CN115416827A - 一种带折叠翼的水下勘探航行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下勘探航行器技术领域，具体公开了一种带折叠翼的水下勘探航行器，包括航行器主体，在航行器主体两侧分别设置有可折叠且可上下摆动的侧翼；在航行器主体的尾部设置有无轴轮缘推进器。通过可折叠且可上下摆动的侧翼与无轴轮缘推进器的特殊结合，可避免无轴轮缘推进器始终处于高速运行状态，降低其能耗，而由于能耗降低，因而其续航时间更长，从而提高水下勘探航行器的动力效率。

Description

一种带折叠翼的水下勘探航行器

技术领域

本发明涉及水下勘探航行器技术领域，更具体地，涉及一种带折叠翼的水下勘探航行器。

背景技术

随着科学技术的进步，对海洋资源及其环境的认识有了进一步的提高，海洋工程技术也有了很大发展，海洋开发进入到新的发展阶段，大规模开发海底石油、天然气和其它固体矿藏，为了加快对海底资源的探索开发，水下航行器得以大力发展。

仿生鱼设备作为鱼类推进机理和机器人技术的结合点，为研制新型的水下航行器提供了一种新思路，具有重要的研究价值和应用前景。如专利公开的一种新型仿生鳐鱼，包括仿生鳐鱼主体，所述新型仿生鳐鱼基于仿生鳐鱼主体构成，所述仿生鳐鱼主体还包括尾部装置、主推进装置、上部螺旋桨、抓取装置、副推进装置以及摄像装置，所述尾部装置设置在仿生鳐鱼主体正后方，所述主推进装置设置于仿生鳐鱼主体内部中后方，为仿生鳐鱼主体提供动力，所述上部螺旋桨通过旋转结构和仿生鳐鱼主体相连接，后续可对推进角度进行调整，所述仿生鳐鱼主体上方两内侧设置有副推进装置，通过伸缩旋转结构和仿生鳐鱼主体相连接，可调整高度及推进角度，所述抓取装置位于仿生鳐鱼主体的下方，用于对物体进行水下的抓取，所述摄像装置安装于仿生鳐鱼主体最前端，用于图像信息进行采集。通过以上结构，可使航行器在多工作环境实现灵活探查、搜索相关作业，然而，该专利中采用的是内燃机驱动螺旋桨来提供动力，不仅消耗大量能源，其续航时间还需根据能源量决定，因所载能源量有限，且在海下长时间处于耗能推进状态，因而续航时间短，致使水下航行器的动力能效低。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中存在的现有水下航行器消耗大量能源及续航时间短而导致动力效率低的缺陷，提供一种带折叠翼的水下勘探航行器，降低能源消耗，且续航时间长，以提升动力效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明所述的一种带折叠翼的水下勘探航行器，包括航行器主体，在航行器主体两侧分别设置有可折叠且可上下摆动的侧翼；在航行器主体的尾部设置有无轴轮缘推进器。

本发明所述的一种带折叠翼的水下勘探航行器，通过无轴轮缘推进器提供水下勘探航行器的运行动力，在水下勘探航行器需要快速运行时，航行器主体两侧的侧翼朝向其折叠收拢，减少水下勘探航行器与水接触的面积，降低运行阻力，确保水下勘探航行器可以高速航行；当水下勘探航行器需要进行勘探时，则使无轴轮缘推进器降低转速，同时使航行器主体两侧的侧翼伸展开来，并上下摆动，犹如BCF式鱼类游动，由于侧翼展开后，可使水下勘探航行器整体与水接触面积更大，增大其运行阻力，此时结合侧翼上下摆动，可克服阻力，使水下勘探航行器保持慢速且平稳的游动状态，确保水下勘探航行器保持平稳且低速的游行姿态进行勘探。可见，通过可折叠且可上下摆动的侧翼与无轴轮缘推进器的特殊结合，可避免无轴轮缘推进器始终处于高速运行状态，降低其能耗，而由于能耗降低，因而其续航时间更长，从而提高水下勘探航行器的动力效率。

