的两电阻率电极47之间设有绝缘的塑料环，塑料环与两侧电阻率电极之间均为密封连接。

电阻率电极47可以用于测量孔隙水电导率数据，其反应的是孔隙水中的离子浓度，而离子浓度可以作为判断水合物是否存在的主要依据，例如通过测量氯离子浓度，通过孔隙水氯度（0.51‰~8.2‰）明显少于海水19.8‰的含量可以判断出是否存储有水合物。也可以使用电阻率数据对储层的水合物饱和度信息进行反演。同时可利用探头所得数据，分析孔隙水中离子浓度的梯度变化，例如硫酸根离子、亚硫酸根离子等，也可作为判断水合物是否存在的依据。

芯轴32和接头34之间密封设有第一密封圈48。孔压传感器安装座38和套筒35之间密封设有第二密封圈49。接头34和套筒35之间密封连接有第三密封圈50。孔压传感器安装座38与孔压传感器33之间密封设有第四密封圈51。侧壁摩擦筒42与接头34之间密封设有第五密封圈52。

如图6所示，探杆30上均匀设置若干个温度传感器53，以对地温梯度进行测量。

利用锥尖阻力、侧摩阻力、孔隙水压力对储层的工程地质参数进行反演，并利用摄像头观察储层的沉积物颗粒基本类型及裂隙发育情况，达到工程地质勘察和水合物赋存情况勘察的两位一体。

在总控系统22的控制下，通过智能控制电机8实现静力触探可伸缩探杆的贯入，从而使静力触探部分完成第一次原位静力触探试验。

第一次原位静力触探实验完成后，通过总控系统22控制智能控制电机8，将可伸缩探杆收回，通过总控系统22控制推进电机，使螺旋桨反向转动产生升力。达到距离海床面100m时，调整矢量推进器的推进方向，将航行器姿态重新调整为直航姿态，总控系统22控制旋转伺服电机将开合翼合拢，减少航行阻力，总控系统22控制该航行器前往下一勘探区域，到达勘探区域后再重复上述静力触探实验过程。

观测完成后，航行器自行航行至起始海域附近，并发送GPS位置，工作人员回收该便携型海底水合物勘探静力触探航行器。

以上对本发明所提供的便携型海底水合物勘探静力触探航行器进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，包括：

航行器部分，其一端与静力触探部分连接，其另一端设有矢量推进器，航行器部分的中部设有开合翼；

所述开合翼包括数个沿航行器部分的环形外侧间隔设置的翼板，翼板上分别设有翼杆和与翼杆传动连接的伸缩控制电机，翼板与旋转伺服电机传动连接，通过旋转伺服电机，使翼板在0-180°范围内转动，通过伸缩控制电机，控制翼杆的伸缩长度；

所述航行器部分的一端设有艏舱，另一端设有艉舱，矢量推进器设置在艉舱内，艏舱和艉舱之间依次设有电池舱、传感器舱、控制舱；

艏舱内设有智能控制电机、第一数据存储器、水声通讯器、信标机、水声避障声呐传感器、深海相机、侧扫声呐传感器；

电池舱内设有锂离子电池组和供电控制模块；

传感器舱内设有多普勒速度计、运动姿态传感器、高度计、深度计、压力传感器；

控制舱内设有总控系统、惯性导航系统和数据采集仪；

总控系统分别连接信标机、水声通讯器、深海相机、第一数据存储器、与翼板连接的旋转伺服电机和伸缩控制电机、高度计、深度计、多普勒速度计、惯性导航系统、压力传感器、运动姿态传感器、水下避障声呐传感器、侧扫声呐传感器、供电控制模块、智能控制电机、数据采集仪、推进电机。

2.根据权利要求1所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述伸缩控制电机的机体固定在翼板上；

所述伸缩控制电机的输出轴与翼杆之间通过螺纹轴套连接，螺纹轴套的两端分别与伸缩控制电机的输出轴和翼杆螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述翼板与航行器部分的舱体之间通过转轴连接；

转轴与旋转伺服电机的输出轴之间传动连接。

4.根据权利要求1所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述静力触探部分包括探杆和固定在探杆下部的探头，探头包括：

外壳体，包括接头和套筒，接头的顶端与探杆固定连接，接头的底端与套筒固定连接，套筒的底端设有锥尖；

设置在外壳体内的芯轴和孔压传感器，芯轴的上端固定有水密插接件，芯轴的底端连接有孔压传感器安装座，孔压传感器固定在孔压传感器固定座上。

5.根据权利要求4所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述芯轴上设有锥尖阻力测试组件，包括：

测力套，套在芯轴的外侧，且与接头固定连接；

测力传感器，固定在测力套上。

6.根据权利要求4所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述接头的环形外侧设有侧壁摩擦筒，侧壁摩擦筒与接头之间密封连接；侧壁摩擦筒的内表面与接头的环形外侧面之间设有侧压筒，侧压传感器设置在侧压筒内。

7.根据权利要求4所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述锥尖处设有透水石，对应的在孔压传感器安装座的中部设有孔隙，该孔隙与透水石连通，海水依次通过透水石、孔压传感器安装座中部的孔隙流入孔压传感器处。

8.根据权利要求4所述的便携型海底水合物勘探静力触探航行器，其特征在于，

所述套筒的筒壁内设有电极套筒，电极座套设置在电极套筒内，电极套筒的底端与透水石连通；

电极座套上间隔设置数个电阻率电极，相邻的两电阻率电极之间密封设有绝缘的塑料环。