进一步地，所述侧翼包括多个间隔设置在航行器主体侧壁上可上下摆动的平行四边形伸缩架，所有平行四边形伸缩架通过多根间隔设置的连杆连接为一体，且通过柔性材料将所有平行四边形伸缩架及连杆包覆在内。通过所有平行四边形伸缩架收缩或伸出，带动所有连杆收回或伸出，且带动覆在其上的柔性材料收折或展开，以实现侧翼的折叠及展开，使侧翼的形态可以适应不同的航行需求。其中，柔性材料为珠光布料、BOPP薄膜或者聚乳酸薄膜等。

或者所述侧翼包括多个间隔设置在航行器主体侧壁上可上下摆动的平行四边形伸缩架，所有平行四边形伸缩架通过多块间隔设置的鳍片连接为一体。所有平行四边形伸缩架收缩时，因鳍片之间有间距，因而在侧翼收折到位后，相邻鳍片之间的侧边抵在一起，在所有平行四边形伸缩架伸出时，又带动所有鳍片展开，且相邻鳍片之间再次产生间距，以增大侧翼与水的接触面积，保持平稳性能。

或者所述侧翼包括铰接在航行器主体侧壁上且可上下摆动地两根第一连杆，其中一根第一连杆的自由端上铰接有一液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的自由端与另一第一连杆的自由端铰接为一体，当两根第一连杆及伸缩杆展开时形成三角形，在液压伸缩杆的缸座端部与第一连杆的铰接处还铰接有滑动杆，所述滑动杆的另一端可滑动地连接在航行器主体侧壁上，且通过柔性材料将所有第一连杆、滑动杆以及液压伸缩杆包覆在内。在收折侧翼时，液压伸缩杆收缩，同时滑动杆滑动并带动其铰接处收折，从而带动两根第一连杆以及液压伸缩杆相对航行器主体摆动且收折，直至两根第一连杆及液压收缩杆收折至靠近航行器主体，完成侧翼的收折，由于包覆在两根第一连杆及液压伸缩杆、滑动杆上的为柔性材料，因而柔性材料也能够随两根第一连杆、滑动杆及液压伸缩杆收折，以确保侧翼收折后与海水接触面积变小，减小航行器快速航行时的阻力，而当需要侧翼展开时，只需使滑动杆沿反向滑动，推动其铰接处展开，同时液压伸缩杆伸出，带动另一根连杆展开，即可带动柔性材料展开，以增大侧翼与海水的接触面积，确保航行器能够平稳的在海水中低速游行；通过侧翼的展开与收折，可使侧翼适应不同的航性需求。其中，柔性材料为珠光布料、BOPP薄膜或者聚乳酸薄膜等。

进一步地，在航行器主体侧壁上设置有与平行四边形伸缩架个数一致的侧翼驱动电机，所述侧翼驱动电机沿垂直平行四边形伸缩架设置，每个侧翼驱动电机的输出轴均与对应的平行四边形伸缩架连接；或者在航行器主体侧壁上设置有与第一连杆数量一致的侧翼驱动电机，每个侧翼驱动电机的输出轴上连接有垂直其输出轴的连接轴，每根第一连杆均与对应的连接轴铰接。通过同侧的侧翼驱动电机同步正反转，从而带动同侧的所有平行四边形伸缩架或者所有第一连杆上下摆动；此外，侧翼驱动电机与航行器主体上的控制单元通过电信号连接，在航行器有侧翻倾向、无法保持平衡时，控制单元控制侧翼驱动电机的输出轴转动速度及转动角度，以控制侧翼摆动的速度及摆动的幅度，从而可使侧翼在快速摆动过程中保持平衡，避免侧翻。

进一步地，当平行四边形伸缩架上设置有鳍片时，在所述的鳍片上包裹有柔性防水层。通过柔性防水材料避免鳍片被海水侵蚀，延长其使用寿命，同时因材质为柔性的，不会阻碍鳍片随平行四边形伸缩架折叠。其中，柔性防水层的材料为珠光布料、BOPP薄膜或者聚乳酸薄膜等。

进一步地，在柔性防水层或柔性材料表面敷设有太阳能薄膜。在航行器主体上的供电模块电量不足时，可使航行器主体上浮至海面上，通过其两侧的侧翼上的太阳能薄膜为供电模块充电；而由于太阳能薄膜具有可挠性，因而不会阻碍侧翼的折叠。

进一步地，在航行器主体尾段两侧分别设置有可转动地减摇块，所述减摇块形状为轴对称形状。通过两侧的减摇块向相反方向转动，以提供航行器主体一个稳定力矩，从而增大横摇阻尼，减轻航行器主体的横摇。

进一步地，在航行器主体的尾部竖直设置有推进器驱动电机，所述无轴轮缘推进器连接在所述推进器驱动电机的输出轴上。通过推进器驱动电机驱动其输出轴转动，从而带动无轴轮缘推进器转动，可实现航行器主体在不同方向上的游行。

进一步地，在航行器主体尾段上部设置有尾鳍，在尾鳍上连接有用于改变前行方向的方向舵。通过方向舵与无轴轮缘推进器的配合，可以快速且大幅改变航行器主体的航行方向，利于航行器主体转向，灵活性大幅提升。

进一步地，在尾鳍上竖直设置有可转动地转轴，所述方向舵一侧边连接在转轴上且随其转动。转轴可通过正反转伺服电机驱动其转动，从而通过转轴地转动，带动方向舵的转动，以实现对航行器主体前行方向地控制。

进一步地，在航行器主体前端还设置有摄像头。通过摄像头扫描，采集海底海洋生物和海底地形地貌信息，便于提供工作人员相关信息，以对海底更好地探索。

进一步地，在航行器主体的前端设置有安装槽，在安装槽的开口处的一侧边上铰接有摄像头安装座，所述摄像头连接在摄像头安装座中，在安装槽内且于摄像头安装座底面设置有直线电机，所述直线电机的输出轴连接在摄像头安装座的底面上。在需要摄像头采集信息时，通过直线电机的输出轴伸出，以带动摄像头安装座沿铰接处转动，并从安装槽中伸出，摄像头即可开始工作，而当无需摄像头采集信息时，通过直线电机的输出轴缩回，以带动摄像头安装座沿铰接处转动，并回收至安装槽中，即可确保摄像头不会被损坏。

进一步地，在航行器主体前端设置有防撞胶条。在水下勘探航行器被大型鱼类碰撞或撞击到海底岩石时起到较好的缓冲效果，避免刚性碰撞而损坏水下勘探航行器。

进一步地，在航行器主体内设置有通信与自动返航模块；所述通信与自动返航模块包括设置在航行器主体内部的COFDM无线图像传输设备、ARM主控板、双频RTK定位模块；所述COFDM无线图像传输设备接收所述摄像头传送的视频信息，并将接收到的视频信息发送至ARM主控板；所述双频RTK定位模块用于定位航行器主体的位置及规划航行路径，并将位置信息及航行路径发送至ARM主控板；所述ARM主控板用于接收双频RTK定位模块发送的位置信息、规划路径以及COFDM无线图像传输设备发送的视频信息，并将该视频信息、位置信息以及规划路径发送至陆面控制平台，以及控制无轴轮缘推进器按规划路径方向推进。通过ARM主控板、摄像头以及COFDM无线图像传输设备的配合，可以实时采集海下环境信息，便于提供研究人员进行参考；通过ARM主控板、双频RTK定位模块及无轴轮缘推进器的配合，可以使航行器按照规划路线勘探航行，且在航行器与陆面控制平台之间信号连接断开后，航行器主体上的ARM 主控板即控制航行器按照返航程序自动原路返航，避免航行器的丢失。

进一步地，在航行器主体顶部还设置有用于为各用电设备供电的供电模块。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：

本发明所述的一种带折叠翼的水下勘探航行器，因侧翼可展开且可折叠，又可以上下摆动，因而可允许水下勘探航行器可快速游行或者平稳低速游行；通过可折叠且可上下摆动的侧翼与无轴轮缘推进器的特殊结合，可避免无轴轮缘推进器始终处于高速运行状态，降低其能耗，而由于能耗降低，因而其续航时间更长，从而提高水下勘探航行器的动力效率；通过设置减摇块，可避免航行器主体摇晃；无轴轮缘推进器与方向舵的配合，可以实现水下勘探航行器快速且大幅改变航行方向，灵活性更高。

附图说明

图1为本发明实施例的主视图。

图2为本发明实施例的左视图。

图3为本发明实施例的右视图。

图4为本发明侧翼的其中一实施例结构示意图。

图5为本发明侧翼的另一实施例的结构示意图。

图6为本发明实施例中无轴轮缘推进器与推进器驱动电机连接结构示意图。

图7为本发明实施例中供电模块及通信与自动返航模块安装位置结构示意图。

图8为图5中A部分局部示意图。

其中，1、航行器主体；2、无轴轮缘推进器；3、平行四边形伸缩架；4、连杆；5、侧翼驱动电机；6、推进器驱动电机；7、通信与自动返航模块；8、摄像头；9、供电模块；10、鳍片；11、减摇块；12、连接轴；13、方向舵；14、防撞胶条；15、转轴；16、尾鳍；17、第一连杆；18、伸缩杆；19、滑动杆；20、滑轨。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

实施例一

本实施例公开了一种带折叠翼的水下勘探航行器，如图1至图4及图6所示，包括航行器主体1，在航行器主体1两侧分别设置有可折叠且可上下摆动的侧翼；在航行器主体1的尾部设置有无轴轮缘推进器2。

具体实施过程中，在航行器主体1侧壁上间隔设置有三个平行四边形伸缩架 3，所有平行四边形伸缩架3通过多根间隔设置的连杆4连接为一体，且通过柔性材料将所有平行四边形伸缩架3及连杆4包覆在内，在柔性材料表面敷设有太阳能薄膜，在航行器主体1侧壁上还设置有伸缩液压缸，其伸缩轴与同侧的任一平行四边形伸缩架3的自由端连接，平行四边形伸缩架3采用菱形形状；在航行器主体1侧壁上设置有三个侧翼驱动电机5，侧翼驱动电机5沿垂直平行四边形伸缩架3设置，每个侧翼驱动电机5的输出轴均与一个平行四边形伸缩架3连接；在航行器主体1的尾部竖直设置有推进器驱动电机6，将无轴轮缘推进器2连接在推进器驱动电机6的输出轴上；在航行器主体1顶部设置有通信与自动返航模块7，如图7所示，通信与自动返航模块7包括设置在航行器主体1内部的COFDM 无线图像传输设备、ARM主控板、双频RTK定位模块；COFDM无线图像传输设备接收所述摄像头8传送的视频信息，并将接收到的视频信息发送至ARM 主控板；双频RTK定位模块用于定位航行器主体1的位置及规划航行路径，并将位置信息及航行路径发送至ARM主控板；ARM主控板用于接收双频RTK定位模块发送的位置信息、规划路径以及COFDM无线图像传输设备发送的视频信息，并将该视频信息、位置信息以及规划路径发送至陆面控制平台，以及控制无轴轮缘推进器2按规划路径方向推进；在航行器主体1顶部还设置有用于为各用电设备供电的供电模块9，供电模块9为蓄电池组；在航行器主体1前端还设置有摄像头8，摄像头8设置在航行器主体1前端的安装槽内，在安装槽的开口处的一侧边上铰接有摄像头安装座，摄像头8连接在摄像头安装座中，在安装槽内且于摄像头安装座底面设置有直线电机，直线电机的输出轴连接在摄像头安装座的底面上。其中，柔性材料为珠光布料；太阳薄膜与蓄电池组电信号连接，蓄电池组与COFDM无线图像传输设备、ARM主控板、双频RTK定位模块、侧翼驱动电机5、推进器驱动电机6、摄像头8以及伸缩液压缸电信号连接，ARM主控板分别与COFDM无线图像传输设备、ARM主控板、双频RTK定位模块、侧翼驱动电机5、推进器驱动电机6以及伸缩液压缸控制信号连接，ARM主控板通过通信单元与陆面控制平台控制信号连接，通信单元为无线通信或者互联网。

工作时，ARM主控板控制伸缩液压缸缩回，以使伸缩轴带动平行四边形伸缩架3缩回，从而使侧翼折叠，同时，控制推进器驱动电机6带动无轴轮缘推进器2转动，以使水下勘探航行器按双频RTK定位模块的规划路径快速游行，在水下勘探航行器移动到位后，ARM主控板控制无轴轮缘推进器2进入低功耗模式，且控制侧翼伸缩液压缸伸出，以带动侧翼展开，控制侧翼驱动电机5转动，以使侧翼上下摆动，从而使水下勘探航行器处于低速游行状态，以进行勘探；摄像头8拍摄勘探环境视频，并将视频信息传送至COFDM无线图像传输设备，并通过COFDM无线图像传输设备将视频信息发送至ARM主控板，并由ARM主控板将视频信息发送至陆面控制平台，而在水下勘探航行器与陆面控制平台断联时，ARM主控板向双频RTK定位模块发送返航指令，双频RTK定位模块依赖北斗卫星定位系统或者GPS卫星定位系统规划原路返航路径，且ARM主控板伸缩液压缸带动侧翼折叠，同时控制无轴轮缘推进器2高功率运行，以及控制推进器驱动电机6转动，以带动无轴轮缘推进器2不同方向变动，从而使水下勘探航行器按照双频RTK定位模块规划的返航路径返航；此外，在蓄电池组快没电时， ARM主控板控制水下勘探航行器上游至海面，通过太阳能薄膜吸收光能并转化为电能，为蓄电池组充电。

实施例二

在实施例一的基础上，本实施例主要是提供侧翼的另一种可折叠的实施方式，即在航行器主体1侧壁上间隔设置有三个平行四边形伸缩架3，所有平行四边形伸缩架3通过三块间隔设置的鳍片10连接为一体。

具体实施过程中，在每个鳍片10上均包裹有柔性防水层，柔性防水层材料为珠光布料。

本实施例的工作过程参照实施例一。

实施例三

在实施例一的基础上，本实施例主要是提供侧翼的另一种可折叠的实施方式，如图5所示，即在航行器主体1侧壁上可上下摆动地铰接有两根第一连杆17，其中一根第一连杆17的自由端上铰接一液压伸缩杆18，液压伸缩杆18的自由端与另一第一连杆17的自由端铰接，当两根第一连杆17及液压伸缩杆18展开时形成三角形，在液压伸缩杆18的缸座端部与第一连杆17的铰接处还铰接有滑动杆19，所述滑动杆19的另一端可滑动地连接在航行器主体1侧壁上，且通过柔性材料将所有第一连杆17、滑动杆19以及液压伸缩杆18包覆在内。

具体实施过程中，在航行器主体1侧壁上设置有与第一连杆17数量一致的侧翼驱动电机5，每个侧翼驱动电机5的输出轴上连接有垂直其输出轴的连接轴 12，每根第一连杆17均与对应的连接轴12铰接；在滑动杆19朝向航行器主体 1的一端上设置有滑块，在航行器主体1侧壁上设置有滑槽或者滑轨20，滑动杆 19上的滑块嵌入航行器主体1上的滑槽内且沿滑槽滑动，或者滑动杆19上的滑块通过其底部的凹槽与航行器主体1侧壁上的滑轨20配合，且沿滑轨20滑动，其中驱动滑块沿滑轨20或者滑槽滑动的驱动机构为直线电机；柔性材料采用珠光布料；液压伸缩杆18为现有技术，市面可购得。

实施例的工作过程参照实施例一。

实施例四

在实施例一基础上，本实施例中，在航行器主体1尾段两侧分别设置有可转动地减摇块11，减摇块11形状为轴对称形状。所述减摇块11能够实现减少横摇的技术为现有技术。

具体实施过程中，在航行器主体1的侧壁上设置有减摇块驱动电机，其输出轴与减摇块11连接，且减摇块驱动电机与蓄电池组电信号连接，减摇块驱动电机与ARM主控板控制信号连接，减摇块11采用椭圆形状。

工作时，ARM主控板控制两个减摇块驱动电机以相反方向转动，以带动两侧减摇块11反向转动，以提供航行器主体1一个力矩，从而减少航行器主体1 的摇晃。

实施例五

在实施例四的基础上，本实施例中，如图8所示，在航行器主体1尾段上部设置有尾鳍16，在尾鳍16上连接有用于改变前行方向的方向舵13，在航行器主体1前端设置有防撞胶条14。

具体实施过程中，在尾鳍16上竖直设置有可转动地转轴15，所述方向舵13 一侧边连接在转轴15上且随其转动，且在尾鳍16处设置有用于驱动转轴15的转轴驱动电机，转轴驱动电机与蓄电池组电信号连接，且与ARM主控板通过控制信号连接。

工作时，ARM主控板控制转轴驱动电机正反转，从而实现方向舵13的摆动，以改变航行器主体1的航行方向。

以上的电连接结构及控制信号连接结构均为现有技术，且COFDM无线图像传输设备、ARM主控板、双频RTK定位模块均为现有技术，都不是本发明的发明点所在。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带折叠翼的水下勘探航行器，包括航行器主体(1)，其特征在于，在航行器主体(1)两侧分别设置有可折叠且可上下摆动的侧翼；在航行器主体(1)的尾部设置有无轴轮缘推进器(2)。

2.根据权利要求1所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，所述侧翼包括多个间隔设置在航行器主体(1)侧壁上可上下摆动的平行四边形伸缩架(3)，所有平行四边形伸缩架(3)通过多根间隔设置的连杆(5)连接为一体，且通过柔性材料将所有平行四边形伸缩架(3)及连杆(5)包覆在内；或者所述侧翼包括铰接在航行器主体(1)侧壁上且可上下摆动地两根第一连杆(17)，其中一根第一连杆(17)的自由端上铰接有一液压伸缩杆(18)，所述液压伸缩杆(18)的自由端与另一第一连杆(17)的自由端铰接为一体，当两根第一连杆(17)及伸缩杆(18)展开时形成三角形，在液压伸缩杆(18)的缸座端部与第一连杆(17)的铰接处还铰接有滑动杆(19)，所述滑动杆(19)的另一端可滑动地连接在航行器主体(1)侧壁上，且通过柔性材料将所有第一连杆(17)、滑动杆(19)以及液压伸缩杆(18)包覆在内；或者所述侧翼包括多个间隔设置在航行器主体(1)侧壁上可上下摆动的平行四边形伸缩架(3)，所有平行四边形伸缩架(3)通过多块间隔设置的鳍片(10)连接为一体。

3.根据权利要求2所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在航行器主体(1)侧壁上设置有与平行四边形伸缩架(3)个数一致的侧翼驱动电机(5)，所述侧翼驱动电机(5)沿垂直平行四边形伸缩架(3)设置，每个侧翼驱动电机(5)的输出轴均与对应的平行四边形伸缩架(3)连接；或者在航行器主体(1)侧壁上设置有与第一连杆(17)数量一致的侧翼驱动电机(5)，每个侧翼驱动电机(5)的输出轴上连接有垂直其输出轴的连接轴(12)，每根第一连杆(17)均与对应的连接轴(12)铰接。

4.根据权利要求2或3所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，当平行四边形伸缩架(3)上设置有鳍片(10)时，在所述的鳍片(10)上包裹有柔性防水层。

5.根据权利要求4所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在柔性防水层或柔性材料表面敷设有太阳能薄膜。

6.根据权利要求1-3或5任一项所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在航行器主体(1)尾段两侧分别设置有可转动地减摇块(11)，所述减摇块(11)形状为轴对称形状。

7.根据权利要求1-3或5任一项所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在航行器主体(1)尾段上部设置有尾鳍(16)，在尾鳍(16)上连接有用于改变前行方向的方向舵(13)。

8.根据权利要求7所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在航行器主体(1)前端还设置有摄像头(8)，和\或在航行器主体(1)前端设置有防撞胶条(14)。

9.根据权利要求8所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在航行器主体(1)的前端设置有安装槽，在安装槽的开口处的一侧边上铰接有摄像头安装座，所述摄像头(8)连接在摄像头安装座中，在安装槽内且于摄像头安装座底面设置有直线电机，所述直线电机的输出轴连接在摄像头安装座的底面上。

10.根据权利要求8所述的带折叠翼的水下勘探航行器，其特征在于，在航行器主体(1)内设置有通信与自动返航模块(7)；

所述通信与自动返航模块(7)包括设置在航行器主体(1)内部的COFDM无线图像传输设备、ARM主控板、双频RTK定位模块；

所述COFDM无线图像传输设备接收所述摄像头(8)传送的视频信息，并将接收到的视频信息发送至ARM主控板；

所述双频RTK定位模块用于定位航行器主体(1)的位置及规划航行路径，并将位置信息及航行路径发送至ARM主控板；

所述ARM主控板用于接收双频RTK定位模块发送的位置信息、规划路径以及COFDM无线图像传输设备发送的视频信息，并将该视频信息、位置信息以及规划路径发送至陆面控制平台，以及控制无轴轮缘推进器(2)按规划路径方向推进。

